JPH0232185B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、操舵力の補助を電動機を用いて行な
う電動パワーステアリング装置に関し、特に装置
の出力する助勢トルクの安定化に関する。

ドライバの操舵力を補助する装置としてパワー
ステアリング装置が