JPH0229554B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は車椅子の利用者が階段又はエスカレー
タを昇降するときに用いられる車椅子用補助台車
に関する。

〔発明の技術的背景〕

車椅子利用者が階段やエスカレータを利用する
には付添者が不可欠であり、その付添者も一人で
は困難である。このため、最近では車椅子を補助
台車にセツトして車椅子利用者が付添人一人でも
階段を昇降できるようにしたものが提案されてい
る。

第１７図乃至第２０図はかかる車椅子補助台車
の概略構成とその動作状態を示すものである。

すなわち、第１７図乃至第２０図に示すように
台車台枠１、この台車台枠１に装着された詳細を
後述するクローラ装置２、台車台枠１の上部に回
動可能に取付けられ、車椅子６を所定の箇所に固
定可能な固定金具を有するレバー３及びクローラ
装置２の前端４の両外側に取付けられた水平移動
用の２個１組の車輪５から車椅子補助台車を構成
している。上記クローラ装置２は図示はしていな
いが、ガイドフレームの前端部左右両側に設けら
れた案内輪と後端部左右両側に設けられた駆動輪
によりこれらの間を摩擦係数の高い弾性体からな
る無端ベルト７を移動させ得るようにしたもの
で、台車台枠１内には上記駆動輪を駆動するため
のモータ、減速機、バツテリ等が組込まれれてい
る。また、上記水平移動用２個１組の車輪５はそ
の中間に軸を有し、その軸を中心に踏段のエツジ
に沿つて揺動するようになつている。さらにレバ
ー３の把手部にはクローラ駆動用スイツチが取付
けられている。

さて、このような構成の車椅子補助台車を利用
するには、先ず初めに第１７図に示すようにその
レバー３を鉛直線に対してやや前傾させた位置に
旦固定してから車椅子６を固定金具によりレバー
３に固定する。次に第１８図に示すように車椅子
６とレバー３を鉛直線に対して約40度から50度傾
けた位置に仰向けにして固定し、補助台車のクロ
ーラ装置２が階段上に乗つた時でも転倒しないよ
うにしておき、その後補助台車を階段口まで運
ぶ。そして第１８図から第１９図に示すように下
から上に昇るときは、先ずクローラ装置２の先端
４部を階段のエツジに引掛けて行き、最終的に階
段のエジにクローラ装置２全体を乗せる形にし
て、この状態でクローラ装置２を駆動し、階段を
昇つて行く。

さらに階段の上階においては、第１９図の位置
で一旦補助台車を止め、そのままで付添者が重心
の移動を行ない、第２０図に示すようにクローラ
装置２を接地させ、しかる後クローラ装置２を前
進させて上昇移動を終る。

一方、車椅子補助台車を階段上から下降させる
場合においてもほぼ前述と同様である。すなわ
ち、第２０図に示すように階段の所定位置まで補
助台車を運び、次に第１９図のように重心を移動
させて階段にクローラ装置２全体を階段のエツジ
に乗せる形にしてクローラ装置２を動かして下降
させる。そしてクローラ装置２の後端４部が踊り
場に接地し、その後漸時水平な踊り場にクローラ
装置２全体が第１８図に示すような状態で接地す
ると下降が終る。

このように階段の昇降を終えた状態において
は、第１８図に示すように車椅子６とレバー３は
鉛直線に対して約40度から50度傾いたままなの
で、その後第１７図に示すように補助台車のレバ
ー３を鉛直からやや前傾させた位置に戻して車椅
子６を補助台車から降ろす。

〔背景技術の問題点〕

このような構成並びに動作の車椅子補助台車で
は、階段上での安定を得るために第１８図に示す
ように車椅子６のセツト後水平路面上であらかじ
めレバー３を鉛直線に対して約40度〜50度仰向に
セツトするようにしている。このため車椅子利用
者は斜め上方を見上げるような姿勢となり、恐怖
感を持つことがある。ちなみに実験によれば、人
によつて差はあるものの鉛直線に対して約30度ま
での傾きまではほとんど恐怖感はないが、この角
度をわずかでも越えると大きな恐怖を感じるとい
うことが裏付けられている。また車椅子利用者が
スカートをはいた女性の場合には他人の視線が気
になるという欠点がある。

