JPH0147966B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0147966B2 JPH0147966B2 JP57107927A JP10792782A JPH0147966B2 JP H0147966 B2 JPH0147966 B2 JP H0147966B2 JP 57107927 A JP57107927 A JP 57107927A JP 10792782 A JP10792782 A JP 10792782A JP H0147966 B2 JPH0147966 B2 JP H0147966B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- scanning sensor
- row
- grain culm
- sensor
- reaping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Steering Controls (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は倣いセンサー付刈取収穫機詳しくは、
走行に伴つて刈取部に導入される穀稈列の機体に
対する位置を検出する条刈り用の第１倣いセンサ
ーおよび横刈り用の第２倣いセンサーを設け、こ
のセンサーの穀稈列位置検出結果に基いて、走行
方向を制御する制御装置を備えてある倣いセンサ
ー付刈取収穫機に関する。
走行に伴つて刈取部に導入される穀稈列の機体に
対する位置を検出する条刈り用の第１倣いセンサ
ーおよび横刈り用の第２倣いセンサーを設け、こ
のセンサーの穀稈列位置検出結果に基いて、走行
方向を制御する制御装置を備えてある倣いセンサ
ー付刈取収穫機に関する。
従来のこの種の倣いセンサー付刈取収穫機にお
いては、刈取収穫作業を行なう際に刈り残しが生
じない様にするため、圃場の穀稈列を検出しなが
ら、この穀稈列に沿つて倣い走行すべく、走行に
伴つて刈取部に導入される穀稈列に対する機体の
片寄りを検出可能な倣いセンサーを設けてあつ
た。
いては、刈取収穫作業を行なう際に刈り残しが生
じない様にするため、圃場の穀稈列を検出しなが
ら、この穀稈列に沿つて倣い走行すべく、走行に
伴つて刈取部に導入される穀稈列に対する機体の
片寄りを検出可能な倣いセンサーを設けてあつ
た。
そして、このセンサーとしては、穀稈列に対す
る接触位置によつて傾斜角度が変化する接触バー
を設け、この角度変化によつてON・OFFするス
イツチを設けて、このスイツチのON・OFF状態
に基いて、機体の穀稈列に対する片寄りを検出す
べく構成してあつた。
る接触位置によつて傾斜角度が変化する接触バー
を設け、この角度変化によつてON・OFFするス
イツチを設けて、このスイツチのON・OFF状態
に基いて、機体の穀稈列に対する片寄りを検出す
べく構成してあつた。
ところで、圃場に植え付けられた穀稈は、通常
その植付け作業およびその後の管理等の容易性を
考慮して、いわゆる条方向に密に、かつ、横方向
に粗に、所定間隔で配列すべく植え付けてある。
その植付け作業およびその後の管理等の容易性を
考慮して、いわゆる条方向に密に、かつ、横方向
に粗に、所定間隔で配列すべく植え付けてある。
そのため、刈取作業においては、上記条方向に
沿つて順次刈取る条刈り、この条方向に対して横
から刈取る横刈り、そして、前記圃場の刈取作業
範囲を予め分割するために行なう中割りの３種類
の基本的な作業形態が有り、刈取部の導入穀稈列
のパターンが夫々異つている。
沿つて順次刈取る条刈り、この条方向に対して横
から刈取る横刈り、そして、前記圃場の刈取作業
範囲を予め分割するために行なう中割りの３種類
の基本的な作業形態が有り、刈取部の導入穀稈列
のパターンが夫々異つている。
よつて、刈取部に導入される穀稈列に倣い走行
するための最適穀稈列の位置は、前記刈取部の刈
幅が一定であることから、前記３種類の作業形態
で夫々異なるのである。
するための最適穀稈列の位置は、前記刈取部の刈
