JPS6357334B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、無端状に連結されて循環経路上を移
動する多数のトレーを備えた回転ラツクの停止制
御装置に関するものである。

この種の回転ラツクでは、自動荷移載装置を使
用するために、呼び出した特定のトレーを荷捌位
置（ホームポジシヨン）に、例えば±10mm程度の
高い停止精度をもつて停止させなければならな
い。一方、トレー駆動装置には、安全面及び手押
しによりトレーを回動させ得るようにするため機
械的ブレーキは併用せず、インダクシヨンモータ
ーを発電制動させることによりトレーを荷捌位置
に停止させるように構成している。

然し乍ら、トレー数やトレー自体の重量、或い
は取り扱う荷の重量等のモーター負荷要因が大き
く異なり、停止指令によつて発電制動に切り替え
られてからトレーが停止する迄の慣性による移動
距離、即ち制動距離が変つてくる。従つて停止指
令が出力されるタイミングが一定であれば、トレ
ーの停止精度に変化が生じることになる。

このような問題点を解決する一つの方法とし
て、例えば実開昭54−178380号公報に記載された
ように、コンベヤに連動するパルス発振器を使用
し、パルス計数器が設定値となつたときに停止指
令を出力する方式に於いて、前記設定値をコンベ
ヤの惰行量に応じて調整する方法を利用すること
も考えられるが、制御の全てをパルス計数値に基
づいて行わなければならないので、簡単容易に実
施することが出来ない。又、トレーを幅の異なる
ものと取り替えたりしてトレーの間隔が変化した
ような場合、設定条件を全て変えなければなら
ず、汎用性にも欠ける。

本発明は上記のような従来の問題点を解決し得
る回転ラツクの停止制御装置を提案するものであ
る。

以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基づ
いて説明すると、第１図に於て、１は駆動歯輪２
と遊転歯輪３との間に掛張された駆動用無端チエ
ン、４は該無端チエン１に等間隔置きに取付けら
れたトレー、５は前記駆動歯輪２とチエン伝動手
段６を介して連動連結された駆動用インダクシヨ
ンモーターである。第２図及び第３図に示すよう
に、前記各トレー４は被検出板７を備え、支持用
ガイドローラー８と支持用ガイドレール９及び振
れ止め用ガイドローラー１０と振れ止め用ガイド
レール１１とによつて、水平な循環経路上を一定
の姿勢で循環移動可能に支持されている。PHS
―Ｆ，PHS―Ｒは被検出板７を検出する一対の
光電スイツチであつて、トレー移動経路脇の固定
場所に被検出板７の両端を同時に検出し得る間隔
で付設されている。

尚、一連のトレー４の内、トレーNo.１となる原
点トレー４ａには原点用被検出板７ａが付設され
ており、この原点用被検出板７ａのみを検出する
原点検出用光電スイツチPHS―Ｘが、前記一対
の光電スイツチPHS―Ｆ，PHS―Ｒ間に配設さ
れている。

次に第４図に基づいて停止制御装置全体の構成
と作用を説明すると、１２は荷捌位置（ホームポ
ジシヨン）を通過するトレーのトレーNo.を検出す
る手段であつて、前記光電スイツチPHS―Ｆ，
PHS―Ｒからの検出信号を利用し、正転時は加
算すると共に逆転時は減算する加減算カウンター
機能により、荷捌位置を通過する各トレーに固有
のトレーNo.を出力する。尚、前記光電スイツチ
PHS―Ｘの検出信号は、カウンター数値を原点
（No.１）復帰させるために使用される。１３は比
較回路であつて、これに入力される呼出トレーNo.
と前記トレーNo.検出手段１２から入力される検出
トレーNo.とを比較し、呼出トレーに対してトレー
移動方向側にある１つ手前のトレーが通過したと
きに減速指令Ａを出力すると共に、呼出トレーNo.
と検出トレーNo.とが一致したときに一致信号Ｃを
出力する。

