JPH0122099B2

JPH0122099B2 -

Info

Publication number: JPH0122099B2
Application number: JP28049384A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Yomo; Tomio Murayama
Original assignee: Nittoseiko Co Ltd
Current assignee: Nittoseiko Co Ltd
Priority date: 1984-12-27
Filing date: 1984-12-27
Publication date: 1989-04-25
Also published as: JPS61159338A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明はモータにより駆動されて所定位置まで
移動するアームまたはテーブル等の一端に固定さ
れて所望作業工具を所定位置まで昇降させる作業
ユニツトの作業工具を交換する工具交換装置に関
する。[Detailed Description of the Invention] [Field of Industrial Application] The present invention relates to the work of a work unit that is fixed to one end of an arm or table that is driven by a motor and moves to a predetermined position, and that lifts and lowers a desired work tool to a predetermined position. The present invention relates to a tool changing device for changing tools.

[Prior art]

最近、多種少量生産の組立て作業を行う際に使
用される汎用性に富んだ産業用ロボツトが注目を
集めているが、この種のロボツトの利用が増大す
るに伴つてねじ締め、箱詰め等に用いる各種作業
工具が開発されている。この種の作業工具の開発
にともなつてさらにロボツトの汎用性を高めるた
め、各作業位置の高さが異なつてもその高さに応
じて作業工具を昇降させる作業ユニツトが開発さ
れている。このＺ軸ユニツト６は第６図に示すよ
うにＺ軸方向に直立するフレーム７を有し、この
フレーム７にはモータ（図示せず）の回転を受け
て回転する１本のスクリユウシヤフト（図示せ
ず）が配置されている。このスクリユウシヤフト
にはスライダ（図示せず）がその回転にともなつ
て移動するように配置されている。また、このス
ライダには作業工具（図示せず）が工具取付け台
１１を介して固定されており、任意の作業位置で
停止して所定の作業を行うように構成されてい
る。 Recently, versatile industrial robots used in assembly work for high-mix, low-volume production have been attracting attention. Various work tools have been developed. Along with the development of this type of work tool, in order to further increase the versatility of the robot, a work unit has been developed that raises and lowers the work tool according to the height even if the height of each work position is different. As shown in FIG. 6, this Z-axis unit 6 has a frame 7 that stands upright in the Z-axis direction, and this frame 7 has one screw shaft ( (not shown) are arranged. A slider (not shown) is arranged on the screw shaft so as to move as the slider rotates. Further, a work tool (not shown) is fixed to this slider via a tool mount 11, and is configured to stop at any work position and perform a predetermined work.

[Problem that the invention seeks to solve]

このＺ軸ユニツト６では、高さ位置の異なる作
業位置で所定の作業ができ、その汎用性を増して
はいるが、スライダと一体に移動する工具取付け
台１１に作業工具が固定されている関係で、その
対象の作業は１種類に限定され、作業の種類の点
でその汎用性に限界が生じる等の欠点が生じてい
る。そのため、ワーク（図示せず）の種類が変更
になつた場合にはワークに合致した別の作業工具
に交換しなければならず、極めて作業性の悪いも
のとなつている。 This Z-axis unit 6 can perform predetermined work at different work positions at different heights, increasing its versatility; however, the work tool is fixed to a tool mount 11 that moves together with the slider. However, the target work is limited to one type, and there is a drawback that there is a limit to its versatility in terms of the type of work. Therefore, when the type of workpiece (not shown) is changed, the tool must be replaced with another tool that matches the workpiece, resulting in extremely poor workability.