一方、車椅子利用者がエスカレータを利用する
場合には、エスカレータの１段当りの踏段長さに
比べて車椅子の車輪の大きさが大きいため、安定
して踏段に乗せることができず、車椅子単独の利
用はほとんど不可能であり、危険であつた。また
付添者がいても一人の付添者では車椅子をエスカ
レータに乗せて安定に保ち、かつ安全に乗降する
ことは困難である。さらに前述の補助台車を利用
して動いているエスカレータに乗り込む場合、補
助台車のクローラ装置の回転速度が踏段の移動速
度に比べて小さく、かつ前端にしか車輪がないた
め、さらにエスカレータの乗降降口に設けてある
乗降板及びゴムが踏段側に向かつて傾斜している
ため、補助台車の前端あるいは後端がエスカレー
タに乗り込むと、たとえ補助台車のクローラ装置
を動かしながら乗り込んでも、クローラ装置の中
央部がエスカレータの乗降板と接触して補助台車
が停止するか、引きずられてしまい、エスカレー
タに乗降することができない。また、エスカレー
タに無理に乗り込ませても乗り込み時にすでに無
理な態勢になつているため、エスカレータ上では
非常に不安定であり、危険である。

さらにまた前述した構成の車椅子補助台車では
レバーが前端側にしかないため、たとえエスカレ
ータに乗降できるとしても、昇りエスカレータに
乗り込ませる場合には付添者が先にエスカレータ
に乗り込み、その後で補助台車を引きずり込まな
ければならず、付添者が後向きにエスカレータに
乗り込むことになり危険である。

〔発明の目的〕

本発明は上記のような事情に鑑みてなされたも
ので、その目的は付添者を伴なつた車椅子利用者
が安全かつ安心して階段及びエスカレータを利用
することができる階段又はエスカレータ昇降用の
車椅子補助台車を提供しようとするものである。

〔発明の概要〕

本発明はかかる目的を達成するため、台車台枠
にモータにより駆動される駆動輪と案内輪及びこ
れら駆動輪、案内輪間をガイドフレームに沿つて
閉ループ状に移動する摩擦係数の高い弾性体から
なる無端ベルトを備えたクローラ装置を装着して
台車本体を構成し且つ前記クローラ装置の前端部
左右両側に中心軸の回りに揺動可能な２個１組の
車輪を設け、また前記台車本体の前端部側に車椅
子を固定するレバーを回動可能に取付けた車椅子
補助台車において、前記台車台枠と前記レバーと
の間に回動自在に取付けられピストンロツドによ
り前記レバーを回動操作する油圧シリンダと、前
記台車本体に取付けらこの台車本体の傾斜角を検
出してその傾きに応じた大きさの出力を出す傾斜
角センサと、前記台車本体に取付けられ前記レバ
ーの回動位置を検出するレバー位置検出器と、前
記台車台枠内部に設けられた前記油圧シリンダを
駆動するための油圧パワーユニツト及びその電源
となるバツテリと、前記レバーの背部に取付けら
れ且つ前記傾斜角センサにより検出された前記台
車本体の傾きに応じた大きさの出力が予め定めら
れた設定値と比較しその大小の判断により前記油
圧パワーユニツトを駆動制御する駆動制御部及び
前記油圧パワーユニツトの駆動により前記油圧シ
リンダが動作し前記レバーが所定の位置に回動し
たことを前記レバー位置検出器により検出される
と前記油圧パワーユニツトの駆動を停止させる停
止制御部により制御回路を形成した制御部とを備
えたことを特徴としている。

