JPH0220481B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は、粉末成形機により形成された円柱状
の成形体を焼結用容器等の箱体に自動的に装填す
るための粉末成形体の自動箱詰装置に関する。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

一般に、粉末成形品の焼結に際しては、粉末成
形プレスによつて形成された成形体を焼結用容器
内に充填し、焼結炉内に搬入しそこで焼結するこ
とが行なわれている。

ところが、上記焼結前の粉末成形品はその強度
が弱いため、上記焼結用容器内への充填作業時或
は搬送時に上記成形体に欠損或はクラツクが生じ
る可能性が多く、その作業には十分注意する必要
があつて、労力および時間を要し、またその自動
化にも色々な問題があつた。

そこで、上記粉末成形品の如き円柱状の成形品
を容器内に積込むために、直立姿勢若しくは転倒
姿勢の整列ペレツト列または整列ペレツト列群を
真空吸着により持ち上げ搬送して、所定の容器内
に積込むことも提案されている（特開昭56−
132228号公報、特開昭57−52896号公報）。しかし
ながら、焼結を必要とする成形体においては、粉
末の焼結性の違い等により成形体の寸法が違つた
ものとされるため、その寸法の変化に応じてその
都度真空吸着装置の吸着ヘツドを交換しなければ
ならない等の問題がある。

また、上記真空吸着装置によつて吸着されて搬
送されて来た成形体群を焼結用容器に収容する場
合、吸着、搬送、解放を複数回繰り返すことによ
つて容器内に成形体を複数層に収容するが、成形
体が円柱状であるため、単に吸着を解放するだけ
では必ずしも成形体群が整然と積層されず、安定
性が悪く、搬送時等に成形体が互いに衝突し欠損
が生じる可能性があり、その積層に十分注意する
必要がある。

したがつて、このような目的のため粉末成形品
の容器への積込み作業には多くの面倒な工程を必
要とし、多くの作業者を必要とする等の問題があ
つた。

〔発明の目的〕

本発明はこのような点に鑑み、寸法の異なる成
形体を吸着ヘツドを変更することなく同一吸着ヘ
ツドによつて容器内に整然と積込むことができ、
人手を介することなく、強度の弱い成形体に欠
損、クラツク等が生じることがなく自動的に成形
体の容器への充填ができるようにした成形体の自
動箱詰装置を得ることを目的とする。

〔発明の概要〕

本発明は、円柱状の粉末成形体を直立姿勢で一
列に整列搬送する整列コンベアと、その整列コン
ベアの一側上方に整列コンベアに沿つて設けら
れ、整列コンベアによつて移動した成形体の所定
長さの列を横方向に押し出すガイドブロツク、垂
直位置と水平位置間を上記ガイドブロツクに平行
な軸線回りに揺動可能に設けられ、その垂直状態
時において上記ガイドブロツクと対向する面に、
ガイドブロツクによつて押し出された直立姿勢の
成形体と係合する、成形体の軸線と平行な所定ピ
ツチの複数の山形が形成された90゜反転板、およ
びその90゜反転板の前面にその前面の山形に沿つ
て放射方向の移動可能に設けられ、90゜反転板の
垂直状態のとき、ガイドブロツクによつて押し出
された直立姿勢の成形体を支持する押し出しブロ
ツクを有する90゜反転ユニツトと、この90゜反転ユ
ニツトによつて転倒姿勢に整列された成形体の列
を所定列数載置する整列台と成形体積込み位置間
を移動可能に配設され、上記整列台上の成形体群
を真空吸着するとともに、上記成形体の軸線を平
行な水平軸線回りに所定角度傾斜可能な吸着ヘツ
ドを有する真空吸着移送搬送装置と、上記成形体
積込み位置に設けられ、空焼結用容器を所定角度
傾斜せしめて保持する傾斜保持装置と、空焼結用
容器を順次積込み位置まで搬送し、また成形積込
み完了した容器を所定位置に搬送する容器搬送機
構とを有することを特徴とするものである。

〔発明の実施例〕

以下、添付図面を参照して本発明の実施例につ
いて説明する。

第１図は本発明装置の概略構成を示す平面図、
第２図は同正面図、第３図は同側面図であつて、
図示しない上下復動成形機に於て、金型（ダイ）
からフイードシユーによつて一列に排出された複
数の直立姿勢の成形体１は、吸着式払出し機構２
によつて整列コンベア３上に整列せしめられる。
上記整列コンベア３上に整列された成形体は上記
整列コンベア３によつて一旦密度測定機構４の一
側部に送られ、そこで上記成形体の一つがサンプ
リングされ、その密度が測定される。

