JPH0230820B2 - Kuranpunaraiseigyosochi - Google Patents
KuranpunaraiseigyosochiInfo
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- JPH0230820B2 JPH0230820B2 JP10412184A JP10412184A JPH0230820B2 JP H0230820 B2 JPH0230820 B2 JP H0230820B2 JP 10412184 A JP10412184 A JP 10412184A JP 10412184 A JP10412184 A JP 10412184A JP H0230820 B2 JPH0230820 B2 JP H0230820B2
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q35/00—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually
- B23Q35/04—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor
- B23Q35/08—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work
- B23Q35/12—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means
- B23Q35/121—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing
- B23Q35/123—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing the feeler varying the impedance in a circuit
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
Description
発明の技術分野
本発明はクランプならい制御装置に関し、特に
クランプ開始位置の手前でならい送り速度を減速
するようにしたクランプならい制御装置に関する
ものである。 従来技術と問題点 クランプならい制御によるクランプならい加工
は、例えば第４図に示すように、クランプならい
を掛けたいモデルMDLのある深さＤの位置（ク
ランプ開始位置）LCZをメモリに記憶しておき、
ならい加工中にトレーサヘツドのスタイラスがこ
のクランプ開始位置LCZに到達するとモデル
MDLの深さ方向の送りを停止してスタイラスを
モデルに接触することなく水平移動させ、スタイ
ラスが再びモデルMDLに接触する位置から再び
ならいを開始させるものであり、１加工が終了す
る毎にクランプ開始位置LCZを例えば所定の切り
込み量△Ｄだけ深く変更して前回と同様なクラン
プならいを実行させ、これを繰返して最終的にモ
デルMDLの形状をその底部までならつて加工を
終了するものである。 ところで、従来のこの種クランプならい制御に
おいては、クランプ開始位置LCZに到達するまで
は通常のならい速度でならいを行なつており、ク
ランプ開始位置LCZに到達すると急激にならい送
りを停止させるものであつた為に次のような欠点
が生じていた。 クランプ開始位置LCZで直ちにならい送りを
停止させることができず、オーバシユートが生
じる。この為、クランプならいで加工される平
面に凹凸が生じる。 オーバラン量が増大すると、クランプ開始位
置LCZより深い位置でクランプ送りが行なわれ
るので、クランプ送りで再度モデルに接触しな
らいを開始すると、ならい送り中に前記クラン
プ開始位置LCZを再度横切ることになり、クラ
ンプ移行前のクランプ開始位置との区別が困難
となつてならい送りに復旧する処理が比較的困
難となり、クランプ制御の安定性が阻害され
る。 発明の目的 本発明はこのような従来の欠点を、を改善
することを目的とする。 発明の構成 本発明の要旨とするところは、モデル表面上を
追跡するトレーサヘツドの信号によつてならい方
向、ならい速度を演算してならい制御を行なう装