１４はORゲート素子、１５はANDゲート素子
であつて、これ等両ゲート素子の働きにより、前
記減速指令Ａが出力されている状態で、前記光電
スイツチPHS―Ｆ，PHS―Ｒの何れかの検出信
号が出力されると、停止指令Ｂが出力される。こ
の停止指令Ｂは、例えばデジタルタイマーによつ
て構成されるタイミング調整手段１６に入力さ
れ、任意の設定遅延時間（例えば０〜２秒）だけ
遅延せしめられ、調整停止指令Ｄとなつて前記モ
ーター５を含む駆動装置１７に入力される。１８
は停止位置チエツク回路であつて、前記停止指令
Ｂが出力されてから一定時間（停止までに要する
予想時間より若干長く設定された時間）経過後
に、一致信号Ｃが出力され且つ前記両光電スイツ
チPHS―Ｆ，PHS―Ｒの何れからも検出信号が
出力されていると、荷捌位置に於ける自動荷移載
装置の起動信号等に利用される停止完了信号Ｅが
出力され、そうでなければ係る停止状態となるよ
うに前記駆動装置１７をインチング稼動させる停
止位置修正指令Ｆが出力される。

上記の構成によれば、選択した特定No.のトレー
４を荷捌位置に呼び出すため、呼出トレーNo.を設
定した状態で駆動装置１７を稼動させてモーター
５により一連のトレー４を循環移動させると、荷
捌位置を通過するトレー４のNo.が検出手段１２か
ら順次出力され、この検出トレーNo.と呼出トレー
No.とが比較回路１３に於て比較され、呼出トレー
の１つ手前のトレー４が荷捌位置を通過したとき
減速指令Ａが出力され、駆動装置１７がこの減速
指令を受けてモーター５の回転速度を定められた
低速に自動的におとすことになる（第５図Ａ点）。
このようにして一連のトレー４が低速で移動する
ことになつた後、トレー移動方向に対して手前に
位置する光電スイツチPHS―Ｆ（トレー前進移動
時）又はPHS―Ｒ（トレー後進移動時）がトレー
４の被検出板７を検出したとき、停止指令Ｂが出
力される（第５図Ｂ点）。

この停止指令Ｂが出力されると、タイミング調
整手段１６のタイマーが作動し、第５図に示すよ
うに予め設定した遅延時間Ｔ１経過後に調整停止
指令Ｄが出力される。駆動装置１７は当該調整停
止指令Ｄを受けてモーター５によるトレーの駆動
を停止し、該モーター５を発電制動状態に切り替
える。従つて一連のトレー４は慣性によつて一定
距離移動した後、停止することになる。この結果
呼出トレー４は荷捌位置に於て、１つの被検出板
７の両端を一対の光電スイツチPHS―Ｆ，PHS
―Ｒが検出する状態、例えば±10mmの範囲内に精
度良く停止していることになる。

若し、回転ラツクの使用条件が変つてモーター
５に掛る負荷に変動を来し、第５図に破線で示す
ように調整停止指令Ｄが出力された後の慣性によ
るトレー移動距離（制動距離）が変り、トレー４
の停止位置精度が±10mmの範囲を逸脱するような
状況となつた場合、換言すれば停止位置チエツク
回路１８から停止位置修正指令Ｆが頻繁に出力さ
れるような状況となつた場合は、前記タイミング
調整手段１６に於て設定してあつた遅延時間、即
ち停止指令Ｂが出力されてから調整停止指令Ｄが
出力される迄の遅延時間Ｔ１をＴ２或いはＴ３で
示すように増減変更し、仮想線で示すようにトレ
ー４の停止位置精度が±10mmの範囲内に収まるよ
うに、即ち両光電スイツチPHS―Ｆ，PHS―Ｒ
が検出状態となる範囲内で停止するように調整す
ることが出来る。