[Means for solving problems]

本発明は上記欠点の除去を目的とするもので、
作業ユニツトの工具取付け台には工具台が水平に
移動可能に配置されている。この工具台はシリン
ダのロツドと一体に移動するように構成されてお
り、しかもこの工具台の両側には被挾持部が設け
られている。一方、前記作業ユニツトの上方また
は下方には先端を回動自在とするハンガ部が配置
されており、このハンガ部の一端にはシリンダの
ロツドがリンク機構を構成するように連結されて
いる。また、前記小シリンダはそのロツドを常時
伸長させてハンガ部の一端を開き、その他端を閉
じるように構成されており、このハンガ部により
作業工具が挾持されるように構成されている。し
かも、前記作業工具の前記ハンガ部に対応する位
置には、一体のチヤツク爪が先端を閉じる方向に
付勢して取付けられており、その一端は前記ハン
ガ部により挾持されている。さらに、前記チヤツ
ク爪の先端は作業工具の取付け面よりも突出して
おり、前記工具台の被挾持部を挾持可能に構成さ
れている。 The present invention aims to eliminate the above-mentioned drawbacks.
A tool stand is horizontally movably arranged on the tool mounting stand of the work unit. This tool stand is configured to move together with the rod of the cylinder, and is provided with clamped portions on both sides of the tool stand. On the other hand, above or below the working unit, a hanger part whose tip is rotatable is arranged, and a cylinder rod is connected to one end of the hanger part so as to constitute a link mechanism. Further, the small cylinder is constructed so that its rod is constantly extended to open one end of a hanger portion and close the other end, so that a working tool is held by this hanger portion. In addition, an integral chuck claw is attached to the power tool at a position corresponding to the hanger part and is urged in a direction to close its tip, and one end of the chuck claw is clamped by the hanger part. Furthermore, the tip of the chuck claw protrudes beyond the mounting surface of the working tool, and is configured to be able to clamp the portion of the tool stand to be clamped.

[Effect]

作業ユニツトの一端があらかじめ設定された所
定の位置に停止すると、この作業位置で作業工具
は作動して所定の作業を行う。その後、次の作業
位置での作業工具が相違する場合には、スライダ
が開放状態にあるハンガ部の下方の最上位置に達
して停止する。これと同時に、ハンガ部が下降
し、小シリンダのロツドが復動すると、ハンガ部
はスライダ上の作業工具を挾持するとともにチヤ
ツク爪の上端を挾持し、その先端を押し開く。そ
のため、ハンガ部の上昇により作業工具は工具台
から離脱し、所定の位置に収納される。その後、
このスライダが所望作業工具の下方に移動する。
これと同時に作業工具を保持したハンガ部が下降
し、これをスライダ上の工具台に載置する。この
状態で、小シリンダが作動すると、ハンガ部が開
き、ハンガ部は作業工具から離脱するとともに、
作業工具のチヤツク爪から離脱し、チヤツク爪は
その先端が閉じるように復帰する。そのため、チ
ヤツク爪が工具台の被挾持部を挾持し、作業工具
は工具台に固定され、作業工具の交換が終了す
る。また、ハンガ部が作業ユニツトの下方に位置
している場合も、同様に作業工具の交換が行われ
る。 When one end of the working unit stops at a predetermined position, the working tool operates at this working position to perform a prescribed work. Thereafter, if the working tool at the next working position is different, the slider reaches the uppermost position below the open hanger section and stops. At the same time, when the hanger part descends and the rod of the small cylinder moves back, the hanger part grips the working tool on the slider and the upper end of the chuck pawl, pushing its tip open. Therefore, as the hanger portion rises, the working tool is removed from the tool stand and stored in a predetermined position. after that,
This slider moves below the desired work tool.
At the same time, the hanger holding the work tool is lowered and placed on the tool stand on the slider. In this state, when the small cylinder operates, the hanger opens, the hanger separates from the power tool, and
It separates from the chuck pawl of the working tool, and the chuck pawl returns so that its tip is closed. Therefore, the chuck claws grip the clamped portion of the tool stand, the work tool is fixed to the tool stand, and the replacement of the work tool is completed. Further, even when the hanger portion is located below the working unit, the working tool is replaced in the same way.