置において、クランプ開始位置、クランプ開始位
置手前に設定される減速幅を含むならい動作を規
定するデータを入力する為の入力装置と、前記デ
ータを記憶するメモリと、機械位置を検出する機
械位置検出器と、該機械位置検出器の検出位置情
報および前記メモリの記憶データを読取つて制御
を行なうプロセツサとを備え、前記トレーサヘツ
ドのスタイラスが前記メモリに記憶された前記減
速幅に進入したときならい送り速度を減速し、減
速状態で前記クランプ開始位置に到達すると、な
らい送りを停止してクランプ送りを行なうクラン
プならい制御装置にある。従つて、 クランプ開始位置手前で減速するため、クラ
ンプ開始位置でのオーバシユートが減少し、ク
ランプならいで加工された平面が平滑になる。 クランプ開始位置手前で減速するため、クラ
ンプ開始位置を検出してからクランプ送りに移
るまでのオーバラン量が減少するので、再度モ
デルに接触したとき、ならい送りに復旧する処
理が容易になり、クランプ制御の安定性が増
す。 発明の実施例 第１図は本発明の実施例のブロツク線図であ
り、DG，INDはトレーサヘツドTRの出力の変
位信号εX、εY、εZを入力される変位合成回路及び
割出回路、ARN，ARTは速度演算回路、ADD
は加算回路、DCは分配回路、COMPは比較回
路、GCはゲート回路、DRVX，DRVY，DRVZ
は増幅出力回路、MX，MY，MZはサーボモー
タ、PCX，PCY，PCZは位置検出器、MDLはモ
デル、STはスタイラス、CTはカツタ、Ｗはワー
ク、MACはならい加工機械、CNTX，CNTY，
CNTZは位置検出案からのパルスをカウントして
現在位置を示す可逆カウンタ、CLPはクランプ
送り指令発生回路、OPPは操作パネル、RSは速
度等の設定ダイヤル、BT１，BT２は押釦、KB
はキーボード、DSPは表示部、DIはデータ入力
装置、MEMはデータメモリ部Ｍ１とコントロー
ルプログム部Ｍ２とからなるメモリ、DOはデー
タ出力装置、CPUはプロセツサ、DA１，DA２
はDA変換器である。 モデルMDLにスタイラスSTが接触して、サー
ボモータによる送りが行なわれ、スタイラスST
の変位に応じた変位信号εX、εY、εZから変位合成
回路DGではε＝√X 2＋Y 2＋Z 2の合成変位信号
εを出力し、割出回路INDでは変位方向信号
sinθ、cosθを出力する。合成変位信号εは加算回
路ADDに加えられて、基準変位信号ε0との差Δε
が求められ、速度演算回路ARN，ARTに於い
て、法線方向速度信号VN及び接線方向速度信号
VTが求められ、分配回路DCに於いて変位方向信
号sinθ、cosθに基づいて指令速度信号を作成し、
ゲート回路GCに加える。このゲート回路GCで選
択された増幅出力回路に指令速度信号が加えら
れ、サーボモータがその指令速度信号に対応して
駆動されて、カツタCTとトレーサヘツドTRと
の一体的な送りが行なわれる。 また、クランプレベルに関するデータを含むな
らい動作データはキーボードKB等から入力さ
れ、メモリMEMに記憶される。プロセツサCPU
はならい動作に従つてメモリMEMからデータを
読取り、そのデータに従つてクランプレベルを含
むならい径路を制御する。入力データは例えば次
表に示すものを用いることができる。
クランプ開始位置の手前でならい送り速度を減速
するようにしたクランプならい制御装置に関する
ものである。 従来技術と問題点 クランプならい制御によるクランプならい加工
は、例えば第４図に示すように、クランプならい
を掛けたいモデルMDLのある深さＤの位置（ク
ランプ開始位置）LCZをメモリに記憶しておき、
ならい加工中にトレーサヘツドのスタイラスがこ
のクランプ開始位置LCZに到達するとモデル
MDLの深さ方向の送りを停止してスタイラスを
モデルに接触することなく水平移動させ、スタイ
ラスが再びモデルMDLに接触する位置から再び
ならいを開始させるものであり、１加工が終了す
る毎にクランプ開始位置LCZを例えば所定の切り
込み量△Ｄだけ深く変更して前回と同様なクラン
プならいを実行させ、これを繰返して最終的にモ
デルMDLの形状をその底部までならつて加工を
終了するものである。 ところで、従来のこの種クランプならい制御に
おいては、クランプ開始位置LCZに到達するまで
