JPS6366682B2

JPS6366682B2 -

Info

Publication number: JPS6366682B2
Application number: JP57027088A
Authority: JP
Inventors: Susumu Maetaki
Original assignee: Shinko Electric Co Ltd
Current assignee: Shinko Electric Co Ltd
Priority date: 1982-02-22
Filing date: 1982-02-22
Publication date: 1988-12-21
Also published as: JPS58145511A

Description

【発明の詳細な説明】この発明は無人誘導車が他の車両を連結する際
に用いて好適な車両連結装置に関する。

近年、無人誘導車は工場等において材料の搬送
など各種作業に用いられている。この無人誘導車
は他の車両（例えばトレーラ等）を連結して作業
を行うことがあるが、以下に、従来の車両連結装
置を用いた場合の車両連結方法を説明する。

第１図ａにおいて１は無人誘導車であり、周知
のように埋設された制御電線およびマグネツト等
によりその走行が制御されるものである。無人誘
導車１の後端部には連結装置（詳細は後述する）
２が設けられている。また、３は磁気検出器であ
り、埋設された制御電線およびマグネツトの発生
する磁束を検出するものである。４は材料等が積
載されるトレーラであり、無人誘導車１にけん引
されるものである。５は連結装置２と結合する連
結ピンであり、トレーラ４の前端部に取り付けら
れている。６は地中に埋設されるマグネツトであ
り、無人誘導車１に対し停止信号を発生するため
のものである。つまり、前述した磁気検出器３が
マグネツト６の発生する磁束を検出すると、無人
誘導車１が停止するよう構成されている。また、
７はトレーラ６の位置を固定するためのストツパ
部であり、厚さ10mm程度の鉄板を床面にボルト止
めして構成される。このストツパ部７の具体的構
成を第２図に示す。この図において７ａ，７ｂは
各々トレーラ６の幅方向の位置を固定するガイド
板であり、また、７ｃ，７ｄは各々トレーラ６の
走行方向の位置を固定する停止板である。

第３図ａ〜ｄは各々連結装置２を上方からみた
ところを示す図である。第３図ａにおいて１０は
ロータリーソレノイドであり、１０ａはそのレバ
ーである。ロータリーソレノイド１０は、励磁さ
れるとレバー１０ａを矢印Ｂ方向に駆動し、非励
磁状態になるとレバー１０ａを元の位置（図に示
す位置）に戻すよう構成されている。１１は係止
部材でありカケガネ１３を係止するためのもので
ある。この係止部材１１は腕１１ａと一体に形成
され、また、軸Ｃを中心に回動自在である。腕１
１ａとレバー１０ａとは連結部材１２により連結
され、レバー１０ａの駆動力が腕１１ａに伝達さ
れるよう構成されている。すなわち、レバー１０
ａが矢印Ｂ方向へ駆動されると係止部材１１は矢
印Ｄ方向へ回動する。カケガネ１３は軸Ｅを中心
に回動自在であり、また、カケガネ１３の一方に
は係合部１３ｂが形成され、他方にはスプリング
取付部１３ａが形成されている。スプリング取付
部１３ａにはスプリング１４の一端が取り付けら
れ、このスプリング１４の他端は固定部材１６に
取り付けられている。カケガネ１３は係止部材１
１がＤ方向に回動すると、スプリング１４のバネ
弾性力により矢印Ｆ方向へ回動する。１７は連結
ピン５を保持する保持部材であり、この保持部材
１７とカケガネ１３とで略円形の空間１８が構成
される。１５はリミツトスイツチであり、１５ａ
はそのアクチエータである。このアクチエータ１
５ａは前述したレバー１０ａがＢ方向に回動した
時押圧されるようになつている。なお、リミツト
スイツチ１５はアクチエータ１５ａが押されると
オン状態となる。このリミツトスイツチ１５の接
点出力はロータリーソレノイド１０へ供給され、
これにより、無人誘導車１（第１図参照）が後進
走行中に、リミツトスイツチ１５がひとたびオン
状態になると、ロータリーソレノイド１０が非励
磁状態になる。

