JPS639940B2 - - Google Patents
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- JPS639940B2 JPS639940B2 JP27927184A JP27927184A JPS639940B2 JP S639940 B2 JPS639940 B2 JP S639940B2 JP 27927184 A JP27927184 A JP 27927184A JP 27927184 A JP27927184 A JP 27927184A JP S639940 B2 JPS639940 B2 JP S639940B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- carrier
- workpiece
- suction part
- arm
- holder
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- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Grinding Of Cylindrical And Plane Surfaces (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、鋼その他の一般金属、超硬工具、
セラミツクその他種々の材料の平行平面を研削す
る遊星運動式平行平面研削盤において、ワーク
（被研削物）の着脱を行うワーク自動着脱装置に
関するものである。[Detailed description of the invention] [Industrial application field] This invention is applicable to steel and other general metals, cemented carbide tools,
The present invention relates to an automatic workpiece attachment/detachment device for attaching and detaching a workpiece (object to be ground) in a planetary motion type parallel plane grinder that grinds parallel planes of ceramic and other various materials.
上記遊星運動式平行平面研削盤は、円周上に間
隔をあけて複数個配列されたワーク保持孔を持つ
キヤリヤを、平坦な研削面を持つ上砥石、および
下砥石の間に研削面と平行に配し、このキヤリヤ
を自転させながら公転させて、すなわち遊星運動
させて、このキヤリヤに保持されたワークの上下
面を上下の砥石により平行平面に研削仕上げする
ものである。キヤリヤに遊星運動を行わせて研削
する機構を採用しているのは、上下の砥石の偏磨
耗を防ぐためや、ワークの平行度、平面度、仕上
面粗度を高精度で加工するためであるが、キヤリ
ヤおよびワークが複雑な運動をする特殊性のた
め、従来の遊星運動式平行平面研削盤において
は、研削終了後のキヤリヤおよびワークの停止位
置は不定である。したがつて、ワークをキヤリヤ
に装着したり、キヤリヤから取り外したりするワ
ーク着脱の作業を自動的に行うのはきわめて困難
であり、従来、そのようなワーク自動着脱装置は
用いられず、作業者が手作業で行つていた。
The above-mentioned planetary motion type parallel surface grinder uses a carrier having a plurality of work holding holes arranged at intervals on the circumference, between an upper whetstone with a flat grinding surface and a lower whetstone parallel to the grinding surface. The upper and lower surfaces of the workpiece held by the carrier are ground into parallel planes by upper and lower grindstones by rotating the carrier while rotating it, that is, by planetary motion. The use of a mechanism that uses a carrier to perform planetary motion for grinding is to prevent uneven wear of the upper and lower grindstones, and to process the workpiece's parallelism, flatness, and finished surface roughness with high precision. However, due to the unique nature of the carrier and workpiece making complex movements, in the conventional planetary motion type parallel surface grinding machine, the stop position of the carrier and workpiece after grinding is undefined. Therefore, it is extremely difficult to automatically perform workpiece loading and unloading operations such as loading and unloading workpieces on and from the carrier. Conventionally, such automatic workpiece loading and unloading devices have not been used and operators It was done by hand.
この発明は上記背景のもとになされたもので、
遊星運動式平行平面研削盤に対するワークの着脱
を自動的に、かつ、確実に行うことのできるワー
ク自動着脱装置を得ることを目的とするものであ
る。 This invention was made against the above background.
The object of the present invention is to provide an automatic workpiece attachment/detachment device that can automatically and reliably attach and detach a workpiece to a planetary motion type parallel surface grinder.