〔発明の実施例〕

以下本発明の一実施例を図面を参照して説明す
る。第１図乃至第３図は本発明による車椅子補助
台車の構成例を示すもので、第１図は補助台車の
正面図、第２図は第１１図を矢印方向から見た
図、第３図は第１図の−線に沿う矢視断面図
である。第１図乃至第３図において、１１は台車
台枠、１２はこの台車台枠１１に装着されたクロ
ーラ装着で、このクローラ装置１２は台車台枠１
１の骨組を構成するガイドフレームの前端部左右
両側に設けられた案内輪１３と後端部左右両側に
設けられた駆動輪１４及びこれら案内輪１３、駆
動輪１４間をガイドフレームに沿つて閉ループ状
に移動する摩擦係数の高い弾性体からなる無端ベ
ルト１５とを備えており、また台車台枠１１内に
はバツテリ１６、このバツテリ１６を電源として
駆動するモータ７及びこのモータ１７の回転数を
減速して前記駆動輪１４に伝達する減速機１８が
組込まれている。また１９はクローラ装置１２の
前端部２０ａの両外側に設けられた水平移動用の
２個１組の車輪で、これら２個の車輪１９はその
中間にクローラ装置１２の外側面に取付けられた
車軸２１を中心に揺動する板２２に回転自在に取
付けられている。２３はクローラ装置１２の後端
部２０ｂを覆うようにして設けられたカバー２４
の端面に着脱自在に固定具２５を介して取付けら
れる補助把手で、このカバー２４の先端には補助
把手２３を取付ける固定具２５を取付けるための
支え２３ａが取付き、さらにこの支え２３ａ両側
にはクローラ装置１２と略同一幅寸法にして２個
１組の車輪２６が設けられ、これら２個の車輪２
６はその中間に支え２３ａに取付けられた車軸２
７を中心に揺動する板２８に回転自在に取付けら
れている。一方、２９はクローラ装置１２の前端
側で且つ無端ベルト１５の内側に設けられた補助
フレームで、この補助フレーム２９は全体が略台
形状に枠組構成され、その後端外頂部に台車本体
の水平移動時の把手を兼るレバー３０がピンジヨ
イントにより回転自在に取付けられている。この
レバー３０の適宜２箇所には車椅子を取付け固定
するための固定用金具３１，３２が備えられてい
る。また３３は可動ロツドをレバー３０に、シリ
ンダーケース側を補助フレーム２９の前端側にそ
れぞれピンジヨイントにより回動可能に連結さた
油圧シリンダーで、この油圧シリンダー３３には
方向制御弁３４が備えられ、台車台枠内に組込ま
れた油圧パワーユニツト３５（ポンプ、モータ、
油タンク）から給排される油圧によりレバー３０
を回動操作できるようにしてある。３６は補助フ
レーム２９の前端側頂部に取付け部材を介して取
付けられた傾斜角センサで、この傾斜角センサ３
６は鉛直線に対する台車本体全体の傾きを検知す
るものである。３７は補助フレーム２９の後端側
頂部に取付けられたレバー位置検出器で、このレ
バー位置検出器３７はレバー３０が予定位置に回
動したことを検出すると停止させるマイクロスイ
ツチ３８，３９，４０を備えている。またレバー
３０にはこれらマイクロイツチ３８〜４０を作動
させるカム４１が取付けられている。さらにレバ
ー３０の背部にはクローラ装置１２を作動させる
クローラ駆動用スイツチ４２、油圧パワーユニツ
ト３５を手動で動かす操作スイツチ４３ａ，４３
ｂとパワースイツチ４４、セツトスイツチ４５及
び油圧パワーユニツト駆動用制御回路を備えた制
御箱４６がそれぞれ取付けられている。

なお、図中１３′は補助フレーム２９の前端側
頂部に回転自在に支持された車輪で、この車輪１
３′はクローラ装置１２の無端ベルト１５に一定
圧のテンシヨンを作用させるテンシヨンローラと
して使用される。