〔Example〕

以下、本発明の一実施例を図面に基づき説明す
る。第１図ないし第４図において、１は水平面上
のＸ軸方向に設けられたＸ軸ユニツトであり、こ
のＸ軸ユニツト１にはモータ２により駆動されて
回転自在のスクリユウシヤフト３が水平に配置さ
れている。このスクリユウシヤフト３にはその回
転に伴つて移動するＸユニツト台４が配置されて
おり、このＸユニツト台４の下端は前記Ｘ軸ユニ
ツト１に固定されたトラツクレール５ａに案内さ
れている。前記Ｘユニツト台４には作業ユニツト
の一例であるＺ軸ユニツト６のフレーム７が直立
して固定されており、このフレーム７には右ねじ
の第１スクリユウシヤフト８および左ねじの第２
スクリユウシヤフト９が回転自在にかつ並列に配
置されている。この第１スクリユウシヤフト８お
よび第２スクリユウシヤフト９それぞれにはその
回転に伴つて昇降するスライダ１０ａ，１０ｂが
配置されており、このスライダ１０ａ，１０ｂに
はそれぞれ工具取付け台１１が固定されている。
この工具取付け台１１は前記フレーム７の側面に
固定されたトラツクレール５ｂに摺動自在に案内
されており、第１スクリユウシヤフト８および第
２スクリユウシヤフト９の回転により工具取付け
台１１がフレーム７に沿つて昇降するように構成
されている。また、前記スライダ１０ａ，１０ｂ
は上下対称の位置に配置されており、しかもその
重量もほぼ等しくなるように構成されている。 Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described based on the drawings. 1 to 4, reference numeral 1 denotes an X-axis unit installed in the X-axis direction on a horizontal plane, and a screw shaft 3 that is rotatable and driven by a motor 2 is mounted horizontally on this X-axis unit 1. It is located. An X unit stand 4 is disposed on the screw shaft 3 and moves as the screw shaft rotates.The lower end of the X unit stand 4 is guided by a track rail 5a fixed to the X axis unit 1. A frame 7 of a Z-axis unit 6, which is an example of a working unit, is fixed upright on the X-unit table 4, and a first screw shaft 8 with a right-hand thread and a second screw shaft with a left-hand thread are mounted on this frame 7.
Screw shafts 9 are rotatably arranged in parallel. Sliders 10a and 10b are arranged on each of the first screw shaft 8 and the second screw shaft 9, and the sliders 10a and 10b move up and down as they rotate, and a tool mount 11 is fixed to each of the sliders 10a and 10b. There is.
This tool mount 11 is slidably guided by a track rail 5b fixed to the side surface of the frame 7, and the tool mount 11 is moved to the frame by rotation of the first screw shaft 8 and the second screw shaft 9. It is configured to move up and down along 7. Moreover, the sliders 10a and 10b
are arranged in vertically symmetrical positions, and their weights are also approximately equal.

前記第１スクリユウシヤフト８および第２スク
リユウシヤフト９の上端には被動プーリ１２が同
一面上に位置するように固定されている。一方、
前記フレーム７の側面にはブラケツト１３を介し
て駆動源のＺ軸モータ１４が取付けられている。
このＺ軸モータ１４は上方に駆動軸１４ａを有
し、その上端に前記被動プーリ１２と同一面上に
位置するように駆動プーリ１５が固定されてい
る。しかも、この駆動プーリ１５と被動プーリ１
２との間にはベルト１６が捲回されており、Ｚ軸
モータ１４の回転が被動プーリ１２を介して第１
スクリユウシヤフト８および第２スクリユウシヤ
フト９に伝達されるように構成されている。 A driven pulley 12 is fixed to the upper ends of the first screw shaft 8 and the second screw shaft 9 so as to be located on the same plane. on the other hand,
A Z-axis motor 14 as a driving source is attached to the side surface of the frame 7 via a bracket 13.
This Z-axis motor 14 has a drive shaft 14a above, and a drive pulley 15 is fixed to the upper end of the drive shaft 14a so as to be located on the same plane as the driven pulley 12. Moreover, this driving pulley 15 and driven pulley 1
A belt 16 is wound between the Z-axis motor 14 and the first Z-axis motor 14 via the driven pulley 12.
It is configured to be transmitted to the screw shaft 8 and the second screw shaft 9.