本発明のワーク自動着脱装置は、キヤリヤをあ
らかじめ指定した位置に停止させるキヤリヤ位置
決め機構と、キヤリヤからのワークの着脱作業を
行う着脱ロボツトとからなり、前記着脱ロボツト
は、キヤリヤの上方に延出可能にされたアーム
と、このアームに鉛直軸まわりに回転可能に、か
つ、上下動可能に支持され、ワーク保持孔に対応
するワーク吸着部を取り付けた吸着部ホルダと、
前記アームを吸着部ホルダの中心が位置決めされ
たキヤリヤの中心上に位置するように作動させる
アーム駆動装置と、吸着部ホルダの中心がキヤリ
ヤ中心に位置した後、吸着部ホルダのワーク吸着
部がキヤリヤのワーク保持孔に一致する位置まで
吸着部ホルダを回転させるホルダ回転制御装置と
を備えた構成とした。
The automatic workpiece loading and unloading device of the present invention includes a carrier positioning mechanism that stops the carrier at a pre-designated position, and a loading and unloading robot that loads and unloads the workpiece from the carrier, and the loading and unloading robot can extend above the carrier. a suction part holder supported by the arm so as to be rotatable around a vertical axis and movable up and down, and having a work suction part corresponding to the work holding hole attached;
an arm driving device that operates the arm so that the center of the suction part holder is located on the center of the carrier; The structure includes a holder rotation control device that rotates the suction unit holder to a position that coincides with the workpiece holding hole.
研削が終了し砥石が上昇した後、キヤリヤ位置
決め機構により、キヤリヤがあらかじめ指定した
位置に停止させられる。
After grinding is completed and the grindstone is raised, the carrier positioning mechanism stops the carrier at a pre-specified position.
ついで、着脱ロボツトのアームが延出して吸着
部ホルダがキヤリヤ上に位置し、吸着部ホルダが
降下し、続いて回転し、吸着部ホルダのワーク吸
着部がキヤリヤのワーク保持孔に一致すると、ホ
ルダ回転制御装置が働いて吸着部ホルダが停止す
る。この位置でワーク吸着部が作動するとワーク
の着脱が確実に行われる。 Next, the arm of the attachment/detachment robot extends and the suction part holder is positioned on the carrier, the suction part holder descends, and then rotates. When the workpiece suction part of the suction part holder matches the workpiece holding hole of the carrier, the holder The rotation control device operates and the suction unit holder stops. When the work suction section operates in this position, the workpiece can be reliably attached and detached.
第１図は遊星運動式平行平面研削盤におけるキ
ヤリヤ部分の平面図で、この研削盤は垂直な主軸
１に固定された駆動ギヤ２を持ち、この駆動ギヤ
２とかみ合う歯を外周に持つキヤリヤ３が駆動ギ
ヤ２のまわりに４個配置され、このキヤリヤ３
は、円周上に間隔をあけて設けられた例えば６個
のワーク保持孔３ａを持ち、４個のキヤリヤ３
は、内歯と外歯とを持つ環状のギヤ４の内歯にそ
れぞれかみ合い、この環状ギヤ４の外歯には図示
せぬ微調整用モータにより駆動される微調整用ギ
ヤ５がかみ合つている。これらのキヤリヤ３の上
方、および下方にキヤリヤ３と平行な研削面を持
つ上砥石、および下砥石が配されている。
Fig. 1 is a plan view of the carrier part of a planetary motion parallel surface grinding machine. are arranged around the drive gear 2, and this carrier 3
has, for example, six workpiece holding holes 3a provided at intervals on the circumference, and four carriers 3a.
are meshed with the internal teeth of an annular gear 4 having internal and external teeth, and a fine adjustment gear 5 driven by a fine adjustment motor (not shown) is meshed with the external teeth of the annular gear 4. There is. Above and below these carriers 3, an upper whetstone and a lower whetstone having grinding surfaces parallel to the carriers 3 are arranged.