は通常のならい速度でならいを行なつており、ク
ランプ開始位置LCZに到達すると急激にならい送
りを停止させるものであつた為に次のような欠点
が生じていた。 クランプ開始位置LCZで直ちにならい送りを
停止させることができず、オーバシユートが生
じる。この為、クランプならいで加工される平
面に凹凸が生じる。 オーバラン量が増大すると、クランプ開始位
置LCZより深い位置でクランプ送りが行なわれ
るので、クランプ送りで再度モデルに接触しな
らいを開始すると、ならい送り中に前記クラン
プ開始位置LCZを再度横切ることになり、クラ
ンプ移行前のクランプ開始位置との区別が困難
となつてならい送りに復旧する処理が比較的困
難となり、クランプ制御の安定性が阻害され
る。 発明の目的 本発明はこのような従来の欠点を、を改善
することを目的とする。 発明の構成 本発明の要旨とするところは、モデル表面上を
追跡するトレーサヘツドの信号によつてならい方
向、ならい速度を演算してならい制御を行なう装
置において、クランプ開始位置、クランプ開始位
置手前に設定される減速幅を含むならい動作を規
定するデータを入力する為の入力装置と、前記デ
ータを記憶するメモリと、機械位置を検出する機
械位置検出器と、該機械位置検出器の検出位置情
報および前記メモリの記憶データを読取つて制御
を行なうプロセツサとを備え、前記トレーサヘツ
ドのスタイラスが前記メモリに記憶された前記減
速幅に進入したときならい送り速度を減速し、減
速状態で前記クランプ開始位置に到達すると、な
らい送りを停止してクランプ送りを行なうクラン
プならい制御装置にある。従つて、 クランプ開始位置手前で減速するため、クラ
ンプ開始位置でのオーバシユートが減少し、ク
ランプならいで加工された平面が平滑になる。 クランプ開始位置手前で減速するため、クラ
ンプ開始位置を検出してからクランプ送りに移
るまでのオーバラン量が減少するので、再度モ
デルに接触したとき、ならい送りに復旧する処
理が容易になり、クランプ制御の安定性が増
す。 発明の実施例 第１図は本発明の実施例のブロツク線図であ
り、DG，INDはトレーサヘツドTRの出力の変
位信号εX、εY、εZを入力される変位合成回路及び
割出回路、ARN，ARTは速度演算回路、ADD
は加算回路、DCは分配回路、COMPは比較回
路、GCはゲート回路、DRVX，DRVY，DRVZ
は増幅出力回路、MX，MY，MZはサーボモー
タ、PCX，PCY，PCZは位置検出器、MDLはモ
デル、STはスタイラス、CTはカツタ、Ｗはワー
ク、MACはならい加工機械、CNTX，CNTY，
CNTZは位置検出案からのパルスをカウントして
現在位置を示す可逆カウンタ、CLPはクランプ
送り指令発生回路、OPPは操作パネル、RSは速
度等の設定ダイヤル、BT１，BT２は押釦、KB
はキーボード、DSPは表示部、DIはデータ入力
装置、MEMはデータメモリ部Ｍ１とコントロー
ルプログム部Ｍ２とからなるメモリ、DOはデー
タ出力装置、CPUはプロセツサ、DA１，DA２
はDA変換器である。 モデルMDLにスタイラスSTが接触して、サー
ボモータによる送りが行なわれ、スタイラスST
の変位に応じた変位信号εX、εY、εZから変位合成
回路DGではε＝√X 2＋Y 2＋Z 2の合成変位信号
εを出力し、割出回路INDでは変位方向信号
sinθ、cosθを出力する。合成変位信号εは加算回
路ADDに加えられて、基準変位信号ε0との差Δε
が求められ、速度演算回路ARN，ARTに於い
て、法線方向速度信号VN及び接線方向速度信号
VTが求められ、分配回路DCに於いて変位方向信
号sinθ、cosθに基づいて指令速度信号を作成し、
ゲート回路GCに加える。このゲート回路GCで選
択された増幅出力回路に指令速度信号が加えら
れ、サーボモータがその指令速度信号に対応して
駆動されて、カツタCTとトレーサヘツドTRと
の一体的な送りが行なわれる。 また、クランプレベルに関するデータを含むな
らい動作データはキーボードKB等から入力さ
れ、メモリMEMに記憶される。プロセツサCPU
はならい動作に従つてメモリMEMからデータを
読取り、そのデータに従つてクランプレベルを含
むならい径路を制御する。入力データは例えば次
表に示すものを用いることができる。
