JPS637897B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、例えばタービン給水加熱器加熱管自
動組立を行うに好適な細長部品挿入位置決め方法
に関するものである。

従来、タービン給水加熱器加熱管の組立の場合
の管の仕切板の穴に対する挿入位置決めは、手作
業で行つており、労力及び工数を多く要する欠点
があつた。

本発明は上記の状況に鑑みなされたものであ
り、細長部品先端の挿入穴に対する位置決めを労
力、工数を著しく低減し簡単、容易に行うことが
できる細長部品挿入位置決め方法を提供すること
を目的としたものである。

本発明の細長部品挿入位置決め方法は、管、棒
等の細長部品を水平状に保持し細長部品移送装置
を介し前進させ、所定間隔を隔て配置された複数
枚の板状部材の穴に芯合せ位置決めする場合に、
上記細長部品の後側支持部と板状部材間の距離、
板状部材相互間の距離、細長部品の剛性及び段取
時の芯違い量に基づく細長部品先端の上記穴の上
下及び水平方向へのずれに対し、上記細長部品の
後側支持部の位置を、既挿入の上記板状部材の数
が奇数の場合は上記細長部品先端の挿入穴に対す
るずれ方向と同方向に、既挿入の板状部材の数が
偶数の場合は挿入穴のずれ方向と反対方向にずれ
量に応じ変位させて芯合せする方法である。即
ち、細長部品を複数枚の板状部材の穴に挿入の場
合、自重による撓み、上下、水平方向に対する芯
狂いにより、先端が穴とずれる場合が多い。そし
て、その先端は片持梁の状態となりずれ量は最大
となる。このため、細長部品の剛性、板状部材間
の距離、芯ずれ量等に基づく変位量の数値を、例
えば操作盤より中央制御盤に記憶させ、その指令
値によりNC制御盤を介し制御し細長部品の先端
を変位させずれをなくし芯合せする。また、細長
部品移送装置の移動により細長部品先端は振動し
穴に入る直前にその振幅は最大値となりずれ量は
更に増大するので、移動速度を低下させまたは所
定時間停止させて振動をなくし芯合せする方法で
ある。

以下本発明の細長部品挿入位置決め方法の一実
施例を第１図ないし第４図により説明する。第１
図はＵ字形管の細長部品の挿入位置決め状態の斜
視図、第２図、第３図はそれぞれ第１図の装置に
より細長部品を各仕切板に挿入状態の説明図、第
４図は第１図の後側支持部の制御システム説明用
ブロツク図である。第１図において、１は細長部
品移送装置で、細長部品移送装置１はＺ方向駆動
用サーボモータ５９（第４図参照）に駆動され、
台車１ａと、台車１ａに植立されたコラム２と、
コラム２に取り付けられて挿入サドル４を上下駆
動するモータ３と、挿入サドル４に取り付けられ
た掴み装置５、挾み装置６とからなつている。８
は床上に置かれＵ字管の細長部品１５が収納され
た箱、９は台車１ａのレールである。７は３個の
ポスト１３からなる細長部品１５の水平位置支持
部材であり、ポスト１３は上下方向に取り付けら
れモータ１０に駆動されるねじ１４と、ねじ１４
を介し上下方向に移動駆動されるサドル１２と、
サドル１２に取り付けられ揺動モータ１１により
水平方向に旋回駆動されるビーム１６と、ビーム
１６上に取り付けられたローラ１７とからなつて
いる。

２４は後側支持部で、位置決めコラム２４ａ
と、Ｙ方向駆動用サーボモータ５８に駆動される
水平位置に取り付けられたシヤフト２３を介して
駆動され位置決めコラム２４ａに上下方向に取り
付けられたねじ１９と、ねじ１９に上下駆動され
る上下フレーム２２と、上下フレーム２２に取り
付けられＸ方向駆動用サーボモータ５６により駆
動されＸ方向の位置決めを行うサドル２０とを有
している。サドル２０には細長部品１５をローラ
を介し掴むガイドローラ２１が取り付けられてい
る。２６，２７，２８はそれぞれ段取台２５に取
り付けられ細長部品１５が挿通される板状部材の
仕切板である。５５は第４図に示すNC制御盤、
６１は同じくマイコン付中央制御盤である。第４
図において、５３は機械制御盤、５４はアクチエ
ータ、５７はフイードバツク用PG（パルスジエネ
レータ）、６０は操作盤、６２はベース（第３図
参照）である。