一方、第４図は制御箱４６内の制御回路の構成
を示すものである。第４図において、１６は直流
電源としてのバツテリで、このバツテリ１６の正
極側からパワースイツチ４４を介して一方の制御
電源線Ｐが導出され、またバツテリ１６の負極側
から他方の制御電源線Ｎが導出されている。これ
ら両制御電源線Ｐ、Ｎ間にはクローラ駆動スイツ
チ４２の操作により正転（アツプ方向）又は逆転
（ダウン方向）駆動するモータ１７が接続されて
いる。また、４７，４８，４９はリレーで、これ
らのリレー４７，４８，４９の一端はレバー位置
検出器３７のマイクロスイツチ３８，３９，４０
を直列にそれぞれ介して一方の制御電源線Ｐに接
続され、またリレー４７，４８，４９の他端はそ
れぞれ他方の制御電源線Ｎに接続されている。マ
イクロスイツチ３８に対してはリレー４８の常閉
接点４８ｂ１とリレー４７の常開接点４７ａ１の
直列回路が並列に接続され、またマイクロスイツ
チ３９に対してはリレー４７，４９の常閉接点４
７ｂ２，４９ｂ１とリレー４８の常開接点４８ａ
１の直列回路が並列に接続され、さらにマイクロ
スイツチ４０とリレー４９との接続にはリレー４
９の常開接点４９ａ１の一端が接続され、その他
端を前述した常閉接点４８ｂ１と常開接点４７ａ
１の接続間に接続してそれぞれリレー４７，４
８，４９の自己保持回路を形成している。さらに
傾斜角センサー３６の一端は一方の制御電源線Ｐ
に接続され、その他端は比較回路５０を介して他
方の制御電源線Ｎに接続される。比較回路５０は
傾斜角センサ３６の出力電圧を設定電圧と比較
し、出力電圧が設定電圧になるとリレー５１又は
５２の何れかが動作するようになつている。さら
に、またセツトスイツチ４５の可動側端子は一方
の制御電源線Ｐに接続され、その固定側セツト端
子はリレー４７の常開接点４７ａ２、後述するリ
レー５４の常閉接点５４ｂ１およびリレー５３を
直列に介して他方の制御電源線Ｎに接続される。
そして、常開接点４７ａ２と並列に比較回路５０
のリレー５２の常開接点５２ａ１とリレー４９の
常閉接点４９ｂ２の直列回路が接続されている。
また、セツトスイツチ４５のセツト端子にはリレ
ー４７の常閉接点４７ｂ１、比較回路５０のリレ
ー５１の常開接点５１ａ１、リレー４８の常閉接
点４８ｂ２、リレー５３の常閉接点５３ｂ１を直
列に介してリレー５４の一端が接続され、このリ
レー５４の他端は他方の制御電源線Ｎに接続され
ている。セツトスイツチ４５の固定側リセツト端
子はリレー４７の常閉接点４７ｂ３とリレー４８
の常開接点４８ａを直列に介して前述した常閉接
点４８ｂ２と５３ｂ１の接続間に接続されてい
る。そして一方の制御電源線Ｐに油圧装置操作ス
イツチ４３ａの一端が接続され、その他端は上記
の常閉接点４８ｂ２と５３ｂ１の接続間に接続さ
れている。他方、５５，５６は方向制御弁３４の
ソレノイドで、ソレノイド５５の一端はリレー５
３の常開接点５３ａ２を介し、ソレノイド５６の
一端はリレー５４の常開接点５４ａ２を介してそ
れぞれ一方の制御電源線Ｐに接続され、またこれ
ら両ソレノイド５５，５６の他端は他方の制御電
源線Ｎにそれぞれ接続されている。さらに５７は
油圧ポンプ駆動モータのマグネツトスイツチで、
その一端は一方の制御電源線Ｐに接続され、その
他端は油圧ポンプ駆動モータ５８を介して他方の
制御電源線Ｎに接続されている。そしてこのマグ
ネツトスイツチ５７の励磁コイル５７ｃの一端は
リレー５３，５４の常開接点５３ａ１，５４ａ１
を並列にして一方の制御電源線Ｐに接続され、ま
た励磁コイル５７ｃの他端は他方の制御電源線Ｎ
に接続されている。

次に上記のように構成された車椅子補助台車の
作用を第５図乃至第１６図に示す各動作状態図を
参照しながら説明する。

先ず始めに台車本体上にレバー３０に備えられ
ている固定金具３１，３２を使用して車椅子６を
第５図に示すようにセツトする。この場合、台車
本体のレバー３０は鉛直線に対して約10゜前傾し
ており、マイクロスイツチ３８は投入状態となつ
ている。このような状態で制御箱４６のパワース
イツチ４４を投入すると、制御電源線Ｐ，Ｎが活
線状態となり、これによりリレー４７が励磁され
ると共にその常開接点４７ａ１の閉路により常閉
接点４８ｂ１を通して自己保持回路が形成され
る。次にセツトスイツチ４５をセツト側に投入す
ると、リレー４７の常開接点４７ａ２、リレー５
４の常閉接点５４ｂ１を通してリレー５３が励磁
される。これにより、リレー５３の常開接点５３
ａ１の閉路によりマグネツトスイツチ５７の励磁
コイル５７ｃが励磁されるので、マグネツトスイ
ツチ５７が投入し、油圧ポンプ駆動モータ５８が
駆動される。また同時にリレー５３の常開接点５
３ａ２の閉路により方向制御弁３４の一方のソレ
ノイド５５が励磁される。したがつて、油圧ポン
プ駆動モータ５８の動作により油圧シリンダ３３
のピストンロツドが引き込まれ、これに応じてレ
バー３０が前端方向に回動するので、車椅子６は
仰けになつて行く。やがて車椅子６が第６図に示
すように鉛直線に対して約15゜仰向けに傾くと、
カム４１によりリミツトスイツチ３９が投入され
る。このリミツトスイツチ３９の投入により今度
はリレー４８が励磁され、その常開接点４８ａ１
の閉路によりリレー４７，４９の常閉接点４７ｂ
２，４９ｂ１を通して自己保持回路が形成され
る。このとき、リレー４８の常閉接点４８ｂ１が
開路するので、リレー４７の自己保持回路が切
れ、またリレー４７の常開接点４７ａ２の開路に
よりリレー５３が消勢されるので、その常開接点
５３ａ１の開路によりマグネツトスイツチ５７の
励磁コイル５７ｃが消勢され、マグネツトスイツ
チ５７の釈放によつて油圧ポンプ駆動モータ５８
が停止し、レバー３０の動作は一旦停止する。こ
のような状態になると、第６図からも判るように
車椅子６の車輪５９は地上から浮き上るので、車
椅子６を乗せた補助台車を階段あるいはエスカレ
ータのところまで移動させることができる。

