JPH0210674B2 - - Google Patents
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- JPH0210674B2 JPH0210674B2 JP56037389A JP3738981A JPH0210674B2 JP H0210674 B2 JPH0210674 B2 JP H0210674B2 JP 56037389 A JP56037389 A JP 56037389A JP 3738981 A JP3738981 A JP 3738981A JP H0210674 B2 JPH0210674 B2 JP H0210674B2
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- Japan
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- speed
- motor
- operational amplifier
- torque command
- command
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/16—Controlling the angular speed of one shaft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は直流電動機を指令値通りに回転させ
るフイードバツク回路を含む速度制御回路に関す
るものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a speed control circuit including a feedback circuit for rotating a DC motor according to a command value.
従来、この種の回路として第１図に示すものが
あつた。図において、１は速度補償用演算増幅器
２，３，４は入力抵抗、５はフイードバツク抵抗
６，７は回路保護用定電圧ダイオード、８は直流
電動機、９は直流電動機に取り付けられたタコジ
エネレータ、１０は負荷、１１は直流電動機９と
負荷１０を接続するクラツチである。 Conventionally, there has been a circuit of this type as shown in FIG. In the figure, 1 is a speed compensation operational amplifier 2, 3, 4 is an input resistance, 5 is a feedback resistor 6, 7 is a constant voltage diode for circuit protection, 8 is a DC motor, 9 is a tachogenerator attached to the DC motor, 10 1 is a load, and 11 is a clutch connecting the DC motor 9 and the load 10.
次に動作について説明する。指令速度（NM）
通り直流電動機が回転している時、クラツチ１１
が入ると直流電動機８は負荷１０から瞬発的に大
きな力を受け、これによりタコジエネレータ９に
よる検出速度が変化する。この時第１図の速度制
御回路では速度補償用演算増幅器１から出される
トルク指令値が第２図ａのように急激に変化する
ので、直流電動機８の回転速度が負荷の回転速度
（NL）になることができない。 Next, the operation will be explained. Command speed ( NM )
When the DC motor is rotating, clutch 11
When the DC motor 8 receives a large force from the load 10, the speed detected by the tachogenerator 9 changes. At this time, in the speed control circuit shown in FIG. 1, the torque command value output from the speed compensation operational amplifier 1 changes rapidly as shown in FIG . ) cannot be.
従来のフイードバツク回路は以上のように構成
されているので速度補償回路の利得を下げなけれ
ば直流電動機８の回転速度（NM）が負荷１０の
回転速度（NL）追従することができず、クラツ
チ１１が焼損する等の欠点があつた。 Since the conventional feedback circuit is configured as described above, the rotation speed (N M ) of the DC motor 8 cannot follow the rotation speed (N L ) of the load 10 unless the gain of the speed compensation circuit is lowered. There were drawbacks such as the clutch 11 burning out.
この発明は上記のような従来のものの欠点を除
去するためになされたもので、速度補償用演算増
幅器に低電圧リミツタを付加することにより直流
電動機の回転速度（NM）が負荷速度（NL）に追
従できる速度制御回路を提供することを目的とし
ている。 This invention was made in order to eliminate the drawbacks of the conventional ones as described above, and by adding a low voltage limiter to the speed compensation operational amplifier, the rotational speed (N M ) of the DC motor can be changed to the load speed (N L ) is intended to provide a speed control circuit that can follow.
以下、この発明の一実施例を図について説明す
る。第３図について。１２，１３は速度補償用演
算増幅器１に並列接続される低電圧リミツタ、１
４は指令速度とタコジエネレータ９の速度を比較
する速度比較回路、１５は低電圧リミツタ１２，
１３と回路保護用定電圧ダイオード６，７とを切
換える切換器である。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. Regarding Figure 3. 12 and 13 are low voltage limiters connected in parallel to the speed compensation operational amplifier 1;
4 is a speed comparison circuit that compares the command speed and the speed of the tachogenerator 9; 15 is a low voltage limiter 12;
13 and the circuit protection constant voltage diodes 6 and 7.
第３図において、平常回転時には、切換器は低
電圧リミツタ１２，１３側に動作している。クラ
ツチ１１が接触した時、トルク指令値は低電圧リ
ミツタ１２，１３の出力レベル以上に上がらず、
第４図ａに示すように、タコジエネレータ９によ
る検出速度の変化に応じたトルク指令値より低い
レベル値に制限される。従つてこのとき直流電動
機８の回転速度は第４図ｂに示すように、負荷１
０に追従して負荷速度（NL）になる。そして、
指令速度と、タコジユネレータ９により検出した
直流電動機８の回転速度との差がある一定値以上
になつてから（クラツチ１１が接触した後）一定
時間経過後において速度比較回路１４からの出力
信号によつて切換器１５を動作させ低電圧リミツ
タ１２，１３を速度補償用演算増幅器１から切り
離す。切り離した後直流電動機８の回転速度は負
荷の速度に追従しながら徐々に指令速度（NM）
に近づいて行くことになる。 In FIG. 3, during normal rotation, the switch is operated to the low voltage limiter 12, 13 side. When the clutch 11 contacts, the torque command value does not rise above the output level of the low voltage limiters 12 and 13.
As shown in FIG. 4a, the torque is limited to a level value lower than the torque command value corresponding to the change in speed detected by the tachogenerator 9. Therefore, at this time, the rotational speed of the DC motor 8 is as shown in FIG.
0 and reaches the load speed (N L ). and,
After the difference between the command speed and the rotational speed of the DC motor 8 detected by the tachometer generator 9 reaches a certain value or more (after the clutch 11 contacts), the output signal from the speed comparison circuit 14 is used. Then, the switch 15 is operated to disconnect the low voltage limiters 12 and 13 from the speed compensation operational amplifier 1. After disconnection, the rotational speed of the DC motor 8 gradually increases to the command speed (N M ) while following the speed of the load.
It will move closer to.
なお、上記実施例では連結器にクラツチを使用
したものを示したが、クラツチに限らず、どのよ
うな連結装置であつてもよく、また直流電動機が
負荷と直接結ばれていてその負荷がさらに別の負
荷から力を受ける場合でもよく、上記実施例と同
様の効果を奏する。 Although the above embodiment uses a clutch as the coupler, it is not limited to a clutch, but any type of coupling device may be used.Also, if the DC motor is directly connected to the load and the load It is also possible to receive force from another load, and the same effect as in the above embodiment can be achieved.
以上のようにこの発明によれば直流電動機のト
ルク指令値が瞬時に大きくならないようにしたの
で、クラツチの焼損が少なくなり、負荷の回転速
度を指令速度にすることができる効果がある。 As described above, according to the present invention, since the torque command value of the DC motor is prevented from increasing instantaneously, burnout of the clutch is reduced and the rotational speed of the load can be adjusted to the command speed.
第１図は従来の速度制御回路を示す回路図、第
２図は第１図に示すクラツチが接触した時のトル
ク指令値および電動機速度の変化を示す特性図、
第３図はこの発明の一実施例による速度制御回路
を示す回路図、第４図は第３図に示すクラツチが
接触した時のトルク指令値および電動機速度の変
化を示す特性図である。
図中、１……演算増幅器、２，３，４……入力
抵抗、５……フイードバツク抵抗、６，７……回
路保護用電圧ダイオード、８……直流電動機、９
……タコジエネレータ、１０……負荷、１１……
クラツチ、１２，１３……低電圧リミツタ、１４
……速度比較回路、１５……切換器。なお、図
中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
Fig. 1 is a circuit diagram showing a conventional speed control circuit, Fig. 2 is a characteristic diagram showing changes in torque command value and motor speed when the clutch shown in Fig. 1 contacts,
FIG. 3 is a circuit diagram showing a speed control circuit according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a characteristic diagram showing changes in torque command value and motor speed when the clutch shown in FIG. 3 contacts. In the figure, 1... operational amplifier, 2, 3, 4... input resistance, 5... feedback resistor, 6, 7... voltage diode for circuit protection, 8... DC motor, 9
...Tachometer generator, 10...Load, 11...
Clutch, 12, 13...Low voltage limiter, 14
...speed comparison circuit, 15...switcher. In addition, in the figures, the same reference numerals indicate the same or corresponding parts.
Claims (1)
入力され、上記直流電動機にトルク指令値を出力
する演算増幅器、この演算増幅器の入力側と出力
側との間に接続されたフイードバツク抵抗、この
フイードバツク抵抗に並列に接続された回路保護
用定電圧ダイオード、上記直流電動機が負荷に連
結器によつて連結されたとき、上記トルク指令値
を制限する低電圧リミツタ、この低電圧リミツタ
と上記回路保護用定電圧ダイオードのいづれかを
選択して上記演算増幅器に接続する切換器、上記
速度指令に基づく指令速度と上記直流電動機の回
転速度を検出するタコジエネレータからの検出速
度とを比較し、これらの差が所定値に達したとき
に上記低電圧リミツタを上記演算増幅器から切り
離すよう上記切換器を駆動する速度比較器を備
え、上記切換器によつて上記低電圧リミツタを上
記演算増幅器から切り離すことにより、上記トル
ク指令値の制限を解除して上記直流電動機の回転
速度を上記指令速度に近づけるようにしたことを
特徴とする速度制御回路。1. An operational amplifier into which a speed command specifying the circuit speed of the DC motor is input and outputs a torque command value to the DC motor, a feedback resistor connected between the input side and the output side of this operational amplifier, and this feedback resistor. a low voltage limiter that limits the torque command value when the DC motor is connected to a load via a coupler; A switching device selects one of the voltage diodes and connects it to the operational amplifier, compares the command speed based on the speed command and the detected speed from the tachogenerator that detects the rotational speed of the DC motor, and determines the difference between them by a predetermined value. a speed comparator that drives the switching device to disconnect the low voltage limiter from the operational amplifier when the torque command is reached; A speed control circuit characterized in that the rotational speed of the DC motor approaches the commanded speed by removing the restriction on the value.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56037389A JPS57151288A (en) | 1981-03-16 | 1981-03-16 | Speed controlling circuit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56037389A JPS57151288A (en) | 1981-03-16 | 1981-03-16 | Speed controlling circuit |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57151288A JPS57151288A (en) | 1982-09-18 |
| JPH0210674B2 true JPH0210674B2 (en) | 1990-03-09 |
Family
ID=12496167
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56037389A Granted JPS57151288A (en) | 1981-03-16 | 1981-03-16 | Speed controlling circuit |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57151288A (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62166795A (en) * | 1986-01-14 | 1987-07-23 | Canon Inc | Motor control circuit |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5620796B2 (en) * | 1973-04-25 | 1981-05-15 |
-
1981
- 1981-03-16 JP JP56037389A patent/JPS57151288A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57151288A (en) | 1982-09-18 |
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