JPS6349961B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6349961B2 JPS6349961B2 JP53129686A JP12968678A JPS6349961B2 JP S6349961 B2 JPS6349961 B2 JP S6349961B2 JP 53129686 A JP53129686 A JP 53129686A JP 12968678 A JP12968678 A JP 12968678A JP S6349961 B2 JPS6349961 B2 JP S6349961B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tilling
- depth
- section
- plowing
- sensor
- Prior art date
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、トラクターの後部に上昇ならびに下
降可能に設けたロータリー等の耕耘部の耕深を自
動制御する耕深制御装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a plowing depth control device that automatically controls the plowing depth of a plowing section such as a rotary that is movable up and down at the rear of a tractor.
上記の耕深制御装置として、トラクターに昇降
自在に取付けらせれた耕耘部に、当該耕耘部に地
表面に対する下降量を検出する耕耘センサーを設
けて、該耕耘センサーによる耕耘深さの検出値が
耕深設定器で与えられた耕深設定値と等しくなる
ように、前記耕耘センサーからの耕耘深さの検出
結果に基づいて前記耕耘部を自動的に昇降制御さ
せるようにしたものがある。
The above-mentioned plowing depth control device is provided with a plowing sensor that detects the amount of descent from the ground surface to the plowing part that is attached to the tractor so that it can be raised and lowered, and the plowing depth detected by the plowing sensor is There is a system in which the tilling section is automatically controlled to move up and down based on the detection result of the tilling depth from the tilling sensor so that the tilling depth is equal to the set value given by the tilling depth setter.
ところで従来は、例えば機体回向後の耕耘再開
時に前記耕耘部を所定の耕耘深さに下降させるの
に、前記耕耘部を一挙に耕深設定値まで下降させ
る制御手段がとられている。
Conventionally, for example, in order to lower the tilling section to a predetermined tilling depth when restarting tilling after turning the machine, a control means is used to lower the tilling section all at once to a set tilling depth.
しかし、このように前記耕耘部を一挙に耕深設
定値まで下降させる制御手段をとると、該耕耘部
が下降慣性によつて設定値を越えて下降されてし
まい、第７図に示すように、その耕耘対象が畑地
の場合には、作土（常に耕耘され肥料が良く混合
された土）ｘの下方にある心土ｙが掘り返され
て、例えば畦際一帯において滋養分の乏しい心土
ｙと作土ｘとが混ざつてしまうことから、その混
合土ｚで育つ作物の生育状況が悪くなり、あるい
は耕耘対象が水田の場合には、深すぎる耕耘のた
めに耕盤が破られて漏水を生じる問題があつた。 However, if a control means is used to lower the tilling section all at once to the set plowing depth value, the tilling section will be lowered beyond the set value due to descending inertia, as shown in FIG. If the target of cultivation is a field, the subsoil y below the cultivated soil (soil that is constantly tilled and well mixed with fertilizer) x is dug up, and for example, the subsoil y that is poor in nutrients in the area around the ridge is dug up. Since the soil x and soil x are mixed together, the growth conditions of crops grown in the mixed soil z will be poor, or if the target is paddy fields, the plowing disk may be torn due to plowing too deep, resulting in water leakage. There was a problem that caused this.
本発明は、設定深さの耕耘を短時間で所定通り
に達成できる耕深制御装置を提供するものであ
る。 The present invention provides a plowing depth control device that can achieve plowing to a predetermined depth in a short period of time.
上記の目的を達成するために本発明は、トラク
ターに昇降自在に取付けた耕耘部と、該耕耘部に
取付けられ且つ当該耕耘部による地表面からの耕
耘深さを検出する耕耘センサーと、所望の耕耘深
さを設定する耕深設定器を備えると共に前記耕耘
部の下降速度を初期は速く、前記耕耘センサーの
検出値が前記耕深設定器による耕深設定値に近づ
くと遅くなるよう自動的に切換える速度切換回路
を備えさせた点に特徴がある。
In order to achieve the above object, the present invention includes a tilling section attached to a tractor so as to be movable up and down, a tilling sensor attached to the tilling section and detecting the depth of tillage from the ground surface by the tilling section, and a tilling sensor that detects the depth of tillage from the ground surface by the tilling section. A tilling depth setting device is provided to set the tilling depth, and the descending speed of the tilling section is initially fast and automatically becomes slow when the detected value of the tilling sensor approaches the tilling depth setting value by the tilling depth setting device. The feature is that it is equipped with a speed switching circuit.