上記密度が測定された成形体が再び整列コンベ
ア３上に戻されると、上記成形体の列は90゜反転
ユニツト５によつて一定間隔の転倒姿勢にされた
後、集合コンベア６および掻寄せ板７によつて整
列台８上に移動され、真空吸着移送装置９によつ
て成形体積込み位置１０に移動され、そこで空焼
結用容器内に成形体の積込みが行なわれ、その後
コンベア１１によつて所定位置に搬送される。

ところで、第４図は前記吸着式払出し機構２の
斜視図であつて、図示しない基盤上に固設された
支持部材２０には、主シリンダ２１が装着されて
いる。

上記主シリンダ２１のピストンロツド２１ａの
先端には、そのピストンロツド２１ａに直交して
水平方向に延びる直後動ブロツク２２が装着され
ており、その前後動ブロツク２２から後方に前記
ピストンロツド２１ａと平行に突設された案内杆
２３が、前記支持部材２０に摺動可能に貫挿され
ている。上記前後動ブツク２２には上下動シリン
ダ２４が立設されており、そのピストンロツド２
４ａの下端に上記前後動ブロツク２２と平行に延
びる吸着ヘツド支持ブロツク２５が連結され、そ
の吸着ヘツド支持ブロツク２５から立設された案
内杆２６が、上記前後動ブロツク２２に摺動可能
に貫通装着されている。

一方、上記吸着ヘツド支持ブロツク２５には補
助シリンダ２７が水平方向に装着されており、そ
の吸着ヘツド支持ブロツク２５から前方に突出す
る補助シリンダ２７のピストンロツド２７ａの前
端に、吸着ヘツド支持ブロツク２５と平行に延び
る吸着ヘツド２８が連結され、その吸着ヘツド２
８から後方に突出する案内杆２９が上記吸着ヘツ
ド支持ブロツク２５に摺動自在に貫挿装着されて
いる。上記吸着ヘツド２８の前面には、直立姿勢
の円柱状成形体１と係合する凹状溝３０が所定数
等ピツチで互いに並行に形成されている。また、
上記吸着ヘツド２８内には密閉中空部２８ａが形
成され、図示しない吸引装置により密閉中空部２
８ａ内を減圧し得るようにしてあり、さらに上記
各凹状溝３０に上記密閉中空部２８ａに連通する
スリツト２８ｂが穿設してある。

しかして、上下往復成形機における金型から成
形体がフイードシユーによつて一列に排出される
と、主シリンダ２１によつて前後動ブロツク２２
が前方に突出されるとともに、上下動シリンダ２
４によつて吸着ヘツド支持ブロツク２５を介して
吸着ヘツド２８が下降せしめられ、さらに補助シ
リンダ２７によつて吸着ヘツド２８が前進され、
各凹状溝３０がそれぞれ一列状の成形体１の側面
と係合せしめられ、前記吸引装置の作動によつ
て、その吸着ヘツド２８の各凹状溝３０に成形体
１がそれぞれ真空吸着される。

そこで、上下動シリンダ２４によつて上記成形
体１とともに吸着ヘツド２８を上昇させ、成形体
下面がダイテーブルと摺接しないようにした後、
主シリンダ２１を後退させ、吸着ヘツド２８を整
列コンベア３上まで移動し、上下動シリンダ２４
を作動させて吸着ヘツド２８を下げ、吸引を止め
ることによつて、成形体１の列が整列コンベア３
上に載置される。その後補助シリンダ２７によつ
て吸着ヘツド２８を、整列コンベア３上の成形体
の移動に邪魔とならない原点位置まで後退させ
る。

このようにして、成形体が整列コンベア３上に
載置されたら、整列コンベア３が所定量だけ間欠
動作され、上記動作が繰返し行なわれ、順次成形
体が整列コンベア３上に整列される。

ところで、上記整列コンベア３の途中には、そ
の整列コンベア３上に降下して、成形体１の移動
を阻止するストツパ３１が設けられている。

すなわち、第５図に示すように、上記整列コン
ベア３の一側にはモータ３２によつて回転駆動さ
れるねじ軸３３がこれと並行に配設されており、
そのねじ軸３３にストツパ保持部材３４の基部が
軸線方向にのみ移動可能に螺合されている。そし
て上記ストツパ保持部材３４の先端部に、上下動
シリンダ３５によつて上下動可能なストツパ３１
が設けられている。一方、上記ストツパ保持部材
３４には、整列コンベア３の他側に設けられ成形
体の直径に対応した距離だけ順次離間された係止
具３６と係合する係合片３７が設けられており、
その係止具３６と係合片３７との係合位置の選定
によつて、ストツパ３１の設定位置を、成形体の
ピツチ毎に確実に選定することができるようにし
てある。またこれはモータにエンコーダ等を取付
け、一定ピツチずつ動かす方法も有効である。

