JPH0227273B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0227273B2 JPH0227273B2 JP59221585A JP22158584A JPH0227273B2 JP H0227273 B2 JPH0227273 B2 JP H0227273B2 JP 59221585 A JP59221585 A JP 59221585A JP 22158584 A JP22158584 A JP 22158584A JP H0227273 B2 JPH0227273 B2 JP H0227273B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- container
- trolley
- crane
- cargo handling
- position detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Ship Loading And Unloading (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明はコンテナクレーンに関する。[Detailed description of the invention] [Field of application of the invention] The present invention relates to a container crane.
コンテナクレーンによりコンテナの陸揚げ作業
を行う場合には、船上のコンテナ群の上方にクレ
ーンのガーダを位置させ、吊具を懸吊させた荷役
トロリを吊り上げようとするコンテナの真上に停
止させ、そして吊具を下降させてコンテナをクラ
ンプし吊り上げ、陸上へ移動させるようになつて
いる。このコンテナの陸揚げ作業に際し、コンテ
ナの船積み形態や、船の接岸状態が整然とくるい
のないものであれば問題はないが、どうしても多
少のズレがあり、その為吊り上げようとするコン
テナに対する吊具の位置ぎめ及び修正が必要であ
つた。吊具のコンテナ位置に対する位置修正は、
例えばクレーン走行方向、トロリ横行方向のズレ
のほか、トリム、リスト、スキユーの三姿勢につ
いてすべてズレがある場合には、クレーン、トロ
リを動かし、さらに、傾転装置を作動させて吊具
の姿勢を調整する必要がある。ところが、吊具と
コンテナとの整合面は傾転装置のオペレータから
は正確には確認することができない為、吊具の近
傍あるいは真下に作業者を配置し、この作業者と
の連係によつて傾転装置の操作をよぎなくされて
いた。従つて、コンテナの吊り上げに時間がかか
るばかりか、非常に危険のともなう作業であつ
た。
When unloading a container using a container crane, the girder of the crane is positioned above a group of containers on a ship, the cargo handling trolley with hanging equipment is stopped directly above the container to be lifted, and The lifting equipment is lowered to clamp and lift the container and move it to land. When unloading a container, there will be no problem if the container is loaded and the ship is berthed in an orderly manner, but there will inevitably be some misalignment, and as a result, the lifting equipment for the container to be lifted will not be affected. Positioning and correction were necessary. To correct the position of the hanging device relative to the container position,
For example, if there is a misalignment in the crane running direction, trolley traversing direction, or in all three positions (trim, wrist, and skew), move the crane and trolley, and then operate the tilting device to adjust the posture of the lifting equipment. Need to adjust. However, since the operator of the tilting device cannot accurately check the alignment plane between the lifting device and the container, it is necessary to place a worker near or directly below the lifting device, and to cooperate with the operator. The operator was unable to operate the tilting device. Therefore, lifting the container was not only time-consuming, but also an extremely dangerous operation.
本発明は前記従来技術の問題点に鑑みなされた
もので、その目的は吊り上げようとするコンテナ
に対する吊具の水平方向のズレ及びトリム、リス
ト、スキユーの三軸まわりの正確なズレを容易に
検出しかつ制御できるコンテナクレーンを提供す
ることにある。
The present invention has been made in view of the problems of the prior art, and its purpose is to easily detect horizontal misalignment of the lifting tool with respect to the container to be lifted, and accurate misalignment around the three axes of trim, wrist, and skew. The object of the present invention is to provide a container crane that can be controlled.