上記の特徴構成によれば、耕耘センサーによる
耕耘深さの検出値が耕深設定器で与えられた耕耘
設定値と等しくなるように、前記耕耘センサーか
らの耕耘深さの検出結果に基づいて前記耕耘部が
自動的に下降制御されるに際して、前記耕耘セン
サーの検出値が前記耕深設定器による耕深設定値
に近づくまでは、前記耕耘部が速い速度で下降制
御され、前記耕耘センサーの検出値が前記耕深設
定器による耕深設定値に近づいた時点からは、前
記耕耘部が遅い速度で下降制御される。
According to the above characteristic configuration, the tilling depth is determined based on the tilling depth detection result from the tilling sensor so that the tilling depth detection value by the tilling sensor becomes equal to the tilling setting value given by the tilling depth setting device. When the tilling section is automatically controlled to descend, the tilling section is controlled to descend at a high speed until the detected value of the tilling sensor approaches the tilling depth set value by the tilling depth setting device, and the tilling section is controlled to descend at a high speed until the detection value of the tilling sensor approaches From the time when the value approaches the tilling depth set value by the tilling depth setting device, the tilling section is controlled to descend at a slow speed.
以下に本発明の一実施例を図面に基づいて説明
する。第１図は本発明が適用されたトラクターの
側面図であり、１，２は機体３前後部両側に軸支
された車輪、４はボンネツト５に内装されたエン
ジン、６は機体３中央に設けられた操縦席、７は
耕耘部の一例としてのロータリーで、機体３の後
部に三点リンク式連結装置３２にて連結されてい
る。８は前記ロータリー７を上昇下降駆動するシ
リンダ（油圧式）で、前記操縦席６の一側に設け
られたレバー９の操作により伸縮制御され、また
次に述べる耕深制御装置によつて制御される。こ
れらレバー９と耕深制御装置とは図外の耕深自動
手動選定スイツチにて選択可能に構成してある。
An embodiment of the present invention will be described below based on the drawings. FIG. 1 is a side view of a tractor to which the present invention is applied, in which wheels 1 and 2 are pivotally supported on both the front and rear sides of the body 3, 4 is an engine installed in the bonnet 5, and 6 is installed in the center of the body 3. The cockpit 7 is a rotary rotary as an example of a tilling section, and is connected to the rear of the fuselage 3 by a three-point link type connecting device 32. Reference numeral 8 denotes a cylinder (hydraulic type) that drives the rotary 7 up and down, and is controlled to expand and contract by operating a lever 9 provided on one side of the cockpit 6, and is also controlled by a plowing depth control device described below. Ru. The lever 9 and the plowing depth control device are configured to be selectable by an automatic manual plowing depth selection switch (not shown).
１０はロータリー７の耕深量を検出するセンサ
ー（この実施例ではリヤーカバー式センサー）
で、第２図に示すようにその上端をロータリーカ
バー１１に上下回動自在に装着して、下端（接地
体）が圃面に摺接するようにしてある。このセン
サー１０にて検出された耕深量は、プツシユプル
ワイヤ１２にて操縦席６近くのポテンシヨメータ
（図外）に伝えられ電気信号に変換される。この
ポテンシヨメータと近接した位置に耕深制御装置
が設けてあり、その回路を第３図に示す。同図に
おいて１３は所望の耕深値に設定する耕深設定器
で、例えば前記センサー１０と同様のポテンシヨ
メータを用い、耕深設定値を電気信号dsとして発
生する。１４は前記ロータリー７の下降速度を初
期は速く、耕深設定値に近づくと遅くなるよう自
動的に切換える速度切換回路で、それぞれ周知
の、opアンプ１５、アンド素子A1，A2，A3、ノ
ツト素子Ｎ、レベル信号発生器１６、加算器１
７、減算器１８、判別器１９、及び増幅器２０，
２１とから構成される。 10 is a sensor that detects the plowing depth of the rotary 7 (in this embodiment, it is a rear cover type sensor)
As shown in FIG. 2, its upper end is attached to the rotary cover 11 so that it can move up and down, and its lower end (grounding body) is in sliding contact with the field surface. The plowing depth detected by this sensor 10 is transmitted to a potentiometer (not shown) near the cockpit 6 via a push-pull wire 12 and converted into an electrical signal. A plowing depth control device is provided in the vicinity of this potentiometer, and its circuit is shown in FIG. In the figure, reference numeral 13 denotes a plowing depth setting device for setting a desired plowing depth value, which uses, for example, a potentiometer similar to the sensor 10 and generates the plowing depth set value as an electric signal ds. Reference numeral 14 denotes a speed switching circuit that automatically switches the descending speed of the rotary 7 so that it is fast at the initial stage and becomes slow as it approaches the plowing depth set value . , knot element N, level signal generator 16, adder 1
7, subtracter 18, discriminator 19, and amplifier 20,
It consists of 21.