幅が一定であることから、前記３種類の作業形態
で夫々異なるのである。
従つて、前記従来構成の刈取収穫機では、一部
の作業においては作業者の目視により手動操作を
行なつて走行させたり、別に専用のセンサーを設
けたりして、各作業形態に対応していた。
の作業においては作業者の目視により手動操作を
行なつて走行させたり、別に専用のセンサーを設
けたりして、各作業形態に対応していた。
しかしながら、夫々の作業形態を全て自動的に
判別し、その作業形態に応じて自動的に制御を選
択する構成ではなかつたので、全ての作業を自動
化するということはできないという欠点が有つ
た。
判別し、その作業形態に応じて自動的に制御を選
択する構成ではなかつたので、全ての作業を自動
化するということはできないという欠点が有つ
た。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、簡素な構造のセンサーで、前
記条刈り、横刈り、中割りの各刈取作業に対応し
た最適穀稈列に沿つて自動的に倣い走行可能な刈
取収穫機を提供することにある。
つて、その目的は、簡素な構造のセンサーで、前
記条刈り、横刈り、中割りの各刈取作業に対応し
た最適穀稈列に沿つて自動的に倣い走行可能な刈
取収穫機を提供することにある。
上記目的を達成すべく、本発明による倣いセン
サー付刈取収穫機は、前記第１倣いセンサーを、
両側に張出す一対のロツドを備えて、条間追従型
に構成し、前記第２倣いセンサーを、刈取部の最
既刈側を基準とした穀稈位置を検出可能に構成す
ると共に、前記ロツド夫々が共に、穀稈と接触す
る際には、前記第２倣いセンサーの検出結果に基
き操向制御を行う、横刈りモードに設定し、前記
ロツドのうち未刈側のロツドが穀稈と接触せず、
第２倣いセンサーが穀稈導入経路の既刈側の位置
に穀稈を検出した際には、第１倣いセンサーの既
刈側のロツドの検出結果と、第２倣いセンサーの
検出結果とに基き操向制御を行う、中割りモード
に設定し、横刈りモード、中割りモードのいずれ
の条件も成立しない際には、第１倣いセンサーの
検出結果に基き操向制御を行う条刈りモードに設
定する制御装置を備えてある、という特徴を備え
ている。
サー付刈取収穫機は、前記第１倣いセンサーを、
両側に張出す一対のロツドを備えて、条間追従型
に構成し、前記第２倣いセンサーを、刈取部の最
既刈側を基準とした穀稈位置を検出可能に構成す
ると共に、前記ロツド夫々が共に、穀稈と接触す
る際には、前記第２倣いセンサーの検出結果に基
き操向制御を行う、横刈りモードに設定し、前記
ロツドのうち未刈側のロツドが穀稈と接触せず、
第２倣いセンサーが穀稈導入経路の既刈側の位置
に穀稈を検出した際には、第１倣いセンサーの既
刈側のロツドの検出結果と、第２倣いセンサーの
検出結果とに基き操向制御を行う、中割りモード
に設定し、横刈りモード、中割りモードのいずれ
の条件も成立しない際には、第１倣いセンサーの
検出結果に基き操向制御を行う条刈りモードに設
定する制御装置を備えてある、という特徴を備え
ている。
上記特徴構成故に、下記の如き優れた作用効果
が発揮されるに至つた。
が発揮されるに至つた。
即ち、この収穫機では第１倣いセンサーのロツ
ドが共に穀稈と接触する場合には、株間距離が小
さい状態、つまり、条方向に対し直交する方向に
機体を走行させていることを意味するので、第２
倣いセンサーの検出結果に基き操向制御を行う横
刈りモードに設定し、又、第１倣いセンサーのロ
ツドのうち未刈側のロツドが穀稈と接触せず、第
２倣いセンサーが穀稈導入経路の既刈側の位置に
穀稈を検出する場合には、機体が大きく未刈側
（条刈り作業時における機体の未刈地側）に偏位
し、しかも、横刈り作業でもないことも意味する
ので、第１倣いセンサーの未刈側のロツドの検出
結果と、第２倣いセンサーの検出結果とに基き操
向制御を行う中割りモードに設定し、又、以上の
ような条件が成立しない場合には第１倣いセンサ
ーの検出結果に基く操向制御を行う条刈りモード
に設定することとなり、三種の作業状態に自動的
に対応できると共に、前述のように、中割り作業