ここで、階段の場合を例にとつて述べると、第
７図から第９図に示すように始めにクローラ駆動
スイツチ４２を第２図と第４図に示す上昇方向
（アツプ方向）Ｕ側に到すとクローラ装置１２が
駆動する。このクローラ装置１２の駆動によりそ
の前端２０ａの立上り部が一段目の階段のエツジ
に引つかかり、階段を昇り始める。

補助台車が階段を昇り始め台車本体が傾きだす
と、傾斜角センサ３６の出力電圧が上がり始めや
がて設定電圧に達すると比較回路５０内のリレー
５２が動作する。これによりリレー５２の常開接
点５２ａの閉路によつてリレー５３が動作し、そ
の常用接点５３ａ１，５３ａ２が閉路する。した
がつて、この常開接点５３ａ１，５３ａ２の閉路
によつて、再び油圧ポンプ駆動用モータ５３が駆
動すると同時に方向制御弁３４のソレノイド５５
が励磁され、油圧シリンダ３３はそのピストンロ
ツドの引き込みにより車椅子６の座面をほぼ水平
に維持する。例えば設定電圧を台車本体の鉛直線
に対する傾斜角として10゜に対応させてあるもの
とすれば、台車本体が10゜傾いた時に油圧シリン
ダ３３が動作し、ピストンロツドを引き込む。こ
のようにして油圧シリンダ３３のピストンロツド
が完全に引き込まれるとカム４１によりマイクロ
スツチ４０が投入され、リレー４９が励磁される
と共にその常開接点４６ａ１の閉路によりリレー
４８の常閉接点４８ｂ１を通して自己保持回路が
形成される。この時リレー４９の常閉接点４９ｂ
２の開路によりリレー５３が消勢されるので、そ
の常開接点５３ａ１が開路し、油圧ポンプ駆動用
モータ５８が停止する。そして第８図に示すよう
に車椅子６の座面をほぼ水平に保つたままの状態
でクローラ装置１２を動作させれば、補助台車は
階段を昇つて行く。

補助台車が上階側に達したら、クローラ装置１
２のスイツチ４２を一旦切り、補助台車を停止さ
せる。そして、手動により台車本体の重心を移動
させ。第９図に示すようにクローラ装置１２の前
端部２０ａが踊り場に接地するまで漸次補助台車
を傾けて行く。この時、補助台車の傾きと共に車
椅子６の座面が再び傾き始めるが、これに伴ない
再び傾斜角センサ３４の出力電圧が下がり始め
る。この傾斜角センサ３４の出力電圧が設定電圧
に達すると、比較回路５０のリレー５１が動作
し、その常開接点５１ａ１が閉路する。これによ
り、リレー４７の常閉接点４７ｂ１、リレー５１
の常開接点５１ａ１、リレー４８の常閉接点４８
ｂ２およびリレー５３の常閉接点５３ｂ１を通し
てリレー５４が励磁される。したがつて、このリ
レー５４の動作によりその常開接点５４ａ１，５
４ａ２が閉路するので、励磁コイル５７ｃの励磁
によりマグネツトコイル５７が投入され、油圧ポ
ンプ駆動用モータ５８が駆動され、また方向制御
弁３４のソレノイド５６が励磁される。これによ
り油圧シリンダ３３の動作によりピストンロツド
が押し出され、レバー３０が前述の場合とは逆方
向に回動し、車椅子６の座面をほぼ水平状態に維
持する。例えば設定電圧を台車本体が鉛直線に対
する20度傾斜に対応させてあるものとすれば、補
助台車の傾きが30度となつた時点で油圧シリンダ
３３のピストンロツドが押し出される。そしてレ
バー３０に取付けられたカム４１がマイクロスイ
ツチ３９を投入すると、再びリレー４８が励磁さ
れ、その常閉接点４８ｂ２が開路し、リレー５４
の通電路を形成する常閉接点成４７ｂ１、常開接
点５１ａ１、常閉接点４８ｂ２，５３ｂ１の回路
が切れ、リレー５４が消勢する。したがつて、リ
レー５４の常開接点５４ａ１が開路するので、マ
グネツトスイツチ５７が釈放され、油圧ポンプ駆
動モータ５８の停止によりレバー３０が第９図の
状態で停止する。この結果、踊り場に到達した時
点でも車椅子６の座面はほぼ水平に維持される。