前記opアンプ１５は差動増幅器として用いら
れていて、センサー１０が検出するロータリー７
の実際の耕深位置を示す信号（以下検出信号とい
う）Rsが前記耕深設定信号dsと一致するまで出
力Siを発し、一致すれば出力を停止する。この
opアンプ１５に接続された可変抵抗器VRはopア
ンプ１５の不感帯を設定するためのもので、該抵
抗器VRを操作することにより、第４図にｈ，
h′で示すように耕深設定信号dsの上下に任意の幅
の不感帯を設けることができる。 The OP amplifier 15 is used as a differential amplifier, and the rotary 7 detected by the sensor 10
The output Si is emitted until the signal Rs indicating the actual plowing depth position (hereinafter referred to as the detection signal) matches the plowing depth setting signal ds, and when the plowing depth setting signal ds matches, the output is stopped. this
A variable resistor VR connected to the op amplifier 15 is used to set the dead zone of the op amplifier 15, and by operating the resistor VR, h,
As shown by h', a dead zone of arbitrary width can be provided above and below the plowing depth setting signal ds.
アンド素子A1の一端には、前記操作レバー９
をロータリー下降側に倒したときオンするリミツ
トスイツチLSが接続してあつて、該スイツチLS
がオンしたときゲートを開く。従つて、操作レバ
ー９がロータリー下降側に倒してありかつopア
ンプ１５が出力Siを発しているとき、その出力が
アンド素子A1を通過して第２のアンド素子A2に
入力される。このアンド素子A2の他の入力端は
判別器１９の出力端とノツト素子Ｎを介して接続
してあるので、判別器１９が出力を発すればゲー
トを閉じるが、ロータリー７が耕深設定値から十
分離れているときは後述するように判別器１９は
出力を発していないので、第２のアンド素子A2
はゲートを開く。従つて、信号Siはそのまま通過
し増幅器２０にて増幅され、後述する油圧回路を
作動してロータリー７を速い速度で下降させる。
このとき前記信号Siは同時に、第３のアンド素子
A3にも入力されるが、判別器１９が出力を発し
ないので該アンド素子A3のゲートは閉じており、
従つてアンド素子A3からの出力はない。 One end of the AND element A1 is provided with the operation lever 9.
The limit switch LS, which turns on when the switch is turned to the rotary downward direction, is connected, and the switch LS
Opens the gate when turned on. Therefore, when the operating lever 9 is tilted to the rotary lowering side and the op amplifier 15 is emitting the output Si, the output passes through the AND element A1 and is input to the second AND element A2 . The other input terminal of this AND element A2 is connected to the output terminal of the discriminator 19 via the knot element N, so when the discriminator 19 outputs an output, the gate is closed, but the rotary 7 sets the plowing depth. When the value is sufficiently far from the value, the discriminator 19 does not output an output as described later, so the second AND element A 2
opens the gate. Therefore, the signal Si passes through as it is and is amplified by the amplifier 20, which activates the hydraulic circuit described later to lower the rotary 7 at a high speed.
At this time, the signal Si simultaneously passes through the third AND element.