【表】
【表】
【表】
第２図に示すように、始点Ａからのアプローチ
はａ点に向うものとし、ならい折返し位置LP＝
X1、LN＝X2、ピツクフイード量Ｐ、ならい終了
位置LTE＝Y1、自動復帰位置LRP＝Z1、クランプ
レベル初期位置CPL＝CO1とし、又速度、方向等
のデータを入力して、ａ、ｂ、ｃ…ｕ、ｖの径路
でならいを行なわせ、且つ区間ａ〜ｂ、ｃ〜ｄ…
ｔ〜ｕに於いてクランプならいを実行し、ならい
終了位置Ｙ１から自動復帰により位置Ｚ１に復帰
させる場合、第３図ａ〜ｃに示すフローチヤート
に従つて制御が行なわれる。 アプローチ釦（図示せず）を押すことにより、
プロセツサCPUはアプローチ軸、アプローチ方
向、アプローチ速度のデータをメモリMEMから
読取つて、データ出力装置DO経由でゲート回路
GCに信号を与え、増幅出力回路DRVZを動作さ
せて、サーボモータMZによりトレーサヘツド
TRとカツタCTとを下降させる。そのときの速
度はデータ出力装置DO経由でDA変換器DA２に
与えられるデータによつて定めることができる。 スタイラスSTがモデルMDLに接触するまで
は、変位信号εX、εY、εZは零であるから、、差信
号Δεは基準変位信号ε0となつている。スタイラ
スSTをモデルMDLに接触して、ε＝ε0となる
と、比較回路はΔε＝０であることを検出してア
プローチ終了信号AEをデータ入力装置DIに加え
る。このアプローチ終了信号AEをプロセツサ
CPUが読取つてアプローチ完了を識別すると、
ならい起動が行なわれる。 このならい起動によりモード、基準変位量、な
らい方向、ならい速度VTFのデータをプロセツサ
CPUが読取つてならい制御が開始される。なら
い速度VTFは変換器DA２を介して速度演算回路
ARTに与えられ、基準変位量データはDA変換器
DA１によりアナログの基準変位信号ε0に変換さ
れて加算回路ADDに加えられ、又ならい方向デ
ータに従つた方向にサーボモータMXが駆動され
る。又プロセツサCPUはメモリMEMからクラン
プレベル初期位置CPLとクランプ手前減速幅Lαを
読取り、CPL＋Lαと、スタイラスSTの現在位置
を示す可逆カウンタCNTZの内容LZとを比較す
る。 この比較の結果、可逆カウンタCNTZの内容が
CPL＋Lα以下になると、メモリよりならい減速速
度VTEDを読取つて、DA変換器DA２に与えるこ
とによりならい速度を減速する。次に、可逆カウ
ンタCNTZの内容とクランプレベル初期位置CPL
とを比較し、両者が等しくなると、プロセツサ
CPUは割込み動作によりデータ出力装置DO経由
でクランプ送り指令発生回路CLPに起動信号を
送出してこれを起動させ、且つゲート回路GCを
切替えてクランプ送り指令発生回路CLPで発生
されるクランプ送り指令信号の所定のサーボモー
タに入力させる。こ動作によりスタイラスSTは、
ならいを行なわずに水平方向に送りが行なわれ、
所定のレベル位置でクランプ送りが実施される。
なお、プロセツサCPUはこのときならい減速速
度VTEDを解除し、所定のならい速度VTFに修正す
る。 クランプ送り中、スタイラスSTの変位信号εX、
εY、εZは零であるから、差信号Δεは基準変位信
号ε0となつているが、スタイラスSTが再びモデ
ルMDLに接触すると、ε＝ε0となり差信号Δεは
零になる。比較回路COMPはΔε＝０であること
を検出すると、アプローチ終了信号AEをデータ
入力装置DIに送出し、プロセツサCPUが、この
アプローチ終了信号AEを読取つてスタイラスST
がクランプ送りによりモデルMDLに接触したこ
とを識別する。そしてデータ出力装置DOを介し
てクランプ指令発生回路CLPを停止させ、且つ
ゲート回路GCを切替えて、クランプ送りを停止
させると共に前述のならい動作を復帰させる。 また、プロセツサCPUはメモリMEMからなら
い折返し位置LP、LNを読取り、スタイラスSTの
現在位置を示す可逆カウンタCNTXの内容と比
較する。例えば一方向ならいに於いて、可逆カウ
ンタCNTXの内容とならい折返し位置LNとが等
しくなると、軸切換を行ない、プロセツサCPU
はピツクフイード方向、ピツクフイード速度、ピ
ツクフイード量Ｐのデータを読取つて、ピツクフ
イードの制御を行なう。そして可逆カウンタ