他方、上記ストツパ３１によつて移動が停止さ
れた成形体の列の一つの成形体と対応する位置に
は、先端に吸盤３８を装着したサンプリングアー
ム３９が配設されている。上記サンプリングアー
ム３９は、上記一つの成形体の軸線を含む垂直面
内で、上記吸盤３８が上記一つの成形体の側面に
対向する水平位置から、第６図に示すように時計
方向に回動して垂直位置となるように270゜回動可
能に一端が枢着されており、また上記吸盤３８
は、サンプリングアーム３９に装着されたシリン
ダ４０によつてサンプリングアーム３９の軸線方
向に進退可能としてある。なお、第５図において
符号４１はサンプリングアーム３９駆動用のモー
タである。

ところで、上記サンプリングアーム３９の下方
には、成形体の密度測定機構４が配設されてい
る。

すなわち、上記サンプリングアーム３９を枢着
したブラケツト４２が装着されている機枠４３に
は、前記整列コンベア３と平行方向に延びる案内
杆４４が設けられており、その案内杆４４には案
内杆４４に沿つて往復動可能な移動ブロツク４５
が装着されている。上記移動ブロツク４５には作
動シリンダ４６のピストンロツド４７が連結され
ており、そのピストンロツド４７の前後動によつ
て上記移動ブロツク４５が案内杆４４に沿つて移
動することができるようにしてある。また、上記
移動ブロツク４５の上部には、上記案内杆４４と
平行方向に延びる成形体支持杆４８の一端が固着
されていおり、その成形体支持杆４８の先端部上
面には、前記サンプリングアーム３９の吸盤３８
によつて回動されて来た転倒状態の成形体を支持
することができるＶ字状の切欠き溝４９が形成さ
れている。さらに、移動ブロツク４５には、上記
成形体支持杆４８方向に接触針５０ａが突出する
ダイヤルゲージ５０が装着してある。

また、引込み位置にある成形体支持杆４８のＶ
字状の切欠き溝４９部の一側には、上面に上記切
欠き溝４９と同一軸線に位置するＶ溝５１を設け
るとともに、電子天秤５２上に載置されたＶブロ
ツク５３が配設されており、上記成形体支持杆４
８の上記Ｖブロツク５３と反対側には、切欠き溝
４９上の成形体をＶブロツク５３上に押し出し、
或はＶブロツク５３から切欠き溝４９上に吸引移
換えるための移換え部材５４が設けられている。

しかして、前述のようにして整列コンベア３上
に整列された成形体１が、その整列コンベア３に
よつて移動され、その列の先端がストツパ３１に
当接してその移動が止められると、水平状態にあ
るサンプリングアーム３９に設けられた吸盤３８
がシリンダ４０によつて突出せしめられ、その吸
盤３８と対向する位置にある成形体がその吸盤３
８に吸着される。そこで、上記吸盤３８が引込め
られるとともに、サンプリングアーム３９が時計
方向に270゜回転せしめられ、成形体が直立状態か
ら転倒状態となつて、成形体支持杆４８の切欠き
溝４９の上方に移動され、吸盤３８の下降および
解放によつてその切欠き溝４９上に上記サンプリ
ングされた成形体が載置される。

そこで、移換え部材５４の作動によつて、上記
成形体がＶブロツク５３のＶ溝５１上に押し出さ
れ、上記成形体１の重量が電子天秤５２によつて
検出される。次に、作動シリンダ４６の作動によ
つて、移動ブロツク４５を介して成形体支持杆４
８および電子式ダイヤルゲージ５０を突出した
後、第７図に示すように、電子式ダイヤルゲージ
５０の接触針５０ａの先端をＶブロツク５３上に
載置されている成形体１の端面に押圧し、成形体
支持杆４８の側面に接触針５０ａを当接した時の
電子式ダイヤルゲージ５０の読みとの差によつ
て、成形体１の長さが測定される。そして、上記
成形体の重量および長さの検出信号は別に設けら
れた計算機にとり込まれ、成形体の直径寸法とに
もとずいて成形体の密度が演算されると同時に、
上記重量および密度の検出信号が粉末成形体の粉
末充填機構および加圧調整機構にフイードバツク
され、またそれらの値が所定値以上になつた場合
には、成形機が停止される。

このようにして、サンプリングされた成形体の
重量および長さが計測されると、成形体支持杆４
８が後退せしめられ、移換え部材５４の吸着によ
つてＶブロツク５３上の成形体が成形体支持杆４
８の切欠き溝４９上に移換えられ、その後再びサ
ンプリングアーム３９の吸盤によつて吸着され、
元の整列コンベア３上に返される。

なお、この場合、整列コンベア３の上部に設け
られているストツパ３１を１ピツチだけずらした
位置に設定すれば、サンプリングする成形体は前
述のようにサンプリングされたものの隣りのもの
となり、上記ストツパ３１の位置によつて任意位
置の成形体のサンプリングを行なうことができ
る。

上述のようにして、サンプリングした成形体が
再び整列コンベア３上に戻されると、ストツパ３
１が上動されてそのストツパ作用が解除され、成
形体は上記整列コンベア３によつて上記整列コン
ベア３の後端部に設けられている90゜反転ユニツ
ト５部に送られる。

ところで、上記整列コンベア３の後端部上方に
は、その整列コンベア３に沿つて延びるガイドブ
ロツク６０が配設されている。上記ガイドブロツ
ク６０の一側面には、作動シリンダ６１および案
内杆６２によつて上下動可能なシヤツター６３が
装着されており（第８図）、そのガイドブロツク
６０の下面に形成された長手方向に延びる切欠き
段部と上記シヤツター６３とによつて、整列コン
ベア３に沿つて延び、その上に載置された成形体
１が進入できる断面字状の案内路６４が形成さ
れている。

上記ガイドブロツク６０は、シヤツター６３が
設けられていない背面側から突出された案内杆６
５によつて機枠６６に支持されており、その機枠
６６に装着された列押しシリンダ６７のピストン
ロツドの先端が上記ガイドブロツク６０に固着さ
れている。そして、上記列押しシリンダ６７の作
動によつて、整列コンベア３を横切り、上記整列
コンベア３の上記機枠６６と反対側に設けられた
平板６８上に移動可能としてある。また、上記ガ
イドブロツク６０の後端部と入口側とにはそれぞ
れ光線式センサー６９，７０がそれぞれ配設され
ている（第１図）。なお、第８図において符号７
１は、上記ガイドブロツク６０に装着されそのガ
イドブロツク６０が平板６８上に移動したとき成
形体１の移動を阻止するしや断板である。

一方、上記平板６８の整列コンベア３と反対側
には、直立姿勢の成形体の列を転倒状態とする
90゜反転板７２が設けられている。上記90゜反転板
７２は、その下端縁部に設けられ整列コンベア３
と平行に設けられた回動軸７３を中心に、垂直位
置と水平位置間を90゜だけ回動するようにしてあ
る。なお、符号７４は上記回動軸７３に連結され
た回動モータである。ところで、上記90゜反転板
７２の上端縁部には、その垂直状態時において前
記ガイドブロツク６０のシヤツター６３と対向す
る面に、直立姿勢の成形体１と係合する複数の山
形７５が一定ピツチで形成されている。なお、こ
の山形の数およびピツチの積が後述する焼結用容
器の一辺と等しくなるようにしてある。また、上
記90゜反転板７２には、その90゜反転板７２が垂直
状態のときに前記平板６８に隣接しかつそれと同
一平面をなすとともに、押出しシリンダ７６によ
つて前記山形７５の前面に沿つて放射方向に移動
可能な押出しブロツク７７が装着されている。

さらに、上記90゜反転板７２の一側（図におい
て右側）には、前記整列コンベア３と直交方向に
延びる集合コンベア６が配設されている。上記集
合コンベア６の始端部は、水平状態に回動された
90゜反転板７２の先端縁と同一になるように配設
され、かつ集合コンベア６の上面が前記90゜反転
板７２の山形７５形成面と同一平面になるように
してある。また、上記集合コンベア６の上方に
は、成形体案内棒７９が前記山形７５のピツチと
同一ピツチで互いに平行に張設されている。