A3 is also input, but since the discriminator 19 does not produce an output, the gate of the AND element A3 is closed.
Therefore, there is no output from AND element A3 .
レベル信号発生器１６は、前記ロータリー７が
耕深設定値に対して一定のところまで近づいたと
きの「一定」に相当するレベル信号ａを発生する
もので、この信号ａは加算器１７にて耕深設定信
号dsと加算され、減算器１８に送られる。前記
「一定」のレベル信号はなるべく小さな値である
ことが望ましいが、前記opアンプ１５の不感帯
ｈよりも大きな値に選ぶ必要がある（第４図参
照）。 The level signal generator 16 generates a level signal a corresponding to "constant" when the rotary 7 approaches a certain point with respect to the set plowing depth, and this signal a is sent to the adder 17. It is added to the plowing depth setting signal ds and sent to the subtracter 18. Although it is desirable that the "constant" level signal has a value as small as possible, it is necessary to select a value larger than the dead zone h of the operational amplifier 15 (see FIG. 4).
減算器１８においては、検出信号Rsと前記加
算信号（ds＋ａ）との減算を行う。即ち、
Rs−（ds＋ａ） ……(1)
なる演算を行う。そしてこの(1)式で示す減算信号
が判別器１９にて正負判別される。ここで(1)式が
正の場合とは、具体的にはロータリー７が未だ耕
深設定値に近い（ds＋ａ）に相当する位置まで下
降していないことを意味する。そしてこの場合は
判別器１９が出力を発しないようにしてあるた
め、前記第２のアンド素子A2がゲート開を持続
し、ロータリー７は速い速度で下降する。 The subtracter 18 subtracts the detection signal Rs and the addition signal (ds+a). That is, the calculation Rs-(ds+a)...(1) is performed. Then, the subtracted signal shown by the equation (1) is judged to be positive or negative by the discriminator 19. Specifically, the case where equation (1) is positive means that the rotary 7 has not yet descended to a position corresponding to (ds+a) close to the set plowing depth value. In this case, since the discriminator 19 is configured not to generate an output, the second AND element A2 keeps its gate open, and the rotary 7 descends at a high speed.
一方、ロータリー７が耕深設定値に近づき、前
記(1)式が零又は負に転じると、判別器１９が出力
を発して、第３のアンド素子A3のゲートを開く。
すると、信号Siがこのアンド素子A3を通過し、
増幅器２１にて増幅されて後述する油圧回路を切
換作動するため、ロータリー７は速度制御されて
ゆつくりと下降する。この場合第２のアンド素子
A2は判別器１９の出力によつてゲートを閉じ、
出力信号Siを発しなくなる。 On the other hand, when the rotary 7 approaches the plowing depth set value and the equation (1) turns zero or negative, the discriminator 19 outputs an output and opens the gate of the third AND element A3 .
Then, the signal Si passes through this AND element A3 ,
The rotary 7 is speed-controlled and slowly descends because it is amplified by the amplifier 21 and switches a hydraulic circuit to be described later. In this case the second AND element
A2 closes the gate by the output of the discriminator 19,
Output signal Si will no longer be emitted.
かくして、ロータリー７の実際の耕深が設定値
に達すると、opアンプ１５が出力Siを発しなく
なり、第２、第３のアンド素子A2，A3からの出
力が停止するので、ロータリー７は下降を停止す
る。 Thus, when the actual plowing depth of the rotary 7 reaches the set value, the OP amplifier 15 stops emitting the output Si, and the outputs from the second and third AND elements A 2 and A 3 stop, so the rotary 7 Stop descending.