その後、クローラ装置１２が階段の最後の踏段
のエツジと接続している間、クローラ装置１２を
動かして前進させ、第６図に示す水平状態に戻
る。

また、上述の場合は階段下から上へ昇るときの
動作であるが、これとは逆に補助台車を下降させ
るときにもほぼ同様な手順で車椅子の座面をほぼ
水平に保つて階段を下ることができる。

次にエスカレータを利用する場合について述べ
る。先ず初めにエスカレータの昇り運転について
述べるに補助台車をエスカレータ乗込口まで移動
させ、ここであらかじめ補助台車本体に収納され
るか、あるいは他の倉庫などに保管されている補
助把手２３を第１０図に示すように台車本体の後
端部２０ｂのカバー２４に補助把手固定具２５を
介して取付ける。その後、付添者が補助把手２３
側に立つて第１１図に示すようにエスカレータの
踏段位置に台車本体の前端部２０ａを押し込む。
このようにして台車本体の前端部をエスカレータ
に押し込むと、始めに前端側の車輪１９がエスカ
レータの踏段１００の水平面に乗り、付添者によ
つて台車本体は押されているため、踏段１００の
移動に伴なつて補助台車も前進する。したがつ
て、踏段１００が次第に上昇して階段状態を形成
すると、２個１組の前輪１９がその中心軸を中心
に揺動し、踏段を挾むように逃げてクローラ装置
１２の無端ベルト１５の面が踏段１００のエツジ
に接地する。一方、台車本体の後端部側の車輪２
６は始め乗降板１０１上にあるが、踏段１００上
に接地したクローラ装置１２の無端ベルト１５に
引きずられ、エスカレータに引き込まれる。そし
て、第１２図に示すようにクローラ装置１２の後
端部側あるいは中央部の無端ベルト１５及び補助
把手固定具２３ａの裏側も踏段１００′，１０
０″に接地する。かくして補助台車を乗せた状態
で踏段は前進し、傾斜直線部を進む。

このとき、エスカレータ乗込口からこの傾斜直
線部まではエスカレータの踏段は階段形成運動を
行なうが、これに伴ない補助台車の姿勢は水平状
態から傾斜する。補助台車が傾斜すると、前述し
た階段の場合と同様に傾斜角センサ３６によりそ
の傾斜が検出され、補助台車が一定角度以上傾斜
すると傾斜角センサ３６の出力により前述した制
御回路の作動シーケンスにしたがつて油圧ポンプ
駆動用モータ５８が起動され、油圧シリンダ３３
の作動により車椅子６の座面をほぼ水平状態に維
持する。

このような状態で補助台車がエスカレータの移
動に伴なつて上昇を続け、第１３図に示すように
上階側の段差がなくなる部分にまで上昇すると、
傾斜角センサ３６の出力により再び前述した制御
回路の作動シーケンスで油圧シリンダ３３を作動
させ、車椅子６の座面をほぼ水平に維持する。

この第１３図の状態で階段が上階の乗降口にさ
しかかると、始めに前輪１９は乗降板１０１′に
乗り上げ、次に後輪２６が乗り上げてエスカレー
タから降りることになる。

また、補助台車をエスカレータに乗せて下る場
合には通常のレバー３０側に付添者が立ち、第１
４図に示すように台車本体を階段側に押し出すこ
とによつてエスカレータに乗り込む。この場合の
レバー３０の動きは昇りの場合の下階側と同じで
ある。さらに第１５図、第１６図の状態を経てエ
スカレータから降りるが、この場合のレバー３０
の動きは昇りの場合の上階側と同じとなる。な
お、エスカレータ上及びエスカレータの乗降に際
してはクローラ装置１２を動作させない。

以上のようにして階段あるいはエスカレータの
昇降を終え、補助台車が水平部に到達していると
きは、第６図に示すように車椅子の座面はほぼ水
平状態になつている。このとき、レバー３０は鉛
直線に対して15度傾いているので、マイクロスイ
ツチ３９は投入されており、したがつてリレー４
８は励磁されている。この状態で目的地まで到達
したら、セツトスイツチ４５をリセツト側に投入
する。これにより、リレー４７の常閉接点４７ｂ
３、リレー４８の常開接点４８ａ２、リレー５３
の常閉接点５３ｂ１の回路が形成され、リレー５
４が励磁される。これにより再び油圧ポンプ駆動
モータ５８と方向制御弁３４のソレノイド５６が
駆動され、この結果第５図に示すようにレバー３
０は前傾10度となり、レバー３０に取付けられた
カム４１により、マイクロスイツチ３８を投入し
て再びリレー４７を励磁する。このリレー４７が
励磁されると、その常閉接点４７ｂ３が開路して
常閉接点４７ｂ３、リレー４８の常開接点４８ａ
２、リレー５３の常閉接点５３ｂ１の回路が切
れ、リレー５４が消勢される。この結果、リレー
５４の常開接点５４ａ１の開路によりマグネツト
スイツチ５７が釈放され、油圧ポンプ駆動モータ
５８が停止する。これによりレバー３０の作動も
停止し、第５図に示す状態となる。この状態で、
車椅子６をレバー３０から取り外すことにより車
椅子６を補助台車から降すことができる。