CNTYの内容がピツクフイード開始からピツク
フイード量Ｐと等しくなると、プロセツサCPU
はならい折返し即ち＋方向ならいを行なわせる。
又プロセツサCPUはならい終了位置に到達した
か否かを判別しているものであり、ピツクフイー
ド中にならい終了位置LTEに到達したことが判明
すると、プロセツサCPUはメモリMEMから自動
復帰、自動復帰速度、自動復帰位置LRPを読取り、
自動復帰がオンであることによりサーボモータ
MZを駆動し、可逆カウンタCNTZの内容が自動
復帰位置LRPになつたとき、一加工のならい制御
を終了する。 また、予めキーボード等からの入力により繰返
しならいが設定されている場合には、プロセツサ
CPUは自動復帰動作に引続いて、スタイラスST
を周知の位置決め制御によりアプローチ始点Ａに
戻し、再び上記クランプならいを実行する。ただ
し、この場合に於けるクランプレベルは前述のク
ランプレベル初期位置CPLに、工具の切削能力等
を考慮して予めメモリMEMに記憶しておいたク
ランプレベル変化量ΔCPLを加算した値CPL＋ΔCPL
を用いてクランプならいを実行させるものであ
る。この場合の減速開始位置はCPL＋ΔCPL＋Lαと
なる。 前述のならい折返し位置LP、LN、ならい終了
位置LTE、自動復帰位置LRP、ピツクフイード量
Ｐ、クランプレベル初期位置CPL、クランプレベ
ル変化量ΔCPL、クランプ手前減速幅Lα及びクラ
ンプレベル最終位置CPLEは、手動送りモードでそ
れぞれの位置に移動させたときの可逆カウンタの
内容をメモリMEMにセツトすることにより、キ
ーボードKBからの入力に代えることもできる。 又ならい動作中に於いてもメモリMEMのデー
タの書換えを行なつて、クランプレベルを含むな
らい径路の修正が可能である。例えばメモリ
MEMのデータを読出して表示部DSPに表示さ
せ、そのデータをキーボードKBの操作により修
正して書換えを行なうもので、クランプ送りを開
始する位置即ちクランプレベル初期位置CPL、ク
ランプレベル変化量ΔCPL、クランプ手前減速幅
Lαおよびクランプレベル最終位置CPLE等の修正
を簡単に行なうことができる。 以上の実施例は、ならい動作を規定する全ての
データを予め記憶させておき、そのデータによつ
てクランプ送り径路を含むならい径路を制御する
ものであるが、本発明の目的達成の為にはならい
動作を規定する全てのデータをメモリに記憶させ
ておく必要はなく、例えばならい折返し位置等は
従来のリミツトスイツチにより制御することもで
きる。 発明の効果 以上説明したように、本発明によれば、クラン
プ開始位置の直前に減速領域を設け、クランプ開
始位置の手前でならい速度を減速するものである
から、クランプ開始位置でのオーバシユートが減
少し、クランプならいで加工された平面が平滑に
なる。また、クランプ開始位置を検出してからク
ランプ送りに移るまでのオーバラン量が減少する
ことにより、再度モデルに接触したときにならい
送りに復旧する処理が容易になり、クランプ制御
の安定性を増すことができる。
はａ点に向うものとし、ならい折返し位置LP＝
X1、LN＝X2、ピツクフイード量Ｐ、ならい終了
位置LTE＝Y1、自動復帰位置LRP＝Z1、クランプ
レベル初期位置CPL＝CO1とし、又速度、方向等
のデータを入力して、ａ、ｂ、ｃ…ｕ、ｖの径路
でならいを行なわせ、且つ区間ａ〜ｂ、ｃ〜ｄ…
ｔ〜ｕに於いてクランプならいを実行し、ならい
終了位置Ｙ１から自動復帰により位置Ｚ１に復帰
させる場合、第３図ａ〜ｃに示すフローチヤート
に従つて制御が行なわれる。 アプローチ釦（図示せず）を押すことにより、
プロセツサCPUはアプローチ軸、アプローチ方
向、アプローチ速度のデータをメモリMEMから
読取つて、データ出力装置DO経由でゲート回路
GCに信号を与え、増幅出力回路DRVZを動作さ
せて、サーボモータMZによりトレーサヘツド
TRとカツタCTとを下降させる。そのときの速
度はデータ出力装置DO経由でDA変換器DA２に
与えられるデータによつて定めることができる。 スタイラスSTがモデルMDLに接触するまで
は、変位信号εX、εY、εZは零であるから、、差信
号Δεは基準変位信号ε0となつている。スタイラ
スSTをモデルMDLに接触して、ε＝ε0となる