前記工具取付け台１１の上面には、水平方向に
延びるシリンダ１７が固定されており、そのロツ
ド１７ａには工具台１８が一体に移動するように
連結されている。この工具台１８の下面にはトラ
ツクレール５ｃが固定されており、このトラツク
レール５ｃが軸受３１に沿つて移動するように構
成されている。しかも、この工具台１８の上方に
は所定間隔をおいて２本の案内ピン１９が植設さ
れており、この案内ピン１９は後記する作業工具
２０に穿設された案内穴２１に嵌合し、作業工具
２０の位置決めをするように構成されている。ま
た、この工具台１８には、前記案内ピン１９間に
位置して被挾持部２２が削設されており、これを
作業工具２０に取付けられたチヤツク爪２３が挾
持するように構成されている。 A horizontally extending cylinder 17 is fixed to the upper surface of the tool mount 11, and a tool mount 18 is connected to the rod 17a so as to move together with the cylinder 17. A track rail 5c is fixed to the lower surface of the tool stand 18, and is configured to move along a bearing 31. Furthermore, two guide pins 19 are installed above the tool stand 18 at a predetermined interval, and these guide pins 19 fit into guide holes 21 drilled in a working tool 20, which will be described later. , is configured to position the work tool 20. Further, a clamped part 22 is cut into the tool stand 18 and is located between the guide pins 19, and is configured to be clamped by a chuck pawl 23 attached to the working tool 20. .

一方、前記Ｚ軸ユニツト６の上方には、工具交
換装置２４の支持フレーム２５が配置されてい
る。この支持フレーム２５には第１シリンダ２６
が固定されており、そのロツド２６ａが下方に位
置するように構成されている。このロツド２６ａ
にはハンガ台２７が固定されており、上下に昇降
自在に構成されている。前記ハンガ台２７の下方
には、取付け台２８が一体に移動するように所定
間隔をおいて固定されており、この取付け台２８
には複数対のハンガ部２９が回動自在に取付けら
れている。また、前記ハンガ台２９には前記ハン
ガ部２９に対応して同数個の小シリンダ３０が固
定されており、そのロツド３０ａには前記ハンガ
部２９の上端がリンク機構を構成するように連結
されている。前記小シリンダ３０はそのロツド３
０ａを常時伸長してハンガ部２９の上端を開き、
その下端を閉じるように構成されている。また、
前記ハンガ部２９はその下端でつば部を有する作
業工具２０を挾持するとともに、この下端がつば
部に係合するように構成されている。しかも、前
記作業工具２０には前記ハンガ部２９に対応する
位置に作業工具２０の軸線と交叉する方向に延び
る一対のチヤツク爪２３がばねにより先端を閉じ
る方向に付勢して取付けられており、このチヤツ
ク爪２３の上端は前記ハンガ部２９により挾持さ
れている。さらに、前記チヤツク爪２３の下端は
前記作業工具２０の取付け面よりも突出してお
り、前記工具台１８の被挾持部２２を挾持可能に
構成されている。 On the other hand, above the Z-axis unit 6, a support frame 25 of the tool changer 24 is arranged. This support frame 25 has a first cylinder 26
is fixed, and its rod 26a is positioned below. This rod 26a
A hanger stand 27 is fixed to and is configured to be able to move up and down. A mounting base 28 is fixed at a predetermined interval below the hanger base 27 so as to move together with the hanger base 27.
A plurality of pairs of hanger portions 29 are rotatably attached to the. Further, the same number of small cylinders 30 are fixed to the hanger base 29 in correspondence with the hanger parts 29, and the upper ends of the hanger parts 29 are connected to the rods 30a so as to constitute a link mechanism. There is. The small cylinder 30 is connected to its rod 3.
0a is constantly extended to open the upper end of the hanger part 29,
It is configured to close its lower end. Also,
The hanger portion 29 is configured such that its lower end holds the working tool 20 having a collar, and this lower end engages with the collar. Moreover, a pair of chuck pawls 23 extending in a direction intersecting the axis of the working tool 20 are attached to the working tool 20 at a position corresponding to the hanger portion 29, and are urged by a spring in a direction to close the tip. The upper end of this chuck pawl 23 is held by the hanger portion 29. Furthermore, the lower end of the chuck pawl 23 protrudes beyond the mounting surface of the working tool 20, and is configured to be able to grip the clamped portion 22 of the tool stand 18.