前記各アンド素子A2，A3の出力によつて作動
される油圧回路を第５図に示す。図中、２２はシ
ングルソレノイドの油圧バルブ、２３，２４はダ
ブルソレノイドの油圧バルブ、Ｐは油圧ポンプで
ある。またロータリー７の昇降用のシリンダ８と
しては単動形シリンダを用いている。この油圧回
路において、第２のアンド素子A2の出力信号Si
によつてソレノイドＣが通電されるように接続し
ておけば、単動形シリンダ８内の圧油はタンク
T1に直接流れ、ロータリー７は自重により速や
かに下降する。一方第３のアンド素子A3の出力
信号SiによつてソレノイドＡ、ソレノイドＥが通
電されるようにしておけば、前記シリンダ８内の
圧油はタンクT2に流れるが、この場合油圧バル
ブ２３とタンクT2の間に絞り２５が介在してあ
るため、シリンダ８内の圧油は流量制御される。
従つてロータリー７は速度を減少し、ゆつくりと
下降する。 FIG. 5 shows a hydraulic circuit operated by the outputs of the AND elements A 2 and A 3 . In the figure, 22 is a single solenoid hydraulic valve, 23 and 24 are double solenoid hydraulic valves, and P is a hydraulic pump. Further, as the cylinder 8 for raising and lowering the rotary 7, a single acting cylinder is used. In this hydraulic circuit, the output signal Si of the second AND element A2
If solenoid C is connected so that it is energized by
It flows directly to T 1 , and the rotary 7 quickly descends due to its own weight. On the other hand, if the solenoid A and the solenoid E are energized by the output signal Si of the third AND element A3 , the pressure oil in the cylinder 8 will flow to the tank T2 , but in this case, the hydraulic valve 23 Since the throttle 25 is interposed between the tank T2 and the tank T2 , the flow rate of the pressure oil in the cylinder 8 is controlled.
The rotary 7 therefore reduces its speed and slowly descends.
第６図は油圧回路の他の一実施例を示し、２個
の油圧バルブによつて第５図に示した回路と同様
の動作を行うように構成したものである。この回
路において、第２のアンド素子A2の出力Siによ
つてソレノイドＦとＧを通電するように接続し、
第３のアンド素子A3の出力Siによつてソレノイ
ドＧのみを通電するように接続すれば、前記油圧
回路と同様の動作を行う。図中、２６はシングル
ソレノイドの油圧バルブ、２７はダブルソレノイ
ドの油圧バルブ、２８，２９は絞り、３０，３１
は一方弁である。 FIG. 6 shows another embodiment of the hydraulic circuit, which is configured to perform the same operation as the circuit shown in FIG. 5 using two hydraulic valves. In this circuit, solenoids F and G are connected so as to be energized by the output Si of the second AND element A2 ,
If only the solenoid G is connected to be energized by the output Si of the third AND element A3 , the same operation as the hydraulic circuit described above is performed. In the figure, 26 is a single solenoid hydraulic valve, 27 is a double solenoid hydraulic valve, 28 and 29 are throttles, and 30 and 31
is a one-way valve.
以上説明したように本発明によれば、前記耕耘
センサーからの耕耘深さの検出結果に基づいて前
記耕耘部が自動的に下降制御されるに際して、前
記耕耘センサーの検出値が前記耕深設定器による
耕深設定値に近づくまでは、前記耕耘部が速い速
度で下降制御され、前記耕耘センサーの検出値が
前記耕深設定器による耕深設定値に近づいた時点
からは、前記耕耘部が遅い速度で下降制御される
ものであるから、従つて、前記耕耘部を短時間の
内に耕深設定値まで下降させることができると共
に、該耕耘部が耕深設定値に近づいた時点で当該
耕耘部が低速で下降することから、該耕耘部が設
定値を大きく越えて下降することを防止でき、而
して、耕耘対象が畑土である場合の心土の掘り返
しによる作物の生育不良や、あるいは、耕耘対象
が水田である場合の耕盤の破壊による漏水を効果
的に防止でき、全体として、簡単かつ合理的な改
良によつて、耕深設定値に対する追従性の良い耕
耘作業を達成できる耕深制御装置を提供できるに
至つたのである。
As explained above, according to the present invention, when the tilling section is automatically controlled to descend based on the detection result of the tilling depth from the tilling sensor, the detected value of the tilling sensor is determined by the tilling depth setting device. The tilling section is controlled to descend at a fast speed until the tilling depth approaches the tilling depth set value, and from the point when the detected value of the tilling sensor approaches the tilling depth setting value set by the tilling depth setting device, the tilling section slows down. Since the tilling section is controlled to descend according to the speed, the tilling section can be lowered to the set tilling depth within a short period of time, and when the tilling section approaches the set tilling depth, the tilling section can be lowered to the set tilling depth. Since the tilling section descends at a low speed, it is possible to prevent the tilling section from descending far beyond the set value, thereby preventing poor crop growth due to digging up the subsoil when the tilling target is field soil. Alternatively, when the target of tilling is paddy fields, water leakage due to destruction of the tilling platform can be effectively prevented, and as a whole, through simple and rational improvements, it is possible to achieve tilling work with good followability to the set tilling depth. This enabled us to provide a plowing depth control device.