第２図において、後側支持部２４のガイドロー
ラ２１により細長部品１５の後端側を支持し、仕
切板２６，２７の穴５０に挿通後、仕切板２８の
穴５０に細長部品１５の先端を対向させたときに
ついて説明する。この場合、仕切板２８の穴５０
に対する喰い違いを生じ、この喰い違いは他の何
れの仕切板についてもほとんどの場合に生じる。
この喰い違い量は、後側支持部２４と仕切板２６
との間の距離l₁、仕切板２６，２７，２８相互間
の距離l₂，l₃、細長部品１５の剛性の大小及び段
取時の芯違い量によつて生じる。この場合に、段
取時の芯違い量は上下及び水平方向に生じる。そ
して、第２図においては、喰い違いが穴５０に対
し細長部品１５の先端が上部側にずれており、か
つ、既挿入の仕切板２６，２７が偶数の場合は第
３図のように後側支持部２４のガイドローラ２１
を介し矢印Ａ方向（ずれ方向と反対方向）に変位
させることにより、細長部品１５の先端を下方
（矢印Ｂ方向）に移動させ穴５０に一致させるこ
とができる。また、既挿入９仕切板が奇数の場合
は、後側支持部２４の位置を矢印Ａ方向と反対方
向に変位させることにより、同様に細長部品１の
先端を変位させ穴５０に一致させることができ
る。そして、水平方向（この場合は芯違い量のみ
により生じる）にずれている場合も同様に後側支
持部２４の位置を変位させることにより挿入位置
決めができる。このようにして複数枚の各仕切板
の穴５０に挿入位置決めができる。

本実施例はこの原理を利用し細長部品１５が仕
切板２８に近接したとき、後側支持部２４の位置
を変位させ細長部品１５先端を穴５０に芯合せす
る。そして、細長部品１５先端と穴５０とのずれ
量に対する変位調整量は後側支持部２４と仕切板
２６との間の距離l₁、仕切板２６，２７，２８相
互間の距離l₂，l₃、細長部品１５の剛性及び上下、
水平方向の段取時の芯違い量（測定を要す）によ
り計算できる。従つて、段取時の芯違い量測定
値、上記剛性及び距離l₁〜l₃の値を操作盤６０よ
りマイコン付中央制御盤６１に記憶させ、その指
令値によりNC制御盤５５を介し駆動される台車
１ａのＺ方向駆動用サーボモータ５９のフイード
バツク用PGのフイードバツク指令値により仕切
板の位置を読み取り、ガイドローラ２１のＸ、Ｙ
方向駆動モータ５８，５６に指令を与え位置修正
を行なう。即ち、細長部品１５が穴５０の位置に
達する直前、約５〜10mmの位置より細長部品移送
装置１の速度を減速し、同時にガイドローラ２１
の位置を、予め測定され記憶された数値の芯ずれ
量に応じた変位量及び方向に移動させる。その
後、細長部品１４の先端が仕切板２８の直前１〜
２mmのところで１〜６秒停止して先端の振動を止
めた状態で静かに再起動し送り込みを行ない所定
の穴５０に挿入する。

そして、この細長部品の挿入位置決め組込作業
の場合は、第１図の装置において、床面上の箱８
内のＵ字形の細長部品１５を、細長部品移送装置
１の挿入サドル４を下降させて細長部品１５のＵ
字形の部分を掴み装置５により掴み、挾み装置６
により挾み支持する。また、水平位置支持部材７
のポスト１３のモータ１０、ねじ１４を介しサド
ル１２を下げ、モータ１１を介しローラ１６を旋
回揺動して細長部品１５を下部から支持し順次他
の２個のポスト１３においても同様にすくい上
げ、細長部品移送装置１と共に後側支持部２４の
挿入高さに水平状に支持する。尚、ビーム１６と
台車１ａとの干渉は台車１ａの移動によりビーム
１６を逃げて旋回し防止する。そして、以後の穴
５０に対する細長部品１５先端の挿入も同様に上
記のようにして位置決めして行う。尚、細長部品
１５の先端は、片持梁状に支持されているので先
端のたがみ量に応じ振動するが、実験結果でも穴
５０の直前の停止寸法は上記のように１〜２mmで
時間は１〜６秒で十分であつた。

このように本実施例の細長部品挿入位置決め方
法においては、細長部品の後側支持部と板状部材
間との距離、板状部材相互間の距離及び細長部品
の剛性、上下水平方向の芯ずれ量に基づく細長部
品先端の板状部材の穴に対する上下、水平方向の
ずれを有する場合、後側支持部を既挿入板状部材
の奇数、偶数に応じ上下、左右に変位させて挿入
位置決めができるため、従来のように手作業で行
うことなく、機械化自動化ができ、労力、作業工
数を著しく低減できる。

第５図、第６図は他の実施例を示し、上記実施
例はＵ字形の細長部品１５の場合であるのに対し
本実施例は直管の細長部品１５の場合である。第
５図、第６図において、細長部品移送装置１は、
ベツド２９上をＺ方向に移動駆動されるサドル３
１と、サドル３１上に植立されたコラム３０と、
細長部品１５の後端を掴むチヤツク３４と、チヤ
ツク３４を取り付けたブラケツト３３と、コラム
３０上を上下駆動されブラケツト３３を介しチヤ
ツク３４を上下動させる上下サドル３２からなつ
ている。３８は後側支持部２４のガイドコラム
で、ガイドコラム３８には細長部品１５の先端を
仕切板２６〜２８の穴５０に位置決めする支持ガ
イド３６を取り付けたガイドサドル３７が上下動
する摺動面が設けられている。６２はガイドコラ
ム３８のコラムサドル３９を矢印Ｘ方向に位置決
めする摺動ベースである。４１は既挿入細長部
品、４２は段取台、４３は既挿入穴であり、細長
部品１５のＸ、Ｙ、Ｚ方向の駆動は上記実施例と
同様に行われるようになつている。本実施例も上
記実施例と同様に板状部材の仕切板の穴５０と細
長部品１５の先端とのずれに対し、後側支持部２
４の支持ガイド３７を変位させて位置決めを行
い、同様の作用効果を有する。

以上記述した如く本発明の細長部品挿入位置決
め方法によれば、細長部品先端の挿入穴に対する
位置決めを労力、工数を著しく低減し簡単、容易
に行うことができる効果を有するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の細長部品挿入位置決め方法を
実施する装置の斜視図、第２図、第３図は第１図
の装置により細長部品を仕切板に挿入状態の説明
図、第４図は第１図の装置の後側支持部の制御シ
ステム説明用ブロツク図、第５図は本発明の細長
部品挿入位置決め方法を実施する他の装置の正面
図、第６図は第５図の−矢視部断面図であ
る。 １……細長部品移送装置、１５……細長部品、
２４……後側支持部、２６，２７，２８……仕切
板、４１……既挿入細長部品、５０……穴、５５
……NC制御盤、６０……操作盤、６１……中央
制御盤、l₁，l₂，l₃……距離。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 管、棒等の細長部品を水平状に保持し細長部
   品移送装置を介し前進させ、所定間隔を隔て配置
   された複数枚の板状部材の穴に芯合せ位置決めす
   る方法において、上記細長部品の後側支持部と板
   状部材間の距離、板状部材相互間の距離、細長部
   品の剛性及び段取時の芯違い量に基づく細長部品
   先端の上記穴の上下及び水平方向へのずれに対
   し、上記細長部品の後側支持部の位置を、既挿入
   の上記板状部材の数が奇数の場合は上記細長部品
   先端の挿入穴に対するずれ方向と同方向に、既挿
   入の板状部材の数が偶数の場合は挿入のずれ方向
   と反対方向にずれ量に応じ変位させて芯合せする
   ことを特徴とする細長部品挿入位置決め方法。 ２ 上記細長部品を前進させ先端を上記穴に挿入
   する直前位置で上記細長部品移送装置を減速させ
   または減速後所定時間停止させた後上記穴に挿入
   する特許請求の範囲第１項記載の細長部品挿入位
   置決め方法。 ３ 上記後側支持部の上下及び水平方向の変位量
   を、後側支持部と上記板状部材との間の距離、板
   状部材相互間の距離及び細長部品の剛性、段取時
   の芯違い量の数値を操作盤より中央制御盤に記憶
   させその指令値によりNC制御盤を介して変位制
   御する特許請求の範囲第１項記載の細長部品挿入
   位置決め方法。