上記作業ユニツトの工具交換装置では工具取付
け台１１に所望の作業工具２０を固定する場合に
は、第５図ａに示すようにモータ２を所定量回転
させ、交換する側の工具取付け台１１を最上位置
に位置させる。これと同時に、モータ２を所定量
回転させ、Ｚ軸ユニツト６の工具取付け台１１を
所望作業工具２０の下方まで移動させる。この状
態から、第１シリンダ２６を作動させ、ハンガ台
２７を下降させる。この時、作業工具２０は第５
図ｂに示すように工具取付け台１１に載置される
とともに、工具取付け台１１の案内ピン１９が作
業工具２０の案内穴２１に嵌合する。その後、小
シリンダ３０が作動し、先端が閉じるように位置
するハンガ部２９が開放すると同時に、ハンガ部
２９がチヤツク爪２３の上端から離脱する。その
ため、第５図ｃに示すようにチヤツク爪２３の先
端は閉じて工具台１８の被挾持部２２を挾持し、
作業工具２０は工具台１８に固定される。 In the tool changing device of the work unit, when fixing a desired work tool 20 to the tool mount 11, the motor 2 is rotated by a predetermined amount as shown in FIG. 5a, and the tool mount 11 on the side to be replaced is Position it at the top position. At the same time, the motor 2 is rotated by a predetermined amount to move the tool mount 11 of the Z-axis unit 6 to below the desired working tool 20. From this state, the first cylinder 26 is operated to lower the hanger stand 27. At this time, the work tool 20 is
As shown in FIG. b, the work tool 20 is placed on the tool mount 11, and the guide pin 19 of the tool mount 11 fits into the guide hole 21 of the work tool 20. Thereafter, the small cylinder 30 is operated and the hanger part 29, which is positioned so that its tip is closed, is opened, and at the same time, the hanger part 29 is separated from the upper end of the chuck claw 23. Therefore, as shown in FIG.
The work tool 20 is fixed to the tool stand 18.

作業工具２０を取付けて後、モータ２およびＺ
軸モータ１４を駆動し、作業工具２０を所定の作
業位置に一致させる。その後、シリンダ１７を作
動させ、作業工具２０を作動させ、所定の作業を
終了する。 After installing the work tool 20, motor 2 and Z
The shaft motor 14 is driven to align the work tool 20 with a predetermined working position. Thereafter, the cylinder 17 is activated, the working tool 20 is activated, and the predetermined work is completed.

作業工具２０を所定の作業位置に一致させる場
合、Ｚ軸モータ１４を回転させると、第１スクリ
ユウシヤフト８は右ねじで、第２スクリユウシヤ
フト９は左ねじであるので、スライダ１０ａ，１
０ｂの上下移動方向は逆になり、第１スクリユウ
シヤフト８のスライダ１０ａは上昇すれば、第２
スクリユウシヤフト９のスライダ１０ｂは下降す
る。このとき、スライダ１０ａ，１０ｂは第１ス
クリユウシヤフト８、第２スクリユウシヤフト
９、それぞれの被動プーリ１２およびベルト１６
を介して釣合つているため、Ｚ軸モータ１４は第
１スクリユウシヤフト８および第２スクリユウシ
ヤフト９のみを駆動するに必要なもので良く、パ
ワーの小さなものでよい。 When aligning the work tool 20 with a predetermined working position, when the Z-axis motor 14 is rotated, the first screw shaft 8 has a right-hand thread and the second screw shaft 9 has a left-hand thread, so the sliders 10a, 1
If the vertical movement direction of 0b is reversed, and the slider 10a of the first screw shaft 8 rises, the second
The slider 10b of the screw shaft 9 descends. At this time, the sliders 10a and 10b are connected to the first screw shaft 8, the second screw shaft 9, the respective driven pulleys 12, and the belts 16.
Therefore, the Z-axis motor 14 only needs to drive the first screw shaft 8 and the second screw shaft 9, and the Z-axis motor 14 only needs to have a small power.