なお、上記実施例では補助台車のレバー３０の
傾きを傾斜センサ３６により検出し、油圧回路を
駆動するようにしたが、手動スイツチ４３ａ，４
２ｂを使用して補助台車のレバー３０の傾きを変
えることも可能である。また上記実施例の説明で
は車椅子６の座面をほぼ水平に維持する場合につ
いて述べたが、一般的なすわり心地からすれば、
鉛直線に対してレバー３０を約15度傾斜させた方
が良いとされているので、本実施例においても水
平状態としてそのように示した。

このように上記実施例では台車台枠１１にモー
タ１７により駆動される駆動輪１４と案内輪１３
及びこれら駆動輪１４、案内輪１３間をガイドフ
レームに沿つて閉ループ状に移動する摩擦係数の
高い弾性体からなる無端ベルト１５を備えたクロ
ーラ装置１２を装着して台車本体を構成し且つこ
の台車本体の前端部側に車椅子６を固定するレバ
ー３０を回動可能に取付けるようにした車椅子補
助台車において、台車台枠１１に取付けられた油
圧シリンダ３３によりピストンロツドを動作させ
てレバー３０を回動操作可能にし、また台車本体
にその傾斜角を検出してその傾きに応じた出力を
出す傾斜角センサ３６を取付けると共にレバー３
０の回動位置を検出するレバー位置検出器３７を
取付け、さらに台車台枠１１内部には油圧シリン
ダ３３を駆動するための油圧パワーユニツト３５
及び電源としてのバツテリ１６を設けて、傾斜角
センサ３６により検出された台車本体の傾きに応
じた出力が予め定められた設定値と比較し、その
大小の判断により油圧パワーユニツト３５を駆動
させ、また、この油圧パワーユニツト３５の駆動
により油圧シリンダ３３を動作させてレバー３０
が所定の位置に回動したことをレバー位置検出器
３７により検出されると油圧パワーユニツト３５
の駆動を停止させる制御回路を構成するようにし
たものである。したがつて、車椅子６は階段ある
いはエスカレータの昇降時において、台車本体の
傾きに応じて常に一定角度の傾斜が維持されるよ
うにレバー３０の回動位置が制御されるので、車
椅子利用者は安全かつ安心して階段あるいはエス
カレータを利用することができる。またクローラ
装置１２の前端部両側に２個１組の車輪１９をそ
の中心軸の回りに揺動自在に取付けてあり、さら
にクローラ装置１２の後端部にその左右の取付幅
とほぼ同一幅となる位置に中心軸の回りに揺動す
る２個１組の車輪２６を設け、さらに補助把手２
３ａを取付固定具２５を介して着脱自在に取付け
られるようにしてあるので、エスカレータに乗り
込む場合にはスムーズに踏段位置への移動が可能
となり、また付添者は昇りにあつては補助把手２
３側に、降りるときにはレバー３０側に立つて台
車本体の操作ができるので、特に労力を必要とせ
ず、しかも安全かつ車椅子利用者に恐怖感を与え
ることなく昇降することができる。

〔発明の効果〕

以上述べたように本発明によれば、付添者を伴
なつた車椅子利用者が安全かつ安心して階段又は
エスカレータを利用することができる階段又はエ
スカレータ昇降用補助台車を提供することができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第３図は本発明による車椅子補助台
車の一実施例をそれぞれ示すもので、第１図は正
面図、第２図は第１図を矢印方向から見た図、
第３図は第１図の−線に沿う矢視断面図、第
４図は同実施例における制御回路図、第５図乃至
第９図は同実施例の補助台車が階段を昇降する場
合の各状態を示す図、第１０図乃至第１６図は同
じくエスカレータを利用する場合の各状態を示す
図、第１７図乃至第２０図は従来の車椅子補助台
車を使用して階段を昇降する場合の状態を示す図
である。 １１…台車台枠、１２…クローラ装置、１３…
案内輪、１４…駆動輪、１５…無端ベルト、１６
…バツテリ、１７…モータ、１８…減速機、１９
…車輪（前輪）、２１…車軸、２２…揺動板、２
３…補助把手、２４…カバー、２５…固定具、２
６…車輪（後輪）、２７…車軸、２８…揺動板、
２９…補助フレーム、３０…レバー、３１，３２
…固定用金具、３３…油圧シリンダ、３４…方向
制御弁、３５…油圧パワーユニツト、３６…傾斜
角センサ、３７…レバー位置検出器、３８〜４０
…マイクロスイツチ、４１…カム、４２…クロー
ラ駆動用スイツチ、４３ａ，４３ｂ…操作スイツ
チ、４４…パワースイツチ、４５…セツトスイツ
チ、４６…制御箱、４７〜４９…リレー、５０…
比較回路、５１〜５４…リレー、５５，５６…方
向制御弁３４のソレノイド、５７…マグネツトス
イツチ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 台車台枠にモータにより駆動される駆動輪と
   案内輪及びこれら駆動輪、案内輪間をガイドフレ
   ームに沿つて閉ループ状に移動する摩擦係数の高
   い弾性体からなる無端ベルトを備えたクローラ装
   置を装着して台車本体を構成し且つ前記クローラ
   装置の前端部左右両側に中心軸の回りに揺動可能
   な２個１組の車輪を設け、また前記台車本体の前
   端部側に車椅子を固定するレバーを回動可能に取
   付けた車椅子補助台車において、前記台車台枠と
   前記レバーとの間に回動自在に取付けられピスト
   ンロツドにより前記レバーを回動操作する油圧シ
   リンダと、前記台車本体に取付けられこの台車本
   体の傾斜角を検出してその傾きに応じた大きさの
   出力を出す傾斜角センサと、前記台車本体に取付
   けられ前記レバーの回動位置を検出するレバー位
   置検出器と、前記台車台枠内部に設けられた前記
   油圧シリンダを駆動するための油圧パワーユニツ
   ト及びその電源となるバツテリと、前記レバーの
   背部に取付けられ且つ前記傾斜角センサにより検
   出された前記台車本体の傾きに応じた大きさの出
   力を予め定められた設定値と比較しその大小の判
   断により前記油圧パワーユニツトを駆動制御する
   駆動制御部及び前記油圧パワーユニツトの駆動に
   より前記油圧シリンダが動作し前記レバーが所定
   の位置に回動したことを前記レバー位置検出器に
   より検出されると前記油圧パワーユニツトの駆動
   を停止させる停止制御部により制御回路を形成し
   た制御器とを備えたことを特徴とする階段又はエ
   スカレータ昇降用の車椅子補助台車。 ２ 台車台枠にモータにより駆動される駆動輪と
   案内輪及びこれら駆動輪、案内輪間をガイドフレ
   ームに沿つて閉ループ状に移動する摩擦係数の高
   い弾性体からなる無端ベルトを備えたクローラ装
   置を装着して台車本体を構成し且つ前記クローラ
   装置の前端部左右両側に中心軸の回りに揺動可能
   な２個１組の車輪を設け、また前記台車本体の前
   端部側に車椅子を固定するレバーを回動可能に取
   付けた車椅子補助台車において、前記台車台枠と
   前記レバーとの間に回動自在に取付けられピスト
   ンロツドにより前記レバーを回動操作する油圧シ
   リンダと、前記台車本体に取付けられこの台車本
   体の傾斜角を検出してその傾きに応じた大きさの
   出力を出す傾斜角センサと、前記台車本体に取付
   けられ前記レバーの回動位置を検出するレバー位
   置検出器と、前記台車台枠内部に設けられた前記
   油圧シリンダを駆動するための油圧パワーユニツ
   ト及びその電源となるバツテリと、前記レバーの
   背部に取付けられ且つ前記傾斜角センサにより検
   出された前記台車本体の傾きに応じた大きさの出
   力を予め定められた設定値と比較しその大小の判
   断により前記油圧パワーユニツトを駆動制御する
   駆動制御部及び前記油圧パワーユニツトの駆動に
   より前記油圧シリンダが動作し前記レバーが所定
   の位置に回動したことを前記レバー位置検出器に
   より検出されると前記油圧パワーユニツトの駆動
   を停止させる停止制御部により制御回路を形成し
   た制御器と、前記クローラ装置の後端部左右両側
   に着脱自在に取付けられる補助把手と、前記クロ
   ーラ装置とほぼ同一幅寸法の車幅にしてかつ補助
   把手を取付けるためのカバーでその側面に中心軸
   の回りに揺動可能な２個１組の車輪を設けた補助
   把手取付台とを備えたことを特徴とする階段又は
   エスカレータ昇降用の車椅子補助台車。