本発明に係るコンテナクレーンは、ワイヤロー
プを介して吊具を懸吊させガーダにそつて走行す
る荷役トロリと、ワイヤロープのロープの張力を
調節して吊具の姿勢を制御する傾転装置とからな
り、吊具に吊上げられるコンテナの位置を検出す
るコンテナ位置検出部を備えたコンテナクレーン
において、ガーダにその先端と荷役トロリとの間
を自在に走行するトロリを設け、コンテナ撮像部
とコンテナ四隅測長部とをトロリに設置したコン
テナ位置検出部と、該コンテナ位置検出部をコン
テナの真上に位置させてその検出した位置とあら
かじめ設定入力されている吊具位置とを比較し吊
具の位置をクレーン走行方向、荷役トロリ走行方
向及びトリム、リスト、スキユーの三軸まわりに
制御する比較部とからなるコンテナ位置検出装置
を備えたことを特徴とするもので、コンテナ位置
検出装置によつて検出された吊具のコンテナに対
するズレ量に応じ、クレーンを走行させ、荷役ト
ロリを横行させ、更に傾転装置を作動させること
により、吊具の水平位置及びトリム、リスト、ス
キユーの各姿勢を制御して吊具四隅部を確実にコ
ンテナ四隅部位置に整合させるようになつてい
る。これによつて吊具近傍に人を配置することな
くオペレーター１人でコンテナの陸揚げ作業を能
率よく行う事ができる。
The container crane according to the present invention includes a cargo handling trolley that suspends a lifting device via a wire rope and travels along a girder, and a tilting device that controls the attitude of the lifting device by adjusting the tension of the wire rope. In a container crane equipped with a container position detection unit that detects the position of a container hoisted by a lifting device, a trolley that freely runs between the tip of the girder and the cargo handling trolley is installed, and the container imaging unit and the four corners of the container are A container position detection unit with a length measuring unit installed on a trolley is placed directly above the container, and the detected position is compared with the preset and input lifting equipment position to determine the position of the lifting equipment. It is characterized by being equipped with a container position detection device consisting of a comparison section that controls the position in the traveling direction of the crane, the traveling direction of the cargo handling trolley, and around the three axes of trim, list, and skew. Depending on the detected amount of misalignment of the lifting equipment with respect to the container, the crane is driven, the cargo handling trolley is moved laterally, and the tilting device is activated to control the horizontal position of the lifting equipment and each of the trim, list, and skew postures. This ensures that the four corners of the hanger are aligned with the four corners of the container. This allows a single operator to efficiently unload containers without having to place people near the lifting equipment.
第１図及び第２図は本発明の実施例を示す図で
あり、これらの図において、コンテナクレーン１
０は４本の脚柱１２とこの脚柱１２によつて水平
に支持されたガーダ１４と、ガーダ１４上を横行
する荷役トロリ１６とから主として構成されてい
る。ガーダ１４は海側に延びて岸壁１７に接岸さ
れるコンテナ船１８上方に位置している。荷役ト
ロリ１６にはワイヤロープ１５を介して吊具１９
が懸濁されており、コンテナ船１８に積まれてい
るコンテナ２２を吊具１９でクランプして吊り上
げて陸揚げするようになつている。
1 and 2 are diagrams showing an embodiment of the present invention, and in these diagrams, a container crane 1
0 is mainly composed of four pillars 12, a girder 14 horizontally supported by the pillars 12, and a cargo handling trolley 16 that travels across the girder 14. The girder 14 extends toward the sea and is located above a container ship 18 that is moored to a quay 17. A hanging tool 19 is attached to the cargo handling trolley 16 via a wire rope 15.
A container 22 loaded on a container ship 18 is clamped by a lifting device 19 and lifted up to be landed.
ガーダ１４には荷役トロリ１６と干渉すること
なくガーダ１４と荷役トロリ１６との間を自在に
走行し、かつコンテナ位置検出部２５，２６を設
置したトロリ２４が設けられている。このトロリ
２４の巾方向（第２図上下方向）両端部にはTV
カメラ２６が設置されており、トロリ２４の真下
に位置するコンテナを撮影するようになつてい
る。このTVカメラ２６は、ガーダ１４上に設置
されているクレーン電気室２８内に載置された高
速画像処理装置３０に接続されており、TVカメ
ラ２６で撮影されたコンテナの映像信号はこの画
像処理装置３０に送られるようになつている。画
像処理装置３０には、第３図に示されるように、
吊り上げようとするコンテナ真上に荷役トロリ１
６を位置させた時にその吊具１９が位置するとさ
れる位置４２の四隅部４２ａ〜４２ｄ及びその中
心位置４２ｅが予め設定されており、TVカメラ
２６から送られたコンテナの映像位置４０の四隅
部４０ａ〜４０ｄ及びその中心位置４０ｅをデイ
ジタル画像としてとらえるとともに、このコンテ
ナ位置４０と比較し、ただちにコンテナ位置４０
に対する吊具位置４２の水平ズレを算出するよう
になつている。 The girder 14 is provided with a trolley 24 that freely travels between the girder 14 and the cargo handling trolley 16 without interfering with the cargo handling trolley 16, and is provided with container position detection sections 25 and 26. TVs are installed at both ends of the trolley 24 in the width direction (vertical direction in Figure 2).