しかして、前記サンプリング測定が終了して成
形体１の列が整列コンベア３によつてその後端部
へ送られて来ると、その成形体１は順次ガイドブ
ロツク６０の案内路６４内に進入する。そこで、
上記案内路６４内における成形体の列が、後述す
る焼結用容器の一辺の長さに等しくなると、これ
が光線式センサー６９，７０によつて検出され、
列押しシリンダ６７が始動され、ガイドブロツク
６０が成形体の列とともに平板６８側に移動せし
められ、またこれと同時に作動シリンダ６１によ
つてシヤツター６３が上昇せしめられて、案内路
６４が開らかれ、成形体１の列が90゜反転板７２
の山形７５形成面に当接される。

このようにして成形体の列が山形７５形成面に
当接されると、回動モータ７４によつて90゜反転
板７５が第８図に鎖線で示すように水平状態に
90゜反転せしめられる。この間各成形体は前記山
形７５によつて所定の山形間に係合し、各成形体
は所定ピツチでもつて転倒した状態で配列され
る。そこで、次に押出しシリンダ７６が作動して
押出しブロツク７７が、山形７５形成面上に載つ
ている成形体の列を集合コンベア６上に押し出
す。

このようにして90゜反転板７２により姿勢変換
された成形体が集合コンベア６に載せられると、
その集合コンベア６が１ピツチ移動せしめられ、
以後同様にして整列コンベア３によつて送られて
来る成形体が順次集合コンベア６上に載せられ
る。

集合コンベア６上に成形体の列が所定列数（焼
結用容器の他辺の長さに対応）だけ載置される
と、集合コンベア６が早送りされ、その後上記集
合コンベア６の上方に配設されている掻寄せ板７
が下ろされ、集合コンベア６の一側に設けられて
いるシリンダ８０によつて上記掻寄せ板７が作動
せしめられ、集合コンベア６の後端部に設けられ
ている整列台８上に上記成形体が移動される。す
なわち、整列台８上には所定数の成形体が所定ピ
ツチをもつて所定列配列される。

ところで、前記集合コンベア６の下方にはその
集合コンベア６と直交する方向に延びる空焼結用
容器搬送コンベア８１が設けられており、その空
焼結用容器搬送コンベア８１の終端部の上方に
は、これと直交する方向に延びる焼結用容器搬送
コンベア１１が設けられている（第１図、第３
図）。

上記空焼結用容器搬送コンベア８１の終端部近
傍には、上記空焼結用容器搬送コンベア８１によ
つて送られて来た空焼結用容器を持ち上げ、焼結
用容器搬送コンベア１１と同一高さとする容器揚
上装置８２が設けられている。また、上記容器揚
上装置８２の上方一側には、上記容器揚上装置８
２によつて持ち上げられた容器を焼結用容器搬送
コンベア１１上に移動させるプツシヤー杆８３が
配設されている。一方、焼結用容器搬送コンベア
１１の中間位置に設けられた成形体積込位置１０
には空焼結用容器を一時停止せしめるストツパ８
４が設けられている。また、上記成形体積込位置
１０の下方には、電子天秤８５が配設され、その
電子天秤８５上には焼結用容器を直接支持する秤
量シリンダ８６が載置されている。さらに上記成
形体積込位置１０における焼結用容器搬送コンベ
ア１１の両側には容器傾斜保持装置８７が設けら
れている。すなわち、上記焼結用容器搬送コンベ
ア１１の一側には、上記成形体積込位置１０に移
送された焼結用容器の一側壁と係合し得る、上外
方に傾斜する傾斜面を有する係止片８８が設けら
れるとともに、他側方には、上記焼結用容器の他
側底面に係合し、シリンダ８９によつて所定量上
動される傾動駆動部材９０が配設され、さらに上
記傾動駆動部材９０には、上記焼結用容器の他側
壁に当接する固定片９１が装着されている。

他方、前記整列台８と成形体積込位置１０間に
は、真空吸着移送装置９が配設されている。

すなわち、上記整列台８と成形体積込位置１０
間には、左右両支柱９２，９２間に水平方向に延
びる案内杆９３が設けられており、その案内杆９
３に吸着ヘツド横行ブロツク９４がが摺動可能に
装着されている。上記吸着ヘツド横行ブロツク９
４には、上記案内杆９３と平行に軸支され駆動モ
ータ９５によつて回転駆動されるねじ軸９６が螺
合せしめられ、上記ねじ軸９６の回転によつて上
記吸着ヘツド横行ブロツク９４が案内杆９３に沿
つて水平移動が可能とされている。