前記環状ギヤ４の側方には、エアシリンダ６の
ピストンロツド６ａに直交腕７を固定し、この直
交腕７の両端に磁気式の近接センサ８を取り付け
てなるキヤリヤ位置検出装置９が配置されてい
る。微調整用ギヤ５およびそのモータ、前記キヤ
リヤ位置検出装置９等はキヤリヤ位置決め機構を
構成する。 A carrier position detection device 9 is disposed on the side of the annular gear 4, and includes an orthogonal arm 7 fixed to the piston rod 6a of the air cylinder 6, and a magnetic proximity sensor 8 attached to both ends of the orthogonal arm 7. There is. The fine adjustment gear 5, its motor, the carrier position detection device 9, etc. constitute a carrier positioning mechanism.
平面研削盤に隣接して、第２図の如き着脱ロボ
ツト１０が配置されている。この着脱ロボツト１
０は、図示せぬアーム駆動装置により矢印イの如
く水平に駆動されて、指定位置に位置決めされた
キヤリヤの上方に延出可能にされたアーム１１を
備え、このアーム１１には、矢印ロの如く上下動
可能に、かつ、矢印ハの如く鉛直軸まわりに回動
可能にされた垂直支持軸１２が設けられ、垂直支
持軸１２の下端部にはキヤリヤ３と平行な円板状
の吸着部ホルダ１３が固定され、この吸着部ホル
ダ１３にはキヤリヤ３のワーク保持孔３ａに対応
する６個のワーク吸着部１４が設けられている。 A detachable robot 10 as shown in FIG. 2 is arranged adjacent to the surface grinder. This detachable robot 1
0 is equipped with an arm 11 that is horizontally driven as shown by an arrow A by an arm driving device (not shown) and can be extended above a carrier positioned at a designated position. A vertical support shaft 12 is provided which is movable up and down as shown in FIG. A holder 13 is fixed, and this suction part holder 13 is provided with six workpiece suction parts 14 corresponding to the workpiece holding holes 3a of the carrier 3.
吸着部ホルダ１３には、この吸着部ホルダ１３
を貫通して垂直方向に摺動自在にされた検出ピン
１５が設けられ、この検出ピン１５を吸着して上
昇させ保持するマグネツト１６が設けられ、一
方、キヤリヤ３には、前記検出ピン１５の位置を
半径とする円周上にワーク保持孔３ａと同じく６
個の検出穴３ｂが等間隔にあけられている。この
実施例の場合、第１図に示す如く、２つのワーク
保持孔３ａが挾む角の２等分線上に検出穴３ｂを
位置させ、検出ピン１５がいずれかの検出穴３ｂ
に嵌入した時、ワーク吸着部１４がそれぞれワー
ク保持孔３ａに一致するようにしている。検出ピ
ン１５の下端部には、第３図に示す如く、円筒穴
１５ａがあけられ、この円筒穴１５ａ内にスプリ
ング１５ｂ、およびこのスプリング１５ｂにより
下方に付勢されたボール１５ｃが収容され、この
ボール１５ｃが検出穴３ｂに嵌入する。 The suction part holder 13 has this suction part holder 13.
A detection pin 15 is provided which is vertically slidable through the carrier 3, and a magnet 16 is provided which attracts, raises and holds the detection pin 15. There are 6 holes on the circumference with the position as the radius, same as the work holding hole 3a.
The detection holes 3b are equally spaced. In this embodiment, as shown in FIG. 1, the detection hole 3b is located on the bisector of the angle between the two workpiece holding holes 3a, and the detection pin 15
When the workpiece is inserted into the workpiece holding hole 3a, the workpiece suction portions 14 are aligned with the workpiece holding holes 3a. As shown in FIG. 3, a cylindrical hole 15a is formed in the lower end of the detection pin 15, and a spring 15b and a ball 15c urged downward by the spring 15b are accommodated in the cylindrical hole 15a. The ball 15c fits into the detection hole 3b.
吸着部ホルダ１３を垂直支持軸１２のまわりに
回転させる図示せぬ回転駆動装置は、検出ピン１
５が検出穴３ｂに嵌入した時、検出ピン１５のわ
ずかな落下に伴う信号を受けて吸着部ホルダ１３
の回転を停止させるように制御されており、その
制御部、回転駆動装置、検出ピン１５等はホルダ
回転制御装置を構成する。 A rotation drive device (not shown) that rotates the suction part holder 13 around the vertical support shaft 12 is connected to the detection pin 1.