時には既刈側の穀稈導入経路の両側部に穀稈列を
位置させることになるので、この経路には二条の
穀稈列が導入され、又、第１倣いセンサーが条間
追従型であるので、条刈り作業時においては両ロ
ツドが穀稈と非未接状態にある状態で直進制御が
行われることとなり、欠株が存在していて、何ら
悪影響を受けることがない。
ドが共に穀稈と接触する場合には、株間距離が小
さい状態、つまり、条方向に対し直交する方向に
機体を走行させていることを意味するので、第２
倣いセンサーの検出結果に基き操向制御を行う横
刈りモードに設定し、又、第１倣いセンサーのロ
ツドのうち未刈側のロツドが穀稈と接触せず、第
２倣いセンサーが穀稈導入経路の既刈側の位置に
穀稈を検出する場合には、機体が大きく未刈側
（条刈り作業時における機体の未刈地側）に偏位
し、しかも、横刈り作業でもないことも意味する
ので、第１倣いセンサーの未刈側のロツドの検出
結果と、第２倣いセンサーの検出結果とに基き操
向制御を行う中割りモードに設定し、又、以上の
ような条件が成立しない場合には第１倣いセンサ
ーの検出結果に基く操向制御を行う条刈りモード
に設定することとなり、三種の作業状態に自動的
に対応できると共に、前述のように、中割り作業
時には既刈側の穀稈導入経路の両側部に穀稈列を
位置させることになるので、この経路には二条の
穀稈列が導入され、又、第１倣いセンサーが条間
追従型であるので、条刈り作業時においては両ロ
ツドが穀稈と非未接状態にある状態で直進制御が
行われることとなり、欠株が存在していて、何ら
悪影響を受けることがない。
従つて、作業時には特別の操作を行わずとも、
三種の作業モードのうちの一種のモードが自動的
に選択され、中割りモードでは刈取条数が一条増
加するにも拘らず、無理なく自動走行を行い、し
かも、条刈りモードでは欠株が存在していても円
滑に自動走行を行える刈取収穫機が得られていた
のである。
三種の作業モードのうちの一種のモードが自動的
に選択され、中割りモードでは刈取条数が一条増
加するにも拘らず、無理なく自動走行を行い、し
かも、条刈りモードでは欠株が存在していても円
滑に自動走行を行える刈取収穫機が得られていた
のである。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明す
る。
る。
第１図に示すように、機体前方に設けられた刈
取部１の前部に分草具２…が設けられ、この分草
具２…を支持する支持フレーム２ａ…の中央フレ
ーム２ａの前方に、機体の条間に対する左右方向
への片寄りを検出する条刈り用の第１倣いセンサ
ーS1を設けるとともに、右端のフレーム２ａの前
方に横刈り用の第２倣いセンサーS2を設けて、こ
れらセンサーS1又はセンサーS2の穀稈列位置検出
結果に基いて、左右の走行クローラ３，３′の電
磁クラツチ４，４′をON・OFF制御する制御装
置５を設けて、もつて、穀稈列に沿つて所定方向
に自動的に倣い走行可能な刈取収穫機としての二
条刈用のコンバインを構成してある。
取部１の前部に分草具２…が設けられ、この分草
具２…を支持する支持フレーム２ａ…の中央フレ
ーム２ａの前方に、機体の条間に対する左右方向
への片寄りを検出する条刈り用の第１倣いセンサ
ーS1を設けるとともに、右端のフレーム２ａの前
方に横刈り用の第２倣いセンサーS2を設けて、こ
れらセンサーS1又はセンサーS2の穀稈列位置検出
結果に基いて、左右の走行クローラ３，３′の電
磁クラツチ４，４′をON・OFF制御する制御装
置５を設けて、もつて、穀稈列に沿つて所定方向
に自動的に倣い走行可能な刈取収穫機としての二
条刈用のコンバインを構成してある。
前記第１倣いセンサーS1を構成するに、夫々前
方に付勢され、左右に突出したロツド６，６′を
設け、このロツド６，６′が穀稈列に接触するこ
とで後方へ回動し、この回動角度に対応したコー
ド出力を発生すべくエンコーダーP1，P2を前記
ロツド６，６′の根元に設けてある。
方に付勢され、左右に突出したロツド６，６′を
設け、このロツド６，６′が穀稈列に接触するこ
とで後方へ回動し、この回動角度に対応したコー