上記吸着ヘツド横行ブロツク９４の前面には、
吸着ヘツド傾動ブロツク９７が互いに平行に隣接
せしめられており（第９図）、その吸着ヘツド傾
動ブロツク９７は、前記吸着ヘツド横行ブロツク
９４の前面中央から突設された後述する吸着ヘツ
ドの凹状溝１０６ａと平行な支軸（図示せず）を
中心として所定量回動し得るようにしてある。す
なわち、上記吸着ヘツド横行ブロツク９４の一側
上面にはブラケツト９８が立設してあり、そのブ
ラケツト９８には作動シリンダ９９の頂端が水平
軸まわりに揺動可能に枢着され、上記作動シリン
ダ９９のピストンロツド１００の下端が、吸着ヘ
ツド傾動ブロツク９７に対して水平軸まわりに揺
動可能に枢着してある。しかして、上記作動シリ
ンダ９９を作動させピストンロツド１００を突出
させると、吸着ヘツド傾動ブロツク９７の一側上
面が下方に押圧され、第９図に鎖線で示すように
吸着ヘツド傾動ブロツク９７が吸着ヘツド横行ブ
ロツク９４に対して所定量回動する。

また、上記吸着ヘツド傾動ブロツク９７の前面
凹所１０１内には上下方向に延びる案内杆１０２
が設けられており、その案内杆１０２に吸着ヘツ
ド支持ブロツク１０３が摺動自在に装着されてい
る。上記吸着ヘツド支持ブロツク１０３には、上
記案内杆１０２と平行に延び、吸着ヘツド傾動ブ
ロツク９７に装着された駆動モータ１０４によつ
て回動駆動されるねじ軸１０５が螺合されてお
り、上記駆動モータ１０４を介してねじ軸１０５
を回転させることによつて、上記吸着ヘツド支持
ブロツク１０３が案内杆１０２に沿つて上下動す
ることができる。

さらに、上記吸着ヘツド支持ブロツク１０３の
下方には、吸着ヘツド１０６が上記吸着ヘツド支
持ブロツク１０３に対して或程度上下動可能に装
着されている。上記吸着ヘツド支持ブロツク１０
３と吸着ヘツド１０６との間には複数個のスプリ
ング１０７が介装してあり、上記吸着ヘツド１０
６が下方に付勢してある。また、上記吸着ヘツド
１０６には上記吸着ヘツド支持ブロツク１０３を
貫通して上方に突出するピン１０８が突設してあ
り、さらに上記吸着ヘツド支持ブロツク１０３の
上面には上記吸着ヘツド１０６が前記スプリング
１０７に抗して所定量上動したとき、上記ピン１
０８と当接するセンサー１０９が設けられてい
る。

ところで、上記吸着ヘツド１０６は焼結用容器
内に丁度挿入され得るような大きさ形状を有する
密閉中空箱状のものであつて、図示しない吸引装
置により密閉中空箱内を減圧し得るようにしてあ
る。また、上記吸着ヘツド１０６の下面には前記
整列台８上に整列された成形体の列のピツチと同
一ピツチを有し成形体と係合し得る凹状溝１０６
ａが形成してあり、その凹状溝１０６ａに上記密
閉中空箱内に連通するスリツトが設けられてい
る。

しかして、前述のようにして成形体が整列台８
上に整列されるのと併行して、空の焼結用容器が
空焼結用容器搬送コンベア８１および焼結用容器
搬送コンベア１１を介して成形体積込位置１０に
搬送され、ストツパ８４によつて所定位置に停止
される。そこで、秤量シリンダ８６が作動され、
その秤量シリンダ８６によつて上記空の焼結用容
器がコンベアより上方に持ち上げられ、これによ
つて上記空の焼結用容器の重量が電子天秤８５に
より測定され、その測定信号が計算機に入力され
る。

上記重量の測定が終了すると秤量シリンダ８６
が下降せしめられるとともに、シリンダ８９によ
つて傾動駆動部材９０が上動され、空の焼結用容
器の一側縁が持ち上げられ、水平位置から所定量
約10゜程度）傾動され、係止片８８および固定片
９１によつてその位置に挟持固定される（第１０
図参照）。

一方、吸着ヘツド１０６は吸着ヘツド横行ブロ
ツク９４の水平方向移動によつて整列台８上に整
列された成形体群の上方に移動せしめられ、そこ
で吸着ヘツド支持ブロツク１０３が駆動モータ１
０４の作動によつて下降され、吸着ヘツド１０６
が成形体群の上面に当接され、吸引装置の作動に
よつて上記成形体群が吸着ヘツド１０６の下面に
吸着される。なお、この場合吸着ヘツド１０６と
吸着ヘツド支持ブロツク１０３間にスプリング１
０７が介装されているので、吸着ヘツド１０６に
緩衝作用が働き、吸着ヘツド１０６の成形体への
当接によつて成形体が破損されるようなことが防
止される。