A camera 26 is installed to photograph the container located directly below the trolley 24. This TV camera 26 is connected to a high-speed image processing device 30 placed in a crane electrical room 28 installed on the girder 14, and the video signal of the container photographed by the TV camera 26 is processed by this image processing device. The data is sent to the device 30. The image processing device 30 includes, as shown in FIG.
Loading trolley 1 is placed directly above the container to be lifted.
The four corners 42a to 42d and the center position 42e of the position 42 where the hanger 19 is located when the container 6 is positioned are set in advance, and the four corners of the image position 40 of the container sent from the TV camera 26 are set in advance. 40a to 40d and their center position 40e are captured as digital images, compared with this container position 40, and the container position 40 is immediately determined.
The horizontal deviation of the hanging tool position 42 with respect to the horizontal position is calculated.
即ち、第３図において、荷役トロリ２４の横行
方向をＸ軸、クレーンの走行方向（コンテナの長
手方向）をＹ軸、スキユー軸（Ｘ軸とＹ軸との交
点を通り第３図紙面に垂直な方向の軸）をＺ軸と
すると、吊具１９の停止予定位置４２の吊り上げ
ようとするコンテナの位置４２に対する中心位置
のズレは（X1，Y1）なるＸ―Ｙ座標として表わ
され、更にスキユー軸まわりのズレはθで表わさ
れる。 That is, in Fig. 3, the lateral direction of the cargo handling trolley 24 is the X axis, the crane's running direction (longitudinal direction of the container) is the Y axis, and the skew axis (passing through the intersection of the X and Y axes and perpendicular to the plane of the drawing 3) When the Z - axis is the axis in the direction of , and the deviation around the skew axis is expressed by θ.
また、トロリ２４の各コーナー部には、レザー
光線（又は赤外線）を照射してコンテナ四隅部ま
での距離を計測する測長器２５（２５ａ〜２５
ｄ）が設置されている。それぞれの測長器２５ａ
〜２５ｄには、レザー光線照射方向を制御できる
制御機構（図示せず）が組込まれており、レザー
光線の照射方向をコンテナの各コーナ部に向かわ
せ、トロリ２４の各コーナ部からのコンテナの各
コーナ部までの距離Ha〜Hdを計測するようにな
つている。第４図に示されるように、この測長器
２５によつて測定されたコンテナ各コーナ部まで
の距離はHa〜Hdはクレーン電気室２８内の処理
装置２９に送られ、この処理装置２９によりコン
テナ各部の垂直方向相対位置差ha〜hd（ha〜hdの
うちいずれかは０となる）が算出できるようにな
つている。 Further, each corner of the trolley 24 is provided with a length measuring device 25 (25a to 25) that measures the distance to the four corners of the container by irradiating laser beams (or infrared rays).
d) is installed. Each length measuring device 25a
- 25d has a built-in control mechanism (not shown) that can control the laser beam irradiation direction, directs the laser beam irradiation direction to each corner of the container, and directs the laser beam irradiation direction to each corner of the container. The distance Ha to Hd to each corner is measured. As shown in FIG. 4, the distances Ha to Hd to each corner of the container measured by the length measuring device 25 are sent to the processing device 29 in the crane electrical room 28, and the processing device 29 The vertical relative positional differences ha to hd (any one of ha to hd is 0) of each part of the container can be calculated.