と、比較回路はΔε＝０であることを検出してア
プローチ終了信号AEをデータ入力装置DIに加え
る。このアプローチ終了信号AEをプロセツサ
CPUが読取つてアプローチ完了を識別すると、
ならい起動が行なわれる。 このならい起動によりモード、基準変位量、な
らい方向、ならい速度VTFのデータをプロセツサ
CPUが読取つてならい制御が開始される。なら
い速度VTFは変換器DA２を介して速度演算回路
ARTに与えられ、基準変位量データはDA変換器
DA１によりアナログの基準変位信号ε0に変換さ
れて加算回路ADDに加えられ、又ならい方向デ
ータに従つた方向にサーボモータMXが駆動され
る。又プロセツサCPUはメモリMEMからクラン
プレベル初期位置CPLとクランプ手前減速幅Lαを
読取り、CPL＋Lαと、スタイラスSTの現在位置
を示す可逆カウンタCNTZの内容LZとを比較す
る。 この比較の結果、可逆カウンタCNTZの内容が
CPL＋Lα以下になると、メモリよりならい減速速
度VTEDを読取つて、DA変換器DA２に与えるこ
とによりならい速度を減速する。次に、可逆カウ
ンタCNTZの内容とクランプレベル初期位置CPL
とを比較し、両者が等しくなると、プロセツサ
CPUは割込み動作によりデータ出力装置DO経由
でクランプ送り指令発生回路CLPに起動信号を
送出してこれを起動させ、且つゲート回路GCを
切替えてクランプ送り指令発生回路CLPで発生
されるクランプ送り指令信号の所定のサーボモー
タに入力させる。こ動作によりスタイラスSTは、
ならいを行なわずに水平方向に送りが行なわれ、
所定のレベル位置でクランプ送りが実施される。
なお、プロセツサCPUはこのときならい減速速
度VTEDを解除し、所定のならい速度VTFに修正す
る。 クランプ送り中、スタイラスSTの変位信号εX、
εY、εZは零であるから、差信号Δεは基準変位信
号ε0となつているが、スタイラスSTが再びモデ
ルMDLに接触すると、ε＝ε0となり差信号Δεは
零になる。比較回路COMPはΔε＝０であること
を検出すると、アプローチ終了信号AEをデータ
入力装置DIに送出し、プロセツサCPUが、この
アプローチ終了信号AEを読取つてスタイラスST
がクランプ送りによりモデルMDLに接触したこ
とを識別する。そしてデータ出力装置DOを介し
てクランプ指令発生回路CLPを停止させ、且つ
ゲート回路GCを切替えて、クランプ送りを停止
させると共に前述のならい動作を復帰させる。 また、プロセツサCPUはメモリMEMからなら
い折返し位置LP、LNを読取り、スタイラスSTの
現在位置を示す可逆カウンタCNTXの内容と比
較する。例えば一方向ならいに於いて、可逆カウ
ンタCNTXの内容とならい折返し位置LNとが等
しくなると、軸切換を行ない、プロセツサCPU
はピツクフイード方向、ピツクフイード速度、ピ
ツクフイード量Ｐのデータを読取つて、ピツクフ
イードの制御を行なう。そして可逆カウンタ
CNTYの内容がピツクフイード開始からピツク
フイード量Ｐと等しくなると、プロセツサCPU
はならい折返し即ち＋方向ならいを行なわせる。
又プロセツサCPUはならい終了位置に到達した
か否かを判別しているものであり、ピツクフイー
ド中にならい終了位置LTEに到達したことが判明
すると、プロセツサCPUはメモリMEMから自動
復帰、自動復帰速度、自動復帰位置LRPを読取り、
自動復帰がオンであることによりサーボモータ
MZを駆動し、可逆カウンタCNTZの内容が自動
復帰位置LRPになつたとき、一加工のならい制御
を終了する。 また、予めキーボード等からの入力により繰返
しならいが設定されている場合には、プロセツサ
CPUは自動復帰動作に引続いて、スタイラスST
を周知の位置決め制御によりアプローチ始点Ａに
戻し、再び上記クランプならいを実行する。ただ
し、この場合に於けるクランプレベルは前述のク
ランプレベル初期位置CPLに、工具の切削能力等
を考慮して予めメモリMEMに記憶しておいたク
ランプレベル変化量ΔCPLを加算した値CPL＋ΔCPL
を用いてクランプならいを実行させるものであ
る。この場合の減速開始位置はCPL＋ΔCPL＋Lαと
なる。 前述のならい折返し位置LP、LN、ならい終了
位置LTE、自動復帰位置LRP、ピツクフイード量