5 is inserted into the detection hole 3b, the suction part holder 13 receives a signal from the slight drop of the detection pin 15.
The control unit, rotation drive device, detection pin 15, etc. constitute a holder rotation control device.
次に動作について説明する。研削作業の際に
は、各キヤリヤ３のワーク保持孔３ａにその孔形
状と同じ形状のワークを嵌め込み、駆動ギヤ２を
駆動すれば、各キヤリヤ３は、駆動ギヤ２と環状
ギヤ４の内歯とにかみ合つているので、自転しな
がら主軸１の中心まわりに公転する。すなわち遊
星運動をする。そして、ワークに下砥石１７と図
示せぬ上砥石とを押し付けてワークの上下面を平
行平面に研削する。 Next, the operation will be explained. During grinding work, if a workpiece of the same shape as the hole is fitted into the workpiece holding hole 3a of each carrier 3 and the drive gear 2 is driven, each carrier 3 Since they are interlocked with each other, they revolve around the center of the main axis 1 while rotating on their own axis. In other words, it makes a planetary motion. Then, a lower grindstone 17 and an upper grindstone (not shown) are pressed against the workpiece to grind the upper and lower surfaces of the workpiece into parallel planes.
研削が終了するとキヤリヤ３をあらかじめ指定
した位置に停止させるが、この手順は次のとおり
である。 When the grinding is completed, the carrier 3 is stopped at a predetermined position, and the procedure is as follows.
(i) 研削終了後上砥石が上昇する。(i) After finishing grinding, the upper grinding wheel rises.
(ii) キヤリヤ位置検出装置９のエアシリンダ６を
作動させて、ピストンロツド６ａに取り付けた
直交腕７を第１図に２点鎖線で示す如く、所定
のストロークだけ主軸１の方向に延出させる。(ii) The air cylinder 6 of the carrier position detection device 9 is operated to extend the orthogonal arm 7 attached to the piston rod 6a in the direction of the main shaft 1 by a predetermined stroke, as shown by the two-dot chain line in FIG.
(iii) 微調整用ギヤ５を図示せぬ微調整用モータに
より駆動し、環状ギヤ４を介して各キヤリヤ３
を主軸１に対して公転させ、直交腕７の両端の
近接センサ８がキヤリヤ３の外周縁を同時に検
出した時、微調整用ギヤ５のモータを直ちに停
止させ、こうしてキヤリヤ３の１個をあらかじ
め指定した位置に停止させる。この時他のキヤ
リヤ３もすべて定点に停止する。なお、このキ
ヤリヤ３の指定位置（キヤリヤの中心座標）
は、あらかじめ着脱ロボツト１０に指定してお
く。(iii) The fine adjustment gear 5 is driven by a fine adjustment motor (not shown), and each carrier 3 is
revolves around the main shaft 1, and when the proximity sensors 8 at both ends of the orthogonal arm 7 simultaneously detect the outer periphery of the carrier 3, the motor of the fine adjustment gear 5 is immediately stopped, and one of the carriers 3 is adjusted in advance. Stop at the specified position. At this time, all other carriers 3 also stop at fixed points. In addition, the designated position of this carrier 3 (center coordinates of the carrier)
is specified to the detachable robot 10 in advance.
直交腕７の両端の近接センサ８により同時検
出すべきキヤリヤ３の外周縁の２点Ａ，Ｂ間の
長さは、隣りのキヤリヤ３の対応する点Ｃ
との間隔より小とすることが、２点Ａ，Ｂ
を検出してキヤリヤ３を指定位置に停止させる
制御のシーケンスを構成する上で望ましい。そ
のためには、第１図において、θ1＜θ2とすれば
よい。なお、＜とするのは、近接セン
サ８が検出したキヤリヤの外周縁の２点が、隣
り合う２つのキヤリヤの各１点づつである如き
事態を生ぜしめないためである。また、近接セ
ンサ８が２点Ａ，Ｂを検出してからキヤリヤ３
が停止するまでに慣性による動きがある場合に
は、その慣性を見込んで、キヤリヤの中心位置
が指定位置に達する少し前にキヤリヤ３の２点
Ａ，Ｂを検出するようにすればよい。 The length between two points A and B on the outer periphery of the carrier 3 that should be simultaneously detected by the proximity sensors 8 at both ends of the orthogonal arm 7 is the corresponding point C on the adjacent carrier 3.
The distance between the two points A and B should be smaller than the distance between the two points A and B.
This is desirable in configuring a control sequence that detects and stops the carrier 3 at a designated position. To this end, in FIG. 1, θ 1 <θ 2 may be satisfied. The reason for < is to prevent a situation in which the two points on the outer periphery of the carrier detected by the proximity sensor 8 are one point on each of two adjacent carriers. Also, after the proximity sensor 8 detects two points A and B, the carrier 3
If there is movement due to inertia before the carrier 3 stops, the two points A and B of the carrier 3 may be detected slightly before the center position of the carrier 3 reaches the designated position, taking into account that inertia.
次にワーク保持孔３ａの位置決めの手順につ
いて説明する。前記の動作によりキヤリヤ３が
指定位置に停止した時、ワーク保持孔３ａはキ
ヤリヤ３の中心Q1を中心とする同心円上の不
特定の位置にある。 Next, the procedure for positioning the workpiece holding hole 3a will be explained. When the carrier 3 is stopped at the designated position by the above operation, the work holding hole 3a is at an unspecified position on a concentric circle centered on the center Q1 of the carrier 3.
(iv) まず、着脱ロボツト１０のアーム１１を延出
させて、垂直支持軸１２の位置をキヤリヤ３の
中心Q1に一致させる。(iv) First, extend the arm 11 of the detachable robot 10 to align the vertical support shaft 12 with the center Q1 of the carrier 3.
(v) ついで、垂直支持軸１２を矢印ハの如く回転
させると、吸着部ホルダ１３がキヤリヤ中心
Q1まわりに回転し、検出ピン１５もQ1を中心
として第１図に示す円周の軌跡ニに乗つて回転
する。(v) Then, when the vertical support shaft 12 is rotated as shown by arrow C, the suction part holder 13 is moved to the center of the carrier.
The detection pin 15 rotates around Q1 , and the detection pin 15 also rotates along a circumferential locus N shown in FIG. 1 with Q1 as the center.
(vi) 検出ピン１５の下端のボール１５ｃがいずれ
かの検出穴３ｂに嵌入すると、ホルダ回転制御
装置の制御部が検出ピン１５の落下に伴う信号
を受けて、吸着部ボルダ１３の回転を停止させ
る。(vi) When the ball 15c at the lower end of the detection pin 15 fits into one of the detection holes 3b, the control section of the holder rotation control device receives a signal accompanying the fall of the detection pin 15 and stops the rotation of the suction part boulder 13. let
ついで、マグネツト１６が作動して検出ピン
１５を吸着し、上昇させる。 Then, the magnet 16 is activated to attract the detection pin 15 and raise it.
(vii) 以上により、各ワーク吸着部１４がそれぞれ
ワーク保持孔３ａに対向した状態に位置決めさ
れるので、垂直支持軸１２および吸着部ホルダ
１３を下降（矢印ロ）させ、ワーク吸着部１４
を作動させてワークを吸着し、続いて吸着部ホ
ルダ１３を上昇させ、アーム１１を後退させ
て、ワークの取出しを行う。(vii) As described above, each work suction section 14 is positioned facing the work holding hole 3a, so the vertical support shaft 12 and suction section holder 13 are lowered (arrow B), and the work suction section 14 is positioned so as to face the work holding hole 3a.
is operated to suction the workpiece, then the suction part holder 13 is raised, the arm 11 is moved back, and the workpiece is taken out.
(viii) 続いて前述の(iv)〜(vii)の動作をくり返して
、１
つのキヤリヤ３におけるすべてのワークを取出
す。(viii) Next, repeat steps (iv) to (vii) above to obtain 1
All workpieces in one carrier 3 are taken out.
以上の動作は、１つのキヤリヤ（Q1）にお
けるワークを取り出す動作であり、他のキヤリ
ヤ３（Q2、Q3、Q4）については、前述の(ii)〜
(iii)および(iv)〜(vii)の動作を再び行つて、指定位置
（第１図においてQ1点）に位置させたキヤリヤ
３からワークの取出しを行う。 The above operation is an operation for taking out a workpiece in one carrier (Q 1 ), and for the other carriers 3 (Q 2 , Q 3 , Q 4 ), the above-mentioned (ii) to
The operations (iii) and (iv) to (vii) are performed again to take out the workpiece from the carrier 3 located at the designated position (point Q 1 in FIG. 1).
なお、ワーク装着の動作は上述と逆の動作で
行う。 Note that the workpiece mounting operation is performed in the opposite manner to the above-mentioned operation.
上述の実施例は、着脱ロボツト１０のアーム
１１が単に直線運動をするもので、１つの指定
位置（Q1）にあるキヤリヤ３に対してのみワ
ークの着脱を行うものであるが、アームが垂直
支持軸を複数の指持位置（Q1、Q2、Q3、Q4）
に位置させることができるようにして、１回の
キヤリヤ位置決めのみで、すべてのキヤリヤ３
からのワーク取出しを行うこともできる。 In the above-mentioned embodiment, the arm 11 of the attachment/detachment robot 10 simply moves linearly, and the workpiece is attached/detached only to the carrier 3 at one designated position (Q 1 ). Multiple pointing positions for the support shaft (Q 1 , Q 2 , Q 3 , Q 4 )
All three carriers can be positioned with just one carrier positioning.
It is also possible to take out a workpiece from.
以上説明した本発明によれば、キヤリヤをあら
かじめ指定した位置に停止させるキヤリヤ位置決
め機構と、キヤリヤからのワークの着脱を行う着
脱ロボツトとからなり、着脱ロボツトは、吸着部
ホルダの中心をキヤリヤの中心に位置させた後、
ワーク吸着部がキヤリヤのワーク保持孔に一致す
るまで吸着部ホルダを回転させるようにしている
ので、ワーク吸着部をワーク保持孔に一致させる
位置決め動作がムダのない動きにより確実に行わ
れ、実際的に使用できるワーク着脱装置の自動化
が可能となつた。
According to the present invention described above, it is comprised of a carrier positioning mechanism that stops the carrier at a predetermined position, and a loading/unloading robot that loads/unloads a workpiece from the carrier. After positioning the
Since the suction part holder is rotated until the workpiece suction part matches the workpiece holding hole of the carrier, the positioning operation to match the workpiece suction part with the workpiece holding hole is performed reliably with no wasted movement, making it practical. It has become possible to automate the workpiece loading/unloading device that can be used for
また、このワーク自動着脱装置によれば、従来
の手作業でワークを取扱う場合に生じがちなワー
クの表面やエツジの損傷はなく、品質向上につな
がる。 Furthermore, according to this automatic workpiece attachment/detachment device, there is no damage to the surface or edges of the workpiece that tends to occur when handling the workpiece manually, leading to improved quality.
図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図
は平行平面研削盤のキヤリヤ部分近傍の平面図、
第２図はキヤリヤ上に延出した状態の着脱ロボツ
トの要部側面図、第３図は第２図におけるＡ部の
拡大断面図である。
３……キヤリヤ、３ａ……ワーク保持孔、３ｂ
……検出穴、４……環状ギヤ、５……微調整用ギ
ヤ、６……エアシリンダ、８……近接センサ、９
……キヤリヤ位置検出装置、１０……着脱ロボツ
ト、１１……アーム、１２……垂直支持軸（鉛直
軸）、１３……吸着部ホルダ、１４……ワーク吸
着部、１５……検出ピン、１６……マグネツト、
１７……下砥石。
The drawings show one embodiment of the present invention, and FIG. 1 is a plan view of the vicinity of the carrier part of a parallel surface grinder;
FIG. 2 is a side view of the main parts of the attachment/detachment robot extended above the carrier, and FIG. 3 is an enlarged sectional view of section A in FIG. 2. 3...Carrier, 3a...Work holding hole, 3b
...Detection hole, 4...Annular gear, 5...Fine adjustment gear, 6...Air cylinder, 8...Proximity sensor, 9
. . . Carrier position detection device, 10 . ...Magnet,
17...Lower whetstone.
Claims (1)
ク保持孔を持つキヤリヤの前記ワーク保持孔にワ
ークを保持し、このキヤリヤを砥石の平坦な研削
面と平行な面内で遊星運動させて研削を行う遊星
運動式平行平面研削盤において用いられるワーク
自動着脱装置であつて、キヤリヤをあらかじめ指
定した位置に停止させるキヤリヤ位置決め機構
と、キヤリヤからのワークの着脱作業を行う着脱
ロボツトとからなり、前記着脱ロボツトは、キヤ
リヤの上方に延出可能にされたアームと、このア
ームに鉛直軸まわりに回転可能に、かつ、上下動
可能に支持され、ワーク保持孔に対応するワーク
吸着部を取り付けた吸着部ホルダと、前記アーム
を吸着部ホルダの中心が位置決めされたキヤリヤ
の中心上に位置するように作動させるアーム駆動
装置と、吸着部ホルダの中心がキヤリヤ中心に位
置した後、吸着部ホルダのワーク吸着部がキヤリ
ヤのワーク保持孔に一致する位置まで吸着部ホル
ダを回転させるホルダ回転制御装置とを備えたこ
とを特徴とする遊星運動式平行平面研削盤におけ
るワーク自動着脱装置。1. A workpiece is held in the workpiece holding hole of a carrier having a plurality of workpiece holding holes arranged at intervals on the circumference, and this carrier is made to move planetarily in a plane parallel to the flat grinding surface of the grindstone. This is an automatic workpiece loading/unloading device used in a planetary motion type parallel surface grinding machine that performs grinding, and consists of a carrier positioning mechanism that stops the carrier at a pre-specified position, and a loading/unloading robot that loads/unloads the workpiece from the carrier. The attachment/detachment robot has an arm that can extend above the carrier, and is supported by the arm so as to be rotatable around a vertical axis and movable up and down, and a work suction part that corresponds to the work holding hole is attached. a suction part holder; an arm driving device that operates the arm so that the center of the suction part holder is positioned on the center of the positioned carrier; An automatic workpiece attachment/detachment device for a planetary motion parallel surface grinder, comprising a holder rotation control device that rotates a suction part holder to a position where the workpiece suction part coincides with a workpiece holding hole of a carrier.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27927184A JPS61152359A (en) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | Automatic workpiece disconnecting device in planetary type parallel surface grinding machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27927184A JPS61152359A (en) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | Automatic workpiece disconnecting device in planetary type parallel surface grinding machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61152359A JPS61152359A (en) | 1986-07-11 |
| JPS639940B2 true JPS639940B2 (en) | 1988-03-03 |
Family
ID=17608838
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27927184A Granted JPS61152359A (en) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | Automatic workpiece disconnecting device in planetary type parallel surface grinding machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61152359A (en) |
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- 1984-12-26 JP JP27927184A patent/JPS61152359A/en active Granted
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Also Published As
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| JPS61152359A (en) | 1986-07-11 |
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