ド出力を発生すべくエンコーダーP1，P2を前記
ロツド６，６′の根元に設けてある。
前記第２倣いセンサーS2は前記第１倣いセンサ
ーS1と同様のロツド７を設け、このロツド７の根
元に回動角度に比例した電圧を発生すべくポテン
シヨンメータP3を設けてある。
ーS1と同様のロツド７を設け、このロツド７の根
元に回動角度に比例した電圧を発生すべくポテン
シヨンメータP3を設けてある。
そして、第２図に示すように、これら倣いセン
サーS1，S2は一担機体の片寄りを検出すると、機
体が穀稈と穀稈の間を移動するより長く設定され
た所定時間に亘つて、その検出信号を発し続け、
穀稈が存在しない部分で誤動作しないように、下
記構成の回路を夫々付加して検出信号の前処理を
してある。
サーS1，S2は一担機体の片寄りを検出すると、機
体が穀稈と穀稈の間を移動するより長く設定され
た所定時間に亘つて、その検出信号を発し続け、
穀稈が存在しない部分で誤動作しないように、下
記構成の回路を夫々付加して検出信号の前処理を
してある。
即ち、第１倣いセンサーS1にあつては、前記エ
ンコーダーP1，P2の穀稈列検出ゾーンA0，B0を
検出する出力D′1，D′2がHighレベル（以下単に
Ｈと称す）、すなわちゾーンB0を検出すると所定
時間この出力を保持すべくHighからLow（以下単
にＬと称す）への変化を遅延させるデイレイ回路
８，８を設けてある。
ンコーダーP1，P2の穀稈列検出ゾーンA0，B0を
検出する出力D′1，D′2がHighレベル（以下単に
Ｈと称す）、すなわちゾーンB0を検出すると所定
時間この出力を保持すべくHighからLow（以下単
にＬと称す）への変化を遅延させるデイレイ回路
８，８を設けてある。
一方、出力D1，D2は夫々検出ゾーンＡ，Ｂを
判別する信号を発生するものであつて、ゾーンＡ
でＨ、ゾーンＢでＬの信号を出力すべく構成して
ある。
判別する信号を発生するものであつて、ゾーンＡ
でＨ、ゾーンＢでＬの信号を出力すべく構成して
ある。
次に、前記第２倣いセンサーS2にあつては、前
記ポテンシヨンメータP3の発生電圧Ｖを積分回
路９によつて平均化して直流電圧Ｖに変換し、こ
の電圧Ｖの大小によつて、穀稈列検出ゾーン，
，を判別すべくコンパレータ１０，１０を設
けて、夫々の基準電圧ref１，ref２と比較して、
前記ゾーン，，に対応した論理出力D3，
D4を得るべく構成してある。
記ポテンシヨンメータP3の発生電圧Ｖを積分回
路９によつて平均化して直流電圧Ｖに変換し、こ
の電圧Ｖの大小によつて、穀稈列検出ゾーン，
，を判別すべくコンパレータ１０，１０を設
けて、夫々の基準電圧ref１，ref２と比較して、
前記ゾーン，，に対応した論理出力D3，
D4を得るべく構成してある。
この出力D3，D4が両方Ｌである場合ゾーン、
出力D3がＨ、出力D4がＬでゾーン、そして出
力D3，D4の両方がＨでゾーンに夫々対応すべ
く構成してある。
出力D3がＨ、出力D4がＬでゾーン、そして出
力D3，D4の両方がＨでゾーンに夫々対応すべ
く構成してある。
そして、前記制御装置５は、Ｉ／Ｏポート、
cpu、メモリ、タイマー、カウンター等（図示せ
ず）を設けてあり、いわゆるマイクロコンピユー
タとして機能すべく構成してあり、前記穀稈列位
置検出データとしての第１、第２倣いセンサー
S1，S2の各出力信号D1，D′1，D2，D′2，D3，D4
の組み合せ状態に基いて、前記電磁クラツチ４，
４′を駆動して、もつて、機体が所定穀稈列に沿
つて自動的に倣い走行すべく制御するのである。
cpu、メモリ、タイマー、カウンター等（図示せ
ず）を設けてあり、いわゆるマイクロコンピユー
タとして機能すべく構成してあり、前記穀稈列位
置検出データとしての第１、第２倣いセンサー
S1，S2の各出力信号D1，D′1，D2，D′2，D3，D4
の組み合せ状態に基いて、前記電磁クラツチ４，
４′を駆動して、もつて、機体が所定穀稈列に沿
つて自動的に倣い走行すべく制御するのである。
ここで第３図〜第５図に示すように条刈り、横
刈り、中割り（３条刈り）の各作業形態に対応し