上述のようにして成形体群が吸着ヘツド１０６
に吸着されると、吸着ヘツド支持ブロツク１０３
とともに上方に持ち上げられ、吸着ヘツド横行ブ
ロツク９４の移動によつて、成形体積込位置１０
に搬送される。そこで、作動シリンダ９９により
吸着ヘツド傾動ブロツク９７を焼結用容器と同じ
く約10゜傾斜せしめることによつて、吸着ヘツド
１０６を焼結用容器１１０の傾きと一致させ、さ
らに焼結用容器１１０の底部附近まで吸着ヘツド
１０６を下降させ、吸引を止めて成形体を吸着ヘ
ツド１０６から離す（第１１図）。すると、上記
成形体は、焼結用容器１１０が傾斜しているた
め、焼結用容器１１０の低い方に転動し成形体列
の一側が点線で示すように側壁内面に密接するよ
うな状態に寄せられる。

このようにして１段目の成形体が焼結用容器１
１０内に充填されると、吸着ヘツド１０６が上昇
され、次の成形体が吸着するため同様の動作が繰
り返される。そこで、２段目の成形体を積み込む
場合には、吸着ヘツド１０６は最底部より１ピツ
チ高い位置で止めて、その位置で成形体を吸着ヘ
ツド１０６から離すこにより、その成形体は最下
段の成形体の列の頂点よりずれ、成形体の行間の
谷間に落下し、これにより成形体は安定した俵積
み状に積載される。このような操作を繰返すこと
により成形体を整然とかつ効率よく容器内に充填
することができる。

ところで、焼結用容器は高温炉を通過するため
変形する可能性があるため、従来作業者が選別す
る必要があつた。ところが、本実施例において
は、たまたま変形した容器が成形体積込位置に搬
送されて来たような場合には、前述のように吸着
ヘツド１０６が下降したとき、第１２図に示すよ
うに、その吸着ヘツド１０６が変形した焼結用容
器１１０に当接し、それ以上の降下が阻止され
る。したがつて、下降を続ける吸着ヘツド支持ブ
ロツク１０３に対して吸着ヘツド１０６が相対的
に上昇し、上記吸着ヘツド１０６から突設された
ピン１０８がセンサー１０９に当接し、その信号
によつて吸着ヘツド１０６の下降が停止せしめら
れるとともに、上記変形容器が使用不能として図
示しない摘出機構によつて自動的にライン外に取
り出される。そのため、容器の変形等を事前に厳
密にチエツクする必要はない。

前述のようにして焼結用容器１１０内への成形
体の充填が終了すると、その焼結用容器１１０が
水平状態に戻されて焼結用容器搬送コンベア１１
に載置されるとともに、空の容器の場合と同様に
成形体を充填した容器の正味重量が測定される。
そして、上記測定された信号の計算機に入力さ
れ、そこで事前に測定された空の容器の重量との
差により成形体の総重量が演算される。

測定を完了した成形体入りの焼結用容器は再び
焼結用容器搬送コンベア１１に載置され、そのコ
ンベアによつて焼結作業のため所定個所に搬送さ
れる。

なお、この場合、自動取扱い中のデータである
容器重量（空容器重量、総重量）および成形体密
度、或は予めキー入力するロツト番号、ライン番
号等の、成形体入りの焼結用容器に必要な情報を
記録した情報カードが作成される。

〔発明の効果〕

本発明は上述のように構成したので、直立姿勢
の成形体列を90゜反転ユニツトによつて一定間隔
の転倒姿勢に整列する場合、各成形体が90゜反転
板の山形にそれぞれ係合し、成形体の寸法が或程
度変化した場合でも、常に成形体の行間のピツチ
が一定となり、真空吸着移送装置の吸着ヘツドに
よつて成形体群を確実に吸着することができ、吸
着ヘツドの取換え等の面倒な作業を行なう必要も
ない。さらに、上記吸着ヘツドによつて移送され
てきた成形体群を焼結用の容器内に収納する場
合、上記吸着ヘツドおよび容器を吸着ヘツドに吸
着された成形体の軸線と平行な軸線回りに所定角
度傾斜させるようにしたので、容器内への積込み
作業時に成形体が自動的に俵積み状態になり、積
層された成形体の安定性が向上し、搬送時等にお
いて成形体が互いに衝突して欠損が生じることが
なく、しかも容器内の充填性が向上される。さら
に、吸着ヘツドを吸着ヘツド支持ブロツクに所定
量間隔を有するように吊設し、吸着ヘツド支持ブ
ロツクに対して吸着ヘツドが一定値上動したとき
その上動を検知するようにすることによつて、吸
着ヘツドの下降時に焼結用容器の変形を検出する
ことができ、使用不能容器の自動的な排除を行な
うこともできる。