次に連結動作を説明する。まず、無人誘導車１
が第１図ａに示すように矢印Ａ方向へ後進走行を
開始する。この時、第３図ａに示すロータリーソ
レノイド１０が励磁され、レバー１０ａが矢印Ｂ
方向へ駆動される。これにより、係止部材１１が
矢印Ｄ方向へ回動し、また、カケガネ１３が矢印
Ｆ方向へ回動する。そして、第３図ｂに示すよう
にレバー１０ａがアクチエータ１５ａを押圧する
と、ロータリーソレノイド１０が非励磁状態とな
り、レバー１０ａが元の位置に復帰する。そし
て、レバー１０ａの復帰動作に従つて係止部材１
１が第３図ｃに示すように元の位置に戻る。この
時、カケガネ１３はスプリング１４のバネ弾性力
により回動後の位置を継続している。一方、無人
誘導車１は矢印Ａ方向に後進走行を続けているか
ら、第３図ｃに示すようにトレーラ４の連結ピン
５がカケガネ１３を押す状態となる。この結果、
カケガネ１３は矢印Ｇ方向へ回動し、第３図ｄに
示すように再び係止部材１１に係止される。この
時、連結ピン５は空間１８内に収納され、連結動
作が完了する。

第１図ｂは連結動作完了時における無人誘導車
１とトレーラ４との位置関係を示す図である。連
結動作完了時には無人誘導車１が停止しなければ
ならないから、連結完了と同時に磁気検出器３が
マグネツト６の発生する磁束を検出するように構
成されていなければならない。すなわち、停止板
７ｃ，７ｄ（第２図参照）とマグネツト６との距
離Ｌは、停止板７ｃ，７ｄと連結ピン５との距離
l₁と、連結ピン５と磁気検出器３との距離l₂との
和となるように設定されている。これにより、連
結動作完了と同時に無人誘導車１が停止するわけ
である。

ところで、上述した従来の連結方法においては
停止板７ｃ，７ｄおよびマグネツト６を必要とす
るため、以下に述べる欠点があつた。

距離Ｌ（第１図ｂ参照）が（l₁＋l₂）に等しく
ないと、無人誘導車１が連結前に停止したり、
連結後にも走行状態を維持したりする事態が発
生した。

トレーラ４は用途に応じて全長が異なる場合
があり、この場合、後車輪と連結ピン５との距
離が異なると、前述した事情から、停止板７
ｃ，７ｄの位置を設定しなおさなければならな
かつた。

連結を行う際、無人誘導車の走行方向に対し
一台のトレーラしか配置できず、例えば、走行
方向に対し複数台のトレーラを一列に配置し
て、これらのトレーラを手前から順に一台づつ
けん引してゆくような能率のよい操作を行うこ
とができなかつた。

この発明は上述した事情に鑑み、停止板および
停止信号発生用のマグネツトを必要としない無人
誘導車の車両連結装置を提供するもので、カケガ
ネが連結完了の位置に達した時にオン状態となる
スイツチ手段を前記カケガネの移動経路に沿つて
設け、前記スイツチ手段がオン状態となつた時に
無人誘導車を停止させるようにしたものである。

以下図面を参照してこの発明の実施例について
説明する。

第４図はこの発明の一実施例の構成を示す概略
構成図であり、この図におけるａ〜ｄは各々第３
図ａ〜ｄに対応している。この実施例が従来の連
結装置と異なる点はカケガネ１３の回動方向にリ
ミツトスイツチ２０が設けられている点のみであ
り、連結動作そのものは従来のもの（第３図参
照）と同様である。第４図ａに示す状態におい
て、リミツトスイツチ２０はアクチエータ２０ａ
がカケガネ１３により押圧されており、オン状態
にある。そして、ロータリソレノイド１０が励磁
され係止部材１１、カケガネ１３が各々Ｄ、Ｆ方
向に回動すると、第４図ｂに示すようにアクチエ
ータ２０ａは非押圧状態になり、リミツトスイツ
チ２０はオフ状態となる。

第５図はこの実施例の電気的構成を示す回路図
である。この図において２１，２２は各々電源ラ
インであり、電源ライン２１，２２間にはリミツ
トスイツチ２０、常開接点MC₁、およびリレー
R_Aが直列に介挿されている。常開接点MC₁は無
人誘導車が後進走行をすると閉状態となる接点で
ある。また、リレーR_Aは停止信号を出すための
リレーであり、その接点出力が無人誘導車１に積
載されている制御回路へ供給される。そして、こ
の制御回路はリレーR_Aが励磁されこの接点がオ
ン状態となると、停止信号を発生するよう構成さ
れている。

次に、上述した構成によるこの実施例の動作を
説明する。

まず、第１図ａに示す状態（ただし、マグネツ
ト６と停止板７ｃ，７ｄは用いない）において、
無人誘導車１が矢印Ａ方向へ後進走行を開始し、
また、第４図ａに示すロータリーソレノイド１０
が励磁される。この結果、係止部材１１、カケガ
ネ１３が各々Ｄ、Ｆ方向に回動し、リミツトスイ
ツチ２０がオフ状態となる（第４図ｂ参照）。一
方、第５図に示す常開接点MC₁は後進走行を開
始すると閉状態となるが、リミツトスイツチ２０
がオフ状態であるから、リレーR_Aは励磁されな
い。そして、無人誘導車１がさらに後進走行し、
第４図ｃに示す状態を経て、第４図ｄに示すよう
に連結動作が完了すると、アクチエータ２０ａが
押圧される。この結果、第５図に示すリレーR_A
はリミツトスイツチ２０、常開接点MC₁を介し
て電源が供給され励磁状態となる。これにより停
止信号が制御回路から出力され、無人誘導車１が
停止する。無人誘導車が停止すると、常開接点
MC₁が開状態となつて、リレーRaの励磁が解除
され、リレーRaの接点がオフ状態となる。リレ
ーRaの接点がオフ状態になると、制御回路は停
止信号の発生を停止する。しかして、無人誘導車
の停止状態が解除される。

なお、この実施例においては電磁誘導式の無人
誘導車を用いたが、例えば、路面に敷設された反
射テープを光学センサで検出して走行する光学誘
導式無人誘導車においても、また、レール軌道上
を走行する無人誘導車においても同様に適用する
ことができる。なお、レール軌道上を走行する無
人誘導車に適用する場合は、トレーラの幅方向の
位置を固定するガイド板７ａ，７ｂは不要とな
る。

また、この実施例におけるリミツトスイツチ２
０に代えて、例えばホトスイツチ等を用いても同
様の効果を得ることができる。

以上説明したようにこの発明によれば、カケガ
ネが連結完了の位置に達した時にオン状態となる
スイツチ手段を前記カケガネの移動経路に沿つて
設け、前記スイツチ手段がオン状態となつた時に
無人誘導車を停止させるようにしたので以下に述
べる効果が得られる。

停止板、および停止信号発生用のマグネツト
を必要としないので、これらの位置調整が不要
となる。

トレーラ（被連結車両）の全長が異なつても
に述べた理由により、停止板の位置調整等を
一切必要とせずに、連結操作を行うことができ
る。

無人誘導車の走行方向に複数のトレーラを一
列に配置し、これらのトレーラを手前から順に
一台づつけん引してゆくことができ、能率のよ
い連結操作を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図ａ，ｂは各々従来の連結方法を説明する
ための説明図、第２図は第１図に示すストツパ部
７の構成を示す概略構成図、第３図ａ〜ｄは各々
従来の連結装置の構成を示す概略構成図、第４図
ａ〜ｄは各々この発明の一実施例の構成を示す概
略構成図、第５図は同実施例の電気的構成を示す
回路図である。１……無人誘導車、４……被連結車両、５……
連結ピン（被連結車両４に設けられている）、１
３……カケガネ（無人誘導車１に設けられてい
る）、MC₁……常開接点（第１のスイツチ手段）、
２０……リミツトスイツチ（第２のスイツチ手
段）、２４（Ra）……リレー（停止信号出力手
段）。

Claims

【特許請求の範囲】

１車両連結時に駆動されるカケガネが、被連結
車両に設けられている連結ピンと結合する無人誘
導車の車両連結装置において、前記無人誘導車が
後進走行を行つている時のみオン状態となる第１
のスイツチ手段と、前記無人誘導車が後進走行し
てこの無人誘導車のカケガネと前記被連結車両の
連結ピンとが連結を完了した時にオン状態となる
第２のスイツチ手段と、前記第１のスイツチ手段
がオン状態となつている間に前記第２のスイツチ
手段がオン状態となると前記無人誘導車を停止さ
せるための停止信号を出力する停止信号出力手段
とを具備することを特徴とする無人誘導車の車両
連結装置。