そして、コンテナに吊具位置を合わせるには、
それらのズレ量（X1，Y1），θ，ha〜hdに対応
させて吊具１９の位置を変位させればよい。即
ち、クレーンをＹ軸方向にY1だけ第２図下方に
移動させ、荷役トロリ１６を検出トロリ２４位置
よりX1だけ陸側に位置するように横行させると
ともに、傾転装置３２の各ワイヤロープの張力を
調節して吊具１９をθだけ反時計方向に回動さ
せ、さらにコンテナの各コーナ部がha〜hdの高
さ差が生じるようにトリム、リスト姿勢を制御す
れば、吊り上げようとするコンテナの四隅に吊具
１９の四隅を対応させて位置させることができ
る。 Then, to align the hanging tool to the container,
The position of the hanger 19 may be displaced in accordance with the amount of deviation (X 1 , Y 1 ), θ, ha to hd. That is, the crane is moved downward in the Y -axis direction by Y 1 in FIG. By adjusting the tension of the container, rotating the lifting tool 19 counterclockwise by θ, and controlling the trim and wrist posture so that each corner of the container has a height difference of ha to hd, the container can be lifted. The four corners of the hanger 19 can be positioned to correspond to the four corners of the container.
次に、本実施例に係るコンテナクレーン１０を
用いてコンテナの陸揚げ作業を行う場合の作業手
順を説明する。 Next, a procedure for unloading a container using the container crane 10 according to this embodiment will be described.
まず、クレーン１０をレール２０に沿つて走行
させ、ガーダ１４が吊り上げようとするコンテナ
の列の真上に位置させる。次に、位置検出トロリ
２４を横行させ、吊り上げようとするコンテナの
真上に位置させる。この間にシヤーシ３４をクレ
ーンの脚柱１２，１２間であつて荷役トロリ１６
の横行経路真下位置に停止させておく、そして
TVカメラ２６を作動させるとともに画像処理装
置３０にてコンテナ位置と吊具位置とのズレ（中
心位置のズレおよびスキユー軸のまわりのズレ）
を読みとり、このズレ量に応じてクレーン１０、
荷役トロリ１６、傾転装置３２を作動させる。次
に、画像処理装置３０とともに比較部を構成する
処理装置２９にてコンテナ各部の相対位置差ha
〜hdを読み取り、傾転装置３２を作動させて吊
具１９のトリム、リスト姿勢を調節し吊具１９の
四隅をコンテナの四隅に対応する位置に位置せし
める。そして吊具１９を下降させてコンテナをク
ランプし吊り上げ、トロリ１６を横行させて、シ
ヤーシ３４上にコンテナを吊り下す。この作業を
繰り返し、船体１８幅方向に並べて積み上げられ
ていた６個のコンテナ２２を順次陸揚げし終えた
ら、次のコンテナ列にクレーン１０を移動させ、
前記したと同様の作業によりコンテナを陸揚げす
る。 First, the crane 10 is moved along the rail 20, and the girder 14 is positioned directly above a row of containers to be lifted. Next, the position detection trolley 24 is moved sideways and positioned directly above the container to be lifted. During this time, the chassis 34 is moved between the pillars 12 and 12 of the crane and the cargo handling trolley 16 is moved.
The vehicle is stopped at a position directly below the traversal path of
When the TV camera 26 is activated, the image processing device 30 detects the deviation between the container position and the lifting tool position (the deviation in the center position and the deviation around the skew axis).
is read, and depending on this amount of deviation, crane 10,
The cargo handling trolley 16 and tilting device 32 are operated. Next, the processing device 29, which constitutes a comparison section together with the image processing device 30, calculates the relative position difference ha of each part of the container.
~hd is read and the tilting device 32 is operated to adjust the trim and wrist posture of the hanging tool 19 to position the four corners of the hanging tool 19 at positions corresponding to the four corners of the container. Then, the hanging tool 19 is lowered to clamp and lift the container, and the trolley 16 is moved sideways to suspend the container on the chassis 34. After repeating this operation and sequentially unloading the six containers 22 stacked in the width direction of the hull 18, move the crane 10 to the next row of containers,
The container is unloaded by the same operation as described above.
なお、前記実施例において、例えば赤、青等の
鮮明な色に着色した光線を照射する発光器を検出
用トロリ２４の下面中央部に設け、吊り上げよう
とするコンテナを照射し、その陰影部を明確にす
るようにすれば画像処理装置３０におけるコンテ
ナの外形判別は一層容易なものとなる。 In the above embodiment, a light emitting device that emits a brightly colored light beam, such as red or blue, is provided at the center of the lower surface of the detection trolley 24, and the container to be lifted is irradiated, and the shadow area is removed. If it is made clear, it will be easier for the image processing device 30 to determine the outer shape of the container.