て、前記第２倣いセンサーS2の穀稈列位置検出ゾ
ーンを設定すべく、前記コンパレータ１０，１０
の基準電圧ref１，ref２が制御装置５によつて
Ｄ／Ａコンバータ１１を介して自動的に切換可能
に構成してある。
刈り、中割り（３条刈り）の各作業形態に対応し
て、前記第２倣いセンサーS2の穀稈列位置検出ゾ
ーンを設定すべく、前記コンパレータ１０，１０
の基準電圧ref１，ref２が制御装置５によつて
Ｄ／Ａコンバータ１１を介して自動的に切換可能
に構成してある。
即ち、条刈り時は、第３図に示すように、前記
刈取部１の分草具２…の間の穀稈導入経路に夫々
１条分の穀稈列１２…が導入されて、第１倣いセ
ンサーS1のみによつて、この穀稈列１２の条間位
置を検出する。
刈取部１の分草具２…の間の穀稈導入経路に夫々
１条分の穀稈列１２…が導入されて、第１倣いセ
ンサーS1のみによつて、この穀稈列１２の条間位
置を検出する。
そして、この穀稈列位置検出に際して、検出ゾ
ーンＡ，Ｂ，A0，B0を夫々のエンコーダP1，P2
に対して設定してあり、このゾーン検出結果、す
なわち、前記論理信号D1，D2，D′1，D′2の組み
合せ状態に基いて、機体の穀稈列１２…に対する
片寄りを検出するとともに、条刈り、横刈りを判
別して、走行方向を制御するのである。
ーンＡ，Ｂ，A0，B0を夫々のエンコーダP1，P2
に対して設定してあり、このゾーン検出結果、す
なわち、前記論理信号D1，D2，D′1，D′2の組み
合せ状態に基いて、機体の穀稈列１２…に対する
片寄りを検出するとともに、条刈り、横刈りを判
別して、走行方向を制御するのである。
この穀稈列位置検出における論理信号D1，D2，
D′1，D′2の組み合せ状態は第６図イに示すテーブ
ル１に基いて判別すべく構成してあり、ゾーン
A0，A0が検出されると直進し、ゾーンA0，Ｂで
夫々左右方向へ操向し、（以上の動作は条刈り状
態を表している）ゾーンB0，B0を検出すると一
定時間直進し、ゾーンＢ，Ｂを所定時間以上検出
すると横刈りであると判断するのである。
D′1，D′2の組み合せ状態は第６図イに示すテーブ
ル１に基いて判別すべく構成してあり、ゾーン
A0，A0が検出されると直進し、ゾーンA0，Ｂで
夫々左右方向へ操向し、（以上の動作は条刈り状
態を表している）ゾーンB0，B0を検出すると一
定時間直進し、ゾーンＢ，Ｂを所定時間以上検出
すると横刈りであると判断するのである。
次に、このようにして、横刈りであると判断す
ると、前記第２倣いセンサーS2の作動を可能化し
て、第４図に示す横刈り状態において、検出ゾー
ン，，を設定してあり、前記論理信号D3，
D4の組み合せ状態に対応して、ゾーンで左方
向に操向し、ゾーンで直進し、ゾーンで右方
向に操向すべく制御する。
ると、前記第２倣いセンサーS2の作動を可能化し
て、第４図に示す横刈り状態において、検出ゾー
ン，，を設定してあり、前記論理信号D3，
D4の組み合せ状態に対応して、ゾーンで左方
向に操向し、ゾーンで直進し、ゾーンで右方
向に操向すべく制御する。
そして、この穀稈列位置検出における論理信号
D3，D4の組み合せ状態は第６図ロに示すテーブ
ル２に基いて判別すべく構成してある。
D3，D4の組み合せ状態は第６図ロに示すテーブ
ル２に基いて判別すべく構成してある。
一方、前記第１倣いセンサーS1のエンコーダ
P1が穀稈列１２…を検出せず、すなわち、ゾー
ンA0を検出し、かつ、第２倣いセンサーS2がゾ
ーンを検出すると、中割り（３条刈り）である
と判別するのである。
P1が穀稈列１２…を検出せず、すなわち、ゾー
ンA0を検出し、かつ、第２倣いセンサーS2がゾ
ーンを検出すると、中割り（３条刈り）である
と判別するのである。
このようにして、中割り（３条刈り）であると
判断すると、第５図に示すように基本的に２条刈
りの刈取部１で３条分刈取る作業形態となつて、
前記第１倣いセンサーS1のエンコーダP2および
第２倣いセンサーS2のポテンシヨメータP3の穀
稈列検出結果に基いた制御を行なうのである。こ
こで、第２倣いセンサーS2においては前記検出ゾ