Ｐ、クランプレベル初期位置CPL、クランプレベ
ル変化量ΔCPL、クランプ手前減速幅Lα及びクラ
ンプレベル最終位置CPLEは、手動送りモードでそ
れぞれの位置に移動させたときの可逆カウンタの
内容をメモリMEMにセツトすることにより、キ
ーボードKBからの入力に代えることもできる。 又ならい動作中に於いてもメモリMEMのデー
タの書換えを行なつて、クランプレベルを含むな
らい径路の修正が可能である。例えばメモリ
MEMのデータを読出して表示部DSPに表示さ
せ、そのデータをキーボードKBの操作により修
正して書換えを行なうもので、クランプ送りを開
始する位置即ちクランプレベル初期位置CPL、ク
ランプレベル変化量ΔCPL、クランプ手前減速幅
Lαおよびクランプレベル最終位置CPLE等の修正
を簡単に行なうことができる。 以上の実施例は、ならい動作を規定する全ての
データを予め記憶させておき、そのデータによつ
てクランプ送り径路を含むならい径路を制御する
ものであるが、本発明の目的達成の為にはならい
動作を規定する全てのデータをメモリに記憶させ
ておく必要はなく、例えばならい折返し位置等は
従来のリミツトスイツチにより制御することもで
きる。 発明の効果 以上説明したように、本発明によれば、クラン
プ開始位置の直前に減速領域を設け、クランプ開
始位置の手前でならい速度を減速するものである
から、クランプ開始位置でのオーバシユートが減
少し、クランプならいで加工された平面が平滑に
なる。また、クランプ開始位置を検出してからク
ランプ送りに移るまでのオーバラン量が減少する
ことにより、再度モデルに接触したときにならい
送りに復旧する処理が容易になり、クランプ制御
の安定性を増すことができる。
第１図は本発明の実施例の要部ブロツク図、第
２図はならい径路の一例の説明図、第３図は動作
説明用のフローチヤート、第４図はクランプなら
いの説明図である。 TRはトレーサヘツド、STはスタイラス、
MDLはモデル、CTはカツタ、Ｗはワーク、
MX，MY，MZはサーボモータ、PCX，PCY，
PCZは位置検出器、CNTX，CNTY，CNTZは
可逆カウンタ、OPPは操作パネル、KBはキーボ
ード、DIはデータ入力装置、DOはデータ出力装
置、MEMはメモリ、CPUはプロセツサ、GCは
ゲート回路、DCは分配回路、ART，ARNは速
度演算回路、DGは変位合成回路、INDは割出回
路、COMPは比較回路、CLPはクランプ送り指
令発生回路である。
２図はならい径路の一例の説明図、第３図は動作
説明用のフローチヤート、第４図はクランプなら
いの説明図である。 TRはトレーサヘツド、STはスタイラス、
MDLはモデル、CTはカツタ、Ｗはワーク、
MX，MY，MZはサーボモータ、PCX，PCY，
PCZは位置検出器、CNTX，CNTY，CNTZは
可逆カウンタ、OPPは操作パネル、KBはキーボ
ード、DIはデータ入力装置、DOはデータ出力装
置、MEMはメモリ、CPUはプロセツサ、GCは
ゲート回路、DCは分配回路、ART，ARNは速
度演算回路、DGは変位合成回路、INDは割出回
路、COMPは比較回路、CLPはクランプ送り指
令発生回路である。
Claims (1)
- １ モデル表面上を追跡するトレーサヘツドの信
号によつてならい方向、ならい速度を演算してな
らい制御を行なう装置において、クランプ開始位
置、クランプ開始位置手前に設定される減速幅を
含むならい動作を規定するデータを入力する為の
入力装置と、前記データを記憶するメモリと、機
械位置を検出する機械位置検出器と、該機械位置
検出器の検出位置情報および前記メモリの記憶デ
ータを読取つて制御を行なうプロセツサとを備
え、前記トレーサヘツドのスタイラスが前記メモ
リに記憶された前記減速幅に進入したときならい
送り速度を減速し、減速状態で前記クランプ開始
位置に到達すると、ならい送りを停止したクラン
プ送りを行なうことを特徴とするクランプならい
制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10412184A JPH0230820B2 (ja) | 1984-05-23 | 1984-05-23 | Kuranpunaraiseigyosochi |