また、前記実施例では、コンテナを陸揚げする
場合について説明したが、これに限定されるもの
ではなく、陸上のコンテナヤードに積み上げられ
たコンテナをシヤーシ等に載せる場合、その他コ
ンテナを他の場所に移動させる場合にも本発明を
適用できることは云うまでもない。 Further, in the above embodiment, the case where the containers are unloaded is explained, but the case is not limited to this, but the case is not limited to this, but the case where containers stacked in a container yard on land are placed on a chassis, etc., or when the containers are moved to another location. It goes without saying that the present invention can also be applied to cases where
以上の説明から明らかなように、本発明によれ
ば吊具のコンテナに対する正確なズレ量をコンテ
ナ位置検出装置によつて確実に検出しかつ制御す
ることができるため、吊具の位置修正が容易とな
つて能率よくコンテナの陸揚げ作業を行うことが
できる。
As is clear from the above description, according to the present invention, the exact amount of displacement of the hanging tool relative to the container can be reliably detected and controlled by the container position detection device, so that the position of the hanging tool can be easily corrected. This allows for efficient container unloading work.
第１図は本実施例に係るコンテナクレーンの正
面図、第２図はその平面図、第３図はコンテナ位
置検出装置によるコンテナと吊具との水平方向の
ズレを示す配置図、第４図は吊上げようとするコ
ンテナ四隅部の各測長器からの位置を示す斜視図
である。
１０…コンテナクレーン、１２…脚柱、１４…
ガーダ、１６…荷役トロリ、１９…吊具、２２…
コンテナ、２４…位置検出用トロリ、２５（２５
ａ〜２５ｄ）…測長器、２６…TVカメラ、２９
…処理装置、３０…高速画像処理装置、３２…傾
転装置、３４…シヤーシ。
FIG. 1 is a front view of the container crane according to the present embodiment, FIG. 2 is a plan view thereof, FIG. 3 is a layout diagram showing the horizontal misalignment between the container and the lifting device detected by the container position detection device, and FIG. 4 FIG. 2 is a perspective view showing the positions of the four corners of the container to be lifted from each length measuring device. 10...container crane, 12...pillar, 14...
Girder, 16...Cargo handling trolley, 19...Hanging tool, 22...
Container, 24...Position detection trolley, 25 (25
a~25d)... Length measuring device, 26... TV camera, 29
... processing device, 30... high-speed image processing device, 32... tilting device, 34... chassis.
Claims (1)
にそつて走行する荷役トロリと、前記ワイヤロー
プのロープ張力を調節して前記吊具の姿勢を制御
する傾転装置とからなり、前記吊具に吊上げられ
るコンテナの位置を検出するコンテナ位置検出部
を備えたコンテナクレーンにおいて、前記ガーダ
にその先端と前記荷役トロリとの間を自在に走行
するトロリを設け、コンテナ撮像部とコンテナ四
隅測長部とを前記トロリに設置した前記コンテナ
位置検出部と、該コンテナ位置検出部を前記コン
テナの真上に位置させてその検出した位置とあら
かじめ設定入力されている吊具位置とを比較し前
記吊具の位置をクレーン走行方向、荷役トロリ走
行方向及びトリム、リスト、スキユーの三軸まわ
りに制御する比較部とからなるコンテナ位置検出
装置を備えたことを特徴とするコンテナクレー
ン。1 Consisting of a cargo handling trolley that suspends a hanging tool via a wire rope and travels along a girder, and a tilting device that controls the attitude of the hanging tool by adjusting the rope tension of the wire rope, the lifting tool In a container crane equipped with a container position detection section for detecting the position of a container to be lifted, the girder is provided with a trolley that freely travels between its tip and the cargo handling trolley, and a container imaging section and a container four-corner length measuring section are provided. and the container position detection section installed on the trolley, and the container position detection section is positioned directly above the container, and the detected position is compared with the hoist position that has been set and inputted in advance. 1. A container crane comprising a container position detection device comprising a comparison section for controlling the position of the crane in the traveling direction of the cargo handling trolley, in the traveling direction of the cargo handling trolley, and around the three axes of trim, list, and skew.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22158584A JPS61101389A (en) | 1984-10-22 | 1984-10-22 | Container crane |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22158584A JPS61101389A (en) | 1984-10-22 | 1984-10-22 | Container crane |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61101389A JPS61101389A (en) | 1986-05-20 |