ーン，，を所定量シフトした検出ゾーン
′，′，′を設定すべく、前記コンパレータ
１０，１０の各基準電圧ref１，ref２を設定す
る。
判断すると、第５図に示すように基本的に２条刈
りの刈取部１で３条分刈取る作業形態となつて、
前記第１倣いセンサーS1のエンコーダP2および
第２倣いセンサーS2のポテンシヨメータP3の穀
稈列検出結果に基いた制御を行なうのである。こ
こで、第２倣いセンサーS2においては前記検出ゾ
ーン，，を所定量シフトした検出ゾーン
′，′，′を設定すべく、前記コンパレータ
１０，１０の各基準電圧ref１，ref２を設定す
る。
そして、穀稈列位置検出結果すなわち前記検出
ゾーンＡ，Ｂ，′，′，′に対応する前記論
理信号D2，D3，D4の各状態の組み合せ結果に基
いて、走行方向を制御するのである。
ゾーンＡ，Ｂ，′，′，′に対応する前記論
理信号D2，D3，D4の各状態の組み合せ結果に基
いて、走行方向を制御するのである。
この検出ゾーンＡ，Ｂ，′，′，′に対応
する走行方向制御は第６図ハに示すテーブル３に
基いて行なうべく構成してある。
する走行方向制御は第６図ハに示すテーブル３に
基いて行なうべく構成してある。
つまり、センサーS1がゾーンＡを検出し、か
つ、センサーS2がゾーン′またはゾーン′を検
出すると一定時間に亘つて直進し、この時間経過
後も前記ゾーンＡおよびゾーン′またはゾーン
′を両センサーS1，S2が夫々検出していれば少
し左へ操向すべく制御し、ゾーンＡおよびゾーン
′の検出で右へ操向し、ゾーンＢおよびゾーン
′の検出で左へ操向し、その他の組み合せで直
進すべく制御するのである。
つ、センサーS2がゾーン′またはゾーン′を検
出すると一定時間に亘つて直進し、この時間経過
後も前記ゾーンＡおよびゾーン′またはゾーン
′を両センサーS1，S2が夫々検出していれば少
し左へ操向すべく制御し、ゾーンＡおよびゾーン
′の検出で右へ操向し、ゾーンＢおよびゾーン
′の検出で左へ操向し、その他の組み合せで直
進すべく制御するのである。
尚、第７図は以上説明した制御装置５の動作を
示すフローチヤートであり、前記第２図中１３は
操向方向の手動操作を行なうスイツチである。
示すフローチヤートであり、前記第２図中１３は
操向方向の手動操作を行なうスイツチである。
又、前記検出ゾーン，，と検出ゾーン
′，′，′を夫々同一検出ゾーンに設定して
簡略化してもよい。
′，′，′を夫々同一検出ゾーンに設定して
簡略化してもよい。
更に、前記倣いセンサーS1は直接デジタル的に
穀稈列位置を検出可能なエンコーダP1，P2を採
用した構成を示したが、倣いセンサーS2と同様に
ポテンシヨメータP3を採用してアナログ的に穀
稈列位置を検出する構成としてもよい。
穀稈列位置を検出可能なエンコーダP1，P2を採
用した構成を示したが、倣いセンサーS2と同様に
ポテンシヨメータP3を採用してアナログ的に穀
稈列位置を検出する構成としてもよい。
更に又、前記第２倣いセンサーS2を接触式のセ
ンサー形式として説明したが、センサー取付位置
から穀稈列までの距離を検出可能な超音波センサ
ー等の非接触式センサー形式としても、本発明は
実施可能である。
ンサー形式として説明したが、センサー取付位置
から穀稈列までの距離を検出可能な超音波センサ
ー等の非接触式センサー形式としても、本発明は
実施可能である。
図面は本発明に係る倣いセンサー付刈取収穫機
の実施例を示し、第１図はコンバインの概略平面
図、第２図は制御装置のブロツク図、第３図は条
刈り時の検出ゾーンを示す概略図、第４図は横刈
り時の検出ゾーンを示す概略図、第５図は中割り
時の検出ゾーンを示す概略図、第６図イ，ロ，ハ
は穀稈列位置に基く制御方向のテーブル、そし
て、第７図は制御装置の動作を示すフローチヤー
トである。 １……刈取部、５……制御装置、６，６′……
ロツド、S1……第１倣いセンサー、S2……第２倣
いセンサー。
の実施例を示し、第１図はコンバインの概略平面
図、第２図は制御装置のブロツク図、第３図は条
刈り時の検出ゾーンを示す概略図、第４図は横刈
り時の検出ゾーンを示す概略図、第５図は中割り