| DE8585902641T DE3576134D1 (de) | 1984-05-23 | 1985-05-22 | Steuerung fuer eine spannumrissvorrichtung. |
| PCT/JP1985/000283 WO1985005309A1 (fr) | 1984-05-23 | 1985-05-22 | Systeme de commande de profilage par serrage |
| EP19850902641 EP0185094B1 (en) | 1984-05-23 | 1985-05-22 | Clamp profiling control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10412184A JPH0230820B2 (ja) | 1984-05-23 | 1984-05-23 | Kuranpunaraiseigyosochi |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60249556A JPS60249556A (ja) | 1985-12-10 |
| JPH0230820B2 true JPH0230820B2 (ja) | 1990-07-10 |
Family
ID=14372288
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10412184A Expired - Lifetime JPH0230820B2 (ja) | 1984-05-23 | 1984-05-23 | Kuranpunaraiseigyosochi |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0185094B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0230820B2 (ja) |
| DE (1) | DE3576134D1 (ja) |
| WO (1) | WO1985005309A1 (ja) |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5912421B2 (ja) * | 1978-04-24 | 1984-03-23 | ファナック株式会社 | 倣い制御方法 |
| JPS54140279A (en) * | 1978-04-24 | 1979-10-31 | Fanuc Ltd | Profiling control system |
| JPS5851055A (ja) * | 1981-09-14 | 1983-03-25 | Fanuc Ltd | クランプ倣い制御方式 |
-
1984
- 1984-05-23 JP JP10412184A patent/JPH0230820B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1985
- 1985-05-22 WO PCT/JP1985/000283 patent/WO1985005309A1/ja not_active Ceased
- 1985-05-22 DE DE8585902641T patent/DE3576134D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1985-05-22 EP EP19850902641 patent/EP0185094B1/en not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1985005309A1 (fr) | 1985-12-05 |
| EP0185094B1 (en) | 1990-02-28 |
| DE3576134D1 (de) | 1990-04-05 |
| EP0185094A4 (ja) | 1987-12-09 |
| EP0185094A1 (en) | 1986-06-25 |
| JPS60249556A (ja) | 1985-12-10 |
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