自動倉庫に使用されるスタツカークレーンのよ
うに、クレーンそのものの重量が取り扱う荷の重
量に比べて非常に大きく、ラツクに対して出し入
れする１つの荷を搬送する場合は、取り扱う荷の
重量が多少変動しても該クレーンを走行させるモ
ーターに掛る負荷の変動は比較的小さいため、該
クレーンの停止位置精度が問題となる程低下する
ことがない。しかも手でクレーンを押して移動さ
せるような使用方法がとられることはないので、
一般に機械的ブレーキが併用され、停止位置精度
も比較的安定している。

然し上記実施例に示すように、無端状に連結さ
れた多数のトレーを循環移動させる回転ラツクに
於ては、この一連のクレーンを循環移動させるモ
ーターに掛る負荷が、トレー自体の重量がトレー
の数が一定であるとしても取り扱う荷の重量によ
つて大きく異なることになる。しかも前記のよう
に機械的ブレーキを併用して停止位置精度を安定
させることが出来ないものであるから、回転ラツ
クの使用条件によつては、予め設計段階で設定さ
れた停止位置精度でトレーを安定的に停止させる
ことが出来なくなる恐れが十分ある。

然るに本発明の制御装置は、無端状に連結され
て循環経路上を移動する各トレーに被検出板を設
けると共に、経路脇の定位置に各被検出板の移動
方向両端を同時に検出し得る間隔で２つの検出ス
イツチを並設し、減速指令が出力された後で前記
検出スイツチの一方が被検出板の前端を検出した
後、任意に設定された遅延時間経過後に駆動モー
ター停止指令を出力するタイミング調整手段を設
けて成るものであるから、前記のようにモータに
かかる負荷が大きく変化して発電制動に伴う制動
距離が当初の予想距離の範囲を逸脱するような状
況となつた場合でも、前記タイミング調整手段に
於いて設定する遅延時間を調整するだけで、前記
２つの検出スイツチが一つの被検出板の両端を同
時に検出する状態で精度良くトレーを停止させる
ことが出来るのである。

しかも遅延時間の計時開始は減速指令が出力さ
れた後で前記検出スイツチの一方が被検出板の前
端を検出した時点であるから、トレーの中心位置
に一定長さの被検出板を取り付けておきさえすれ
ば、如何なる幅のトレーと取り替えても全く支障
なく所期通りの停止制御が行え、又、トレー呼出
制御のためのトレーカウントや、減速指令の出
力、或いはトレー停止位置が所定の精度範囲内に
あるかどうかのチエツク等、他の全ての制御を前
記２つの検出スイツチと各トレーの被検出板とを
利用して簡単容易に行える利点もある。

尚、実施例では個々に独立した制御手段乃至回
路を使用したが、実際にはコンピユータを併用し
て、プログラム制御方法により実施することが出
来るものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は回転ラツクの構成を説明する概略斜視
図、第２図はトレーと検出スイツチとの関係を示
す平面図、第３図は同側面図、第４図は本発明の
実施例を説明するブロツク線図、第５図はトレー
の停止時に於ける速度と移動距離との関係を示す
グラフである。 １…無端チエン、２…駆動歯輪、３…遊転歯
輪、４…トレー、５…インダクシヨンモーター、
７，７ａ…被検出板（被検出部）、１２…トレー
No.検出手段、１３…比較回路、１６…タイミング
調整手段、１７…駆動装置、１８…停止位置チエ
ツク回路、PHS―Ｆ，PHS―Ｒ，PHS―Ｘ…光
電スイツチ（検出スイツチ）、Ａ…減速指令、Ｂ
…停止指令、Ｄ…調整停止指令。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 無端状に連結されて循環経路上を移動する各
   トレーに被検出板を設けると共に、経路脇の定位
   置に各被検出板の移動方向両端を同時に検出し得
   る間隔で２つの検出スイツチを並設し、減速指令
   が出力された後で前記検出スイツチの一方が被検
   出板の前端を検出した後、任意に設定された遅延
   時間経過後に駆動モーター停止指令を出力するタ
   イミング調整手段を設けて成る回転ラツクの停止
   制御装置。