時の検出ゾーンを示す概略図、第６図イ，ロ，ハ
は穀稈列位置に基く制御方向のテーブル、そし
て、第７図は制御装置の動作を示すフローチヤー
トである。 １……刈取部、５……制御装置、６，６′……
ロツド、S1……第１倣いセンサー、S2……第２倣
いセンサー。
Claims (1)
- １ 走行に伴つて刈取部１に導入される穀稈列の
機体に対する位置を検出する条刈り用の第１倣い
センサーS1および横刈り用の第２倣いセンサーS2
を設け、このセンサーS1，S2の穀稈列位置検出結
果に基いて、走行方向を制御する制御装置５を備
えてある倣いセンサー付刈取収穫機であつて、前
記第１倣いセンサーS1を、両側に張出す一対のロ
ツド６，６′を備えて、条間追従型に構成し、前
記第２倣いセンサーS2を、刈取部１の最既刈側を
基準とした穀稈位置を検出可能に構成すると共
に、前記ロツド６，６′夫々が共に、穀稈と接触
する際には、前記第２倣いセンサーS2の検出結果
に基き操向制御を行う、横刈りモードに設定し、
前記ロツド６，６′のうち未刈側のロツド６が穀
稈と接触せず、第２倣いセンサーS2が穀稈導入経
路の既刈側の位置に穀稈を検出した際には、第１
倣いセンサーS1の既刈側のロツド６′の検出結果
と、第２倣いセンサーS2の検出結果とに基き操向
制御を行う、中割りモードに設定し、横刈りモー
ド、中割りモードのいずれの条件も成立しない際
には、第１倣いセンサーS1の検出結果に基き操向
制御を行う条刈りモードに設定する制御装置５を
備えてある倣いセンサー付刈取収穫機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10792782A JPS58224603A (ja) | 1982-06-23 | 1982-06-23 | 倣いセンサ−付刈取収穫機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10792782A JPS58224603A (ja) | 1982-06-23 | 1982-06-23 | 倣いセンサ−付刈取収穫機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58224603A JPS58224603A (ja) | 1983-12-27 |
| JPH0147966B2 true JPH0147966B2 (ja) | 1989-10-17 |
Family
ID=14471575
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10792782A Granted JPS58224603A (ja) | 1982-06-23 | 1982-06-23 | 倣いセンサ−付刈取収穫機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58224603A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07102004B2 (ja) * | 1989-09-27 | 1995-11-08 | 株式会社クボタ | 刈取収穫機の操向制御装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5817375Y2 (ja) * | 1977-04-11 | 1983-04-08 | 株式会社四国製作所 | 穀稈等の掻込ロ−ル |
| JPS6035081B2 (ja) * | 1977-05-25 | 1985-08-13 | 株式会社クボタ | 自動操向制御機構付き刈取収穫機 |
-
1982
- 1982-06-23 JP JP10792782A patent/JPS58224603A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58224603A (ja) | 1983-12-27 |
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