| JPH0227273B2 true JPH0227273B2 (en) | 1990-06-15 |
Family
ID=16769047
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22158584A Granted JPS61101389A (en) | 1984-10-22 | 1984-10-22 | Container crane |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61101389A (en) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2540309B2 (en) * | 1986-08-25 | 1996-10-02 | 三井造船株式会社 | Container crane |
| DE3816988A1 (en) * | 1988-05-18 | 1989-11-30 | Tax Ingenieurgesellschaft Mbh | CONTAINER CRANE SYSTEM |
| JP2831110B2 (en) * | 1990-09-05 | 1998-12-02 | 三菱重工業株式会社 | Container position detection device |
| JP2006248705A (en) * | 2005-03-11 | 2006-09-21 | Tcm Corp | Cargo handling device |
| FI125644B (en) | 2011-07-18 | 2015-12-31 | Konecranes Oyj | System and method for determining the position and rotation of a crane gripper |
| JP7081067B2 (en) * | 2019-09-30 | 2022-06-07 | 株式会社日立プラントメカニクス | Safety device in a crane |
| JP2025146297A (en) * | 2024-03-22 | 2025-10-03 | 住友重機械工業株式会社 | Container cranes and monitoring devices |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5327946A (en) * | 1976-08-26 | 1978-03-15 | Kouichirou Iijima | Method of loading and unloading freights using bridge crane with television camera |
| JPS5351852A (en) * | 1976-10-22 | 1978-05-11 | Hitachi Ltd | Position detector |
| FR2396376A1 (en) * | 1977-06-27 | 1979-01-26 | Liesse Michel | MECHANICAL SOUND CORRECTION DEVICE |
| JPS582186A (en) * | 1981-06-22 | 1983-01-07 | 株式会社日立製作所 | Controller for attitude of spreader |
| JPS5823882U (en) * | 1981-08-07 | 1983-02-15 | 株式会社日立製作所 | Tilt and swivel device for hanging equipment |
| JPS5863687A (en) * | 1981-10-14 | 1983-04-15 | 日本鋼管株式会社 | Tilting and rolling device for hanging tool of container crane |
-
1984
- 1984-10-22 JP JP22158584A patent/JPS61101389A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61101389A (en) | 1986-05-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4856394B2 (en) | Object position measuring apparatus for container crane and automatic cargo handling apparatus using the object position measuring apparatus | |
| US7289876B2 (en) | Container crane, and method of determining and correcting a misalignment between a load-carrying frame and a transport vehicle | |
| JP4295591B2 (en) | Container collision prevention method and apparatus | |
| US6880712B2 (en) | Crane and method for controlling the crane | |
| KR100658649B1 (en) | Optics to automatically load and unload containers | |
| CN1394190A (en) | Container position detection method and device in loading and unloading crane, and container landing and stacking control method | |
| JP2018188299A (en) | Container terminal system and control method of the same | |
| KR100624008B1 (en) | Automatic landing system and its method for automatic control of crane spreader | |
| JP6672530B2 (en) | Crane equipment | |
| JP2006273533A (en) | Container handling crane | |
| US6351720B1 (en) | Trolley camera position detecting apparatus | |
| JPH06312894A (en) | Operating device for crane | |
| JPH0227273B2 (en) | ||
| JP6644955B2 (en) | Crane equipment | |
| KR100447911B1 (en) | A container loading and unloading system and thereof method | |
| JPH0489795A (en) | Anti-swinging method for hoisting load | |
| JP2001187687A (en) | Position detector for crane | |
| CN118524985A (en) | Crane, conveying method, and method for manufacturing plate member | |
| JPH11116060A (en) | Container loading state detection method for cargo handling equipment | |
| JPS62157188A (en) | container crane | |
| JP4186230B2 (en) | Teaching unit for overhead traveling vehicle system and method for acquiring delivery data | |
| CN113490635B (en) | Crane and crane stacking method | |
| JPS6313888A (en) | onboard crane | |
| HK40040742A (en) | Crane apparatus | |
| HK40040742B (en) | Crane apparatus |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |