JPH0116636B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、例えば組立用ロボツトなどで使用さ
れるフインガ交換装置に関するものである。

［従来の技術］ 組立用ロボツトを段取替使用して効果を上げて
いくためには、フインガをできるだけ短時間で交
換できる構造にすると共に、作業性を考慮してコ
ネクタを含めたフインガ全体をできるだけ小さく
する必要がある。

しかし、従来の組立用ロボツトのフインガ交換
装置では、フインガに必要な空圧回路、信号回路
を接続する手段として、例えばフインガの取付部
とは別個に設けられたそれぞれのコネクタを使用
して接続するのが通常である。この場合に回路数
が多くなると、コネクタの接続に時間を要すると
共に、コネクタが大きくなり取扱いが困難となる
問題がある。

［発明の目的］ 本発明の目的は、前述の従来例の欠点を除去
し、フインガの交換に必要な作業をワンタツチで
なし得るフインガ交換装置を提供することにあ
る。

［発明の概要］ 上述の目的を達成するための本発明の要旨は、
ロボツト手首部にフインガ本体を交換自在に装着
するフインガ交換装置において、前記フインガ本
体は駆動源を接続するための挿入管を先端に設け
外周部に傾斜面から成るアンダカツト部を形成し
た基準軸を有し、前記ロボツト手首部は、前記基
準軸の挿入を受け入れる基準孔及びその奥部にあ
つて前記挿入管と嵌合する孔部を形成した筒状部
と、該筒状部の側面に形成した孔に嵌合した球
と、該球を移動するテーパ部を設けた着脱環とを
有し、該着脱環をばね部材の弾発力に抗して移動
させて前記基準軸の前記基準孔に挿入し、挿入終
了位置で前記ばね部材の弾発力によつて前記球を
前記基準軸に対して前記着脱環のテーパ部により
押圧して作用させ、前記挿入管と前記孔部とを密
接して接合するように構成したことを特徴とする
フインガ交換装置である。

［発明の実施例］ 本発明を図示の実施例に基づいて詳細に説明す
る。

第１図は組立用ロボツトの手首部に設けられた
フインガ取付部、第２図はフインガを示してい
る。第１図において、１は組立用ロボツトの手首
部であり、支持金具２を介してフインガ取付部３
が支承されている。このフインガ取付部３には、
下面のフインガ取付面４にフインガを位置決めす
るための主基準孔５、従基準孔６が並んで穿孔さ
れている。主基準孔５は筒状部７内に穿孔されて
おり、この筒状部７の頂部には短円筒状の着脱環
８が被着されていて、その内径部には内部に進む
につれて広がるテーパ部９が設けられ、このテー
パ部９が筒状部７の側面の孔に嵌合された鋼球１
０を内側に押し込むように取り付けられている。
そして、着脱環８と取付部３との間には圧縮ばね
１１が介在され、着脱環８は筒状部７に沿つて上
方に押し上げられている。フインガ取付部３の主
基準孔５の奥部、及びフインガ取付面４に空圧回
路接続のための空気接孔１２が複数個設けられて
おり、各接続孔１２にはＯリング、Ｙパツキンな
どのパツキン材１３が、脱落防止のためのパツキ
ン押え板１４により取り付けられている。これら
の各空気接続孔１２には、空気継手１５が接続さ
れており、チユーブ１６を介して組立用ロボツト
本体側の図示しない空気供給源から圧縮空気が供
給されるようになつている。

更に、フインガ取付部３には取付面４とほぼ同
一面に光フアイバセンサ用の光継手１７が取り付
けられている。この光継手１７の内部には投光用
光フアイバ１８、受光用光フアイバ１９が埋め込
まれており、チユーブ２０内を通して組立用ロボ
ツト本体側の図示しない光フアイバセンサのアン
プユニツトに接続されている。

次に、第２図に示すフインガの構成を説明する
と、３０はフインガ本体であり、下部にはジヨー
３１、上部にはフインガ取付部３への着脱部３２
が設けられている。３３はフインガ取付部３への
取付面であり、フインガ取付面３との相対的位置
を決めるための主基準軸３４と従基準軸３５が上
方に突出され、フインガ取付部３の主基準孔５、
徒基準孔６にそれぞれ嵌合するようになつてい
る。主基準軸３４の頭部には前述の鋼球１０に対
応できるように、傾斜面から成るアンダカツト部
３６が形成されている。主基準軸３４の上端、及
び取付面３３にはフインガ取付面３の空気接続孔
１２と対向する空気口３７が設けられており、そ
こに空圧回路接続のための挿入管３８が突出され
ている。これらの挿入管３８はフインガ本体３０
がフインガ取付部３に挿入・位置決めされたと
き、フインガ取付面４に設けられた各空気接続孔
１２の位置に合致するように配列されていると共
に、パツキン材１３によつて空気漏れのないよう
にシールされ得るだけの長さと、パツキン材１３
の内径に適合する外径に製作されている。また、
各挿入管３８にはそれぞれ空気継手３９が接続さ
れており、チユーブ４０を介してフインガ本体３
０に接続されている各空圧機器へ圧縮空気を供給
するようになつている。

更に、光フアイバセンサ用の光継手４１が、フ
インガ取付部３側の光継手１７の位置に合致する
ように取り付けられている。この光フアイバセン
サ用の継手４１からは、投光用フアイバ４２、受
光用フアイバ４３が突出されており、これらのフ
アイバ４２，４３はチユーブ４４を通し、フイン
ガ本体３０内の検出端４５に接続されている。

フインガ本体３０をフインガ取付部３に装着す
るには、着脱環８を圧縮ばね１１に抗して手で押
し下げた状態で、主基準軸３４を主基準孔５に、
従基準軸３５を従基準孔６に挿入する。主基準軸
３４の先端部が鋼球１０を外側に押し出し、主基
準孔５内に十分挿入された段階で着脱環８から手
を離すと、着脱環８は圧縮ばね１１によつて押し
上げられ、テーパ部９により鋼球１０を主基準孔
５内に押し込むので、主基準軸３４のアンダカツ
ト部３６に係合してフインガ本体３０は固定され
ることになる。同時に、各挿入管３８はそれぞれ
対応する空気接続孔１２内に嵌合し、フインガ本
体３０側の光継手４１は取付部３側の光継手１７
と接続される。

また、フインガ本体３０を取り外す場合には、
着脱環８を押し下げれば鋼球１０はアンダカツト
部３６によつて着脱環８の内径部内に押し出さ
れ、主基準軸３４を主基準孔５から抜き出すこと
ができる。

このように組立用ロボツトのフインガ交換作業
は、着脱環８を押し込んでフインガ本体３０をフ
インガ取付部３へ挿入する・或いは引き抜くとい
う動作がワンタツチで終了できると共に、複数個
の空圧回路の接続、及び光信号回路の接続を同時
に完了することができる。

フインガ本体３０内で使用する駆動源が圧縮空
気のみでなく電源を必要とする場合は、フインガ
取付部３及びフインガ本体３０側に電気接点を取
り付けておいて、フインガ本体３０の取付と同時
に電気回路の接続を行うことができる。また、フ
インガ本体３０内で必要な情報が電気回路の場合
も同様の方法で対処可能である。

本発明はロボツトの各種ツーリングユニツトの
交換装置としても利用でき、例えばビス締め機、
超音波溶着機などのフアスニングユニツト、油塗
布装置、接着剤塗布装置、部品検査装置などの各
ヘツド部の交換装置としても使用可能である。

［発明の効果］ 以上説明したように本発明に係るフインガ交換
装置は、フインガの着脱と同時に駆動源回路の接
続・開離、信号回路の接続・開離が終了し、フイ
ンガの段取替時間を一挙に短縮することができ
る。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るフインガ交換装置の一実施
例を示すものであり、第１図は組立用ロボツトの
手首部に設けられたフインガ取付部の側面図、第
２図はフインガ本体の側面図である。 符号１は組立用ロボツトの手首部、３はフイン
ガ取付部、５は主基準孔、６は従基準孔、７は筒
状部、８は着脱環、９はテーパ部、１０は鋼球、
１１は圧縮ばね、１２は空気接続孔、１７，４１
は光継手、３４は主基準軸、３５は従基準軸、３
６はアンダカツト部、３７は空気接続孔、３８は
挿入管である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ ロボツト手首部にフインガ本体を交換自在に
   装着するフインガ交換装置において、前記フイン
   ガ本体は駆動源を接続するための挿入管を先端に
   設け外周部に傾斜面から成るアンダカツト部を形
   成した基準軸を有し、前記ロボツト手首部は、前
   記基準軸の挿入を受け入れる基準孔及びその奥部
   にあつて前記挿入管と嵌合する孔部を形成した筒
   状部と、該筒状部の側面に形成した孔に嵌合した
   球と、該球を移動するテーパ部を設けた着脱環と
   を有し、該着脱環をばね部材の弾発力に抗して移
   動させて前記基準軸の前記基準孔に挿入し、挿入
   終了位置で前記ばね部材の弾発力によつて前記球
   を前記基準軸に対して前記着脱環のテーパ部によ
   り押圧して作用させ、前記挿入管と前記孔部とを
   密接して接合するように構成したことを特徴とす
   るフインガ交換装置。