以上のように本装置によれば、粉末成形機から
払い出された成形体の容器内への充填作業を完全
に自動化することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の概略構成を示す平面図、
第２図は同正面図、第３図は同側面図、第４図は
吸着式払出し機構の斜視図、第５図はサンプリン
グ装着部の平面図、第６図は密度測定機構部の斜
視図、第７図はその作動説明図、第８図は90゜反
転ユニツト部の斜視図、第９図は真空吸着移送装
置の斜視図、第１０図および第１１図は成形体の
容器への充填作業状態時の説明図、第１２図は容
器変形時の作動説明図である。 １……成形体、２……吸着式払出し機構、３…
…整列コンベア、４……密度測定機構、５……
90゜反転ユニツト、６……集合コンベア、７……
掻寄せ板、８……整列台、９……真空吸着移送装
置、１０……成形体積込み位置、１１焼結用容器
搬送コンベア、２５……吸着ヘツド支持ブロツ
ク、２８……吸着ヘツド、３０……凹状溝、３１
……ストツパ、３８……吸盤、３９……サンプリ
ングアーム、４８……成形体支持杆、４９……切
欠き溝、５０……電子式ダイヤルゲージ、５２…
…電子天秤、５３……Ｖブロツク、６０……ガイ
ドブロツク、６３……シヤツター、６４……案内
路、６７……列押しシリンダ、６９，７０……光
線式センサー、７２……90゜反転板、７５……山
形、８１……空焼結用容器搬送コンベア、８４…
…ストツパ、８５……電子天秤、８６……秤量シ
リンダ、８７……容器傾斜保持装置、９４……吸
着ヘツド横行ブロツク、９７……吸着ヘツド傾動
ブロツク、１０３……吸着ヘツド支持ブロツク、
１０６……吸着ヘツド、１０８……ピン、１０９
……センサー。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 円柱状の粉末成形体を直立姿勢で一列に整列
   搬送する整列コンベアと、その整列コンベアの一
   側上方に整列コンベアに沿つて設けられ、整列コ
   ンベアによつて移動した成形体の所定長さの列を
   横方向に押し出すガイドブロツク、垂直位置と水
   平位置間を上記ガイドブロツクに平行な軸線回り
   に揺動可能に設けられ、その垂直状態時において
   上記ガイドブロツクと対向する面に、ガイドブロ
   ツクによつて押し出された直立姿勢の成形体と係
   合する、成形体の軸線と平行な所定ピツチの複数
   の山形が形成された90゜反転板、およびその90゜反
   転板の前面にその前面の山形に沿つて放射方向に
   移動可能に設けられ、90゜反転板の垂直状態のと
   き、ガイドブロツクによつて押し出された直立姿
   勢の成形体を支持する押し出しブロツクを有する
   90゜反転ユニツトと、この90゜反転ユニツトによつ
   て転倒姿勢に整列された成形体の列を所定列数載
   置する整列台と、この整列台と成形体積込み位置
   間を移動可能に配設され、上記整列台上の成形体
   群を真空吸着するとともに、上記成形体の軸線と
   平行な水平軸線回りに所定角度傾斜可能な吸着ヘ
   ツドを有する真空吸着移送搬送装置と、上記成形
   体積込み位置に設けられ、空焼結用容器を所定角
   度傾斜せしめて保持する傾斜保持装置と、空焼結
   用容器を順次積込み位置まで搬送し、また成形積
   込み完了した容器を所定位置に搬送する容器搬送
   機構とを有することを特徴とする、粉末成形体の
   自動箱詰装置。 ２ 真空吸着移送装置の吸着ヘツドは、吸着ヘツ
   ド支持ブロツクに所定間隔を有するように吊設さ
   れており、両者間に介装されたスプリングに抗し
   て上記吸着ヘツドが支持ブロツク側に所定量上動
   したとき、その上動を検知する検出装置が吸着ヘ
   ツド支持ブロツクに設けられていることを特徴と
   する、特許請求の範囲第１項記載の粉末成形体の
   自動箱詰装置。