一方、作業工具２０を取り外す場合には、交換
する側の工具取付け台１１を最上位値に位置させ
る。同時に、モータ２を所定量回転させ、Ｚ軸ユ
ニツト６を先端が開放状態にあるハンガ部２９の
下方に位置させる。この状態から、第１シリンダ
２６を作動させ、ハンガ台２７を下降させる。そ
の後、小シリンダ３０が作動すると、リンク機構
でなるハンガ部２９が閉じる。これと同時に、ハ
ンガ部２９は作業工具２０に取付けられたチヤツ
ク爪２３の上端を挾持し、チヤツク爪２３の先端
は開放されるので、チヤツク爪２３は工具台１８
の被挾持部２２から離脱する。この状態で、第１
シリンダ２６が復動すると、作業工具２０は工具
台１８から離れ、ハンガ部２９に保持されて所定
の位置に待機する。 On the other hand, when removing the work tool 20, the tool mounting base 11 on the side to be replaced is positioned at the highest value. At the same time, the motor 2 is rotated by a predetermined amount, and the Z-axis unit 6 is positioned below the hanger part 29 whose tip is open. From this state, the first cylinder 26 is operated to lower the hanger stand 27. Thereafter, when the small cylinder 30 operates, the hanger portion 29 formed by the link mechanism closes. At the same time, the hanger portion 29 clamps the upper end of the chuck pawl 23 attached to the work tool 20, and the tip of the chuck pawl 23 is opened, so that the chuck pawl 23 is attached to the tool stand 18.
It separates from the held part 22 of. In this state, the first
When the cylinder 26 moves back, the working tool 20 leaves the tool stand 18, is held by the hanger portion 29, and waits at a predetermined position.

［発明の効果］以上に説明したように、本発明は直立するフレ
ームにスライダを配置し、このスライダに工具取
付け台を固定するとともに、これに作業工具が係
合離脱可能な工具台を取付ける一方、その上方に
複数個の作業工具を配置し、この作業工具を前記
工具台に係合離脱可能なように構成しているた
め、複数の種類の作業を１台の作業ユニツトによ
り行うことができ、その汎用性がさらに拡大する
ばかりか、作業工具がＺユニツト台の上方に位置
しているためその設置面積を全く要しない等の利
点がある。また、本発明は作業工具を保持するハ
ンガ部と工具台を挾持するチヤツク爪とを相対的
に開閉するように構成しているため、所定位置に
保持された作業工具の取り出しから作業工具の所
定位置への取付けまでを１個のシリンダにより行
うことができ、構造簡単かつ安価な装置を提供す
ることができる等の利点がある。[Effects of the Invention] As explained above, the present invention includes a slider disposed on an upright frame, a tool mounting base fixed to the slider, and a tool base capable of engaging and disengaging a working tool mounted thereon. , a plurality of work tools are arranged above the tool stand, and the work tools are configured to be able to engage and disengage from the tool stand, so that a plurality of types of work can be performed with one work unit. This not only further expands its versatility, but also has the advantage that since the working tool is located above the Z unit stand, no installation space is required. Furthermore, since the present invention is constructed so that the hanger portion that holds the work tool and the chuck pawl that holds the tool stand can be opened and closed relative to each other, the work tool can be removed from the work tool held at a predetermined position, and the work tool can be moved to the designated place. It has the advantage that it can be installed in a certain position using one cylinder, and that a device with a simple structure and low cost can be provided.

尚、実施例では工具交換装置に保持される作業
工具は作業ユニツトの上方に位置しているが、こ
れを作業ユニツトの下方に位置させることも可能
である。また、作業ユニツトとして直交座標型ロ
ボツトが用いられているが、他関節型のロボツト
を用いることができるのはもちろんのことであ
る。 In the embodiment, the working tool held by the tool changer is located above the working unit, but it is also possible to position it below the working unit. Further, although a Cartesian coordinate type robot is used as the work unit, it goes without saying that a multi-joint type robot can also be used.

[Brief explanation of drawings]

第１図は本発明の要部断面図、第２図は第１図
のＡ−Ａ線に沿つた断面図、第３図は本発明に係
わる作業工具の要部横断面図、第４図は本発明に
係わる作業工具を工具台に装着した状態を示す拡
大縦断面図、第５図は本発明の動作図、第６図は
従来例の作業工具を取外した斜視図である。１……Ｘ軸ユニツト、２……モータ、３……ス
クリユウシヤフト、４……Ｘユニツト台、５ａ，
５ｂ，５ｃ……トラツクレール、６……Ｚ軸ユニ
ツト、７……フレーム、８……第１スクリユウシ
ヤフト、９……第２スクリユウシヤフト、１０
ａ，１０ｂ……スライダ、１１……工具取付け
台、１２……被動プーリ、１３……ブラケツト、
１４……Ｚ軸モータ、１４ａ……駆動軸、１５…
…駆動プーリ、１６……ベルト、１７……シリン
ダ、１８……工具台、１９……案内ピン、２０…
…作業工具、２１……案内穴、２２……被挾持
部、２３……チヤツク爪、２４……工具交換装
置、２５……支持フレーム、２６……第１シリン
ダ、２６ａ……ロツド、２７……ハンガ台、２８
……取付け台、２９……ハンガ部、３０……小シ
リンダ、３０ａ……ロツド、３１……軸受。 FIG. 1 is a sectional view of a main part of the present invention, FIG. 2 is a sectional view taken along the line A-A in FIG. FIG. 5 is an enlarged vertical cross-sectional view showing a state in which a working tool according to the present invention is mounted on a tool stand, FIG. 5 is an operation diagram of the present invention, and FIG. 6 is a perspective view with the conventional working tool removed. 1...X-axis unit, 2...Motor, 3...Screw shaft, 4...X-unit stand, 5a,
5b, 5c... Track rail, 6... Z-axis unit, 7... Frame, 8... First screw shaft, 9... Second screw shaft, 10
a, 10b...Slider, 11...Tool mounting base, 12...Driven pulley, 13...Bracket,
14... Z-axis motor, 14a... Drive shaft, 15...
... Drive pulley, 16 ... Belt, 17 ... Cylinder, 18 ... Tool stand, 19 ... Guide pin, 20 ...
...Work tool, 21...Guide hole, 22...Holded part, 23...Chuck pawl, 24...Tool changer, 25...Support frame, 26...First cylinder, 26a...Rod, 27... ...hanger stand, 28
... Mounting base, 29 ... Hanger section, 30 ... Small cylinder, 30a ... Rod, 31 ... Bearing.

Claims

[Claims]

1 Place the tool stand 1 on the tool mounting stand 11 of the work unit.
The tool stand 18 is configured to move together with the rod of the cylinder 17, and the tool stand 18 is provided with supported parts 22 on both sides. A hanger portion 29 with a rotatable tip is arranged below,
The rod 30a of the small cylinder 30 is connected to one end of the hanger portion 29 to form a link mechanism, and the rod 30a of the small cylinder 30 is constantly extended to open one end of the hanger portion 29 and close the other end. The work tool 20 is held between the hanger portion 29 and the work tool 20 is placed at a position corresponding to the hanger portion 29 of the work tool 20.
A pair of chuck pawls 23 extending in a direction intersecting the axis of the chuck pawls 23 are biased and attached so that their tips are closed, one end of the chuck pawls 23 is clamped by the hanger portion 29, and the tip of the chuck pawls 23 is attached to a work tool. 20. A tool changing device for a work unit, characterized in that the clamped portion 22 of the tool stand 18 is configured to protrude beyond the mounting surface of the tool stand 18 so that the clamped portion 22 can be clamped.