第１図は本発明が適用されたトラクターの全体
側面図、第２図はセンサーを詳細に示す図、第３
図は本発明の要部を示す図、第４図は本発明の動
作を説明する図、第５図は第３図に示す制御装置
によつて作動される油圧回路を示す図、第６図は
油圧回路の別実施例を示す図である。第７図は深
すぎる耕耘による不具合を説明する図である。
７……耕耘部、１０……耕耘センサー、１３…
…耕深設定器、１４……速度切換回路、ds……耕
深設定値。
Fig. 1 is an overall side view of a tractor to which the present invention is applied, Fig. 2 is a detailed view of the sensor, and Fig. 3 is a diagram showing the sensor in detail.
4 is a diagram illustrating the operation of the present invention; FIG. 5 is a diagram illustrating a hydraulic circuit operated by the control device shown in FIG. 3; FIG. FIG. 3 is a diagram showing another embodiment of the hydraulic circuit. FIG. 7 is a diagram illustrating problems caused by too deep tillage. 7... Tilling section, 10... Tilling sensor, 13...
...Pilling depth setting device, 14...Speed switching circuit, ds...Pilling depth setting value.
Claims (1)
該耕耘部に取付けられ且つ当該耕耘部による地表
面からの耕耘深さを検出する耕耘センサーと、所
望の耕耘深さを設定する耕深設定器を備えると共
に前記耕耘部の下降速度を初期は速く、前記耕耘
センサーの検出値が前記耕深設定器による耕深設
定値に近づくと遅くなるよう自動的に切換える速
度切換回路を備えてなる耕深制御装置。1 A tilling section attached to the tractor so that it can be raised and lowered,
A tilling sensor is attached to the tilling section and detects the tilling depth from the ground surface by the tilling section, and a tilling depth setting device is provided for setting a desired tilling depth, and the descending speed of the tilling section is initially set to be high. A tillage depth control device comprising: a speed switching circuit that automatically switches to a slower speed when the detected value of the tillage sensor approaches a tillage depth set value by the tillage depth setter.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12968678A JPS5558004A (en) | 1978-10-20 | 1978-10-20 | Method and device for controlling tillage depth |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12968678A JPS5558004A (en) | 1978-10-20 | 1978-10-20 | Method and device for controlling tillage depth |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5558004A JPS5558004A (en) | 1980-04-30 |
| JPS6349961B2 true JPS6349961B2 (en) | 1988-10-06 |
Family
ID=15015667
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12968678A Granted JPS5558004A (en) | 1978-10-20 | 1978-10-20 | Method and device for controlling tillage depth |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5558004A (en) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5981306U (en) * | 1982-11-20 | 1984-06-01 | ヤンマー農機株式会社 | Angle control device for work equipment |
| JPS59216502A (en) * | 1983-05-25 | 1984-12-06 | 井関農機株式会社 | Automatic lift controller of earth working machine |
| JPS6087703A (en) * | 1983-10-20 | 1985-05-17 | セイレイ工業株式会社 | Depth control apparatus |
| JPS63137602A (en) * | 1986-11-29 | 1988-06-09 | 日本精機株式会社 | Lift control method of plowing work machine body in agricultural tractor |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS539704B2 (en) * | 1972-07-31 | 1978-04-07 | ||
| JPS5125441U (en) * | 1974-08-13 | 1976-02-25 | ||
| JPS51144405U (en) * | 1975-05-13 | 1976-11-20 | ||
| JPS5826924B2 (en) * | 1976-02-05 | 1983-06-06 | 株式会社クボタ | Mobile ground work equipment |
-
1978
- 1978-10-20 JP JP12968678A patent/JPS5558004A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5558004A (en) | 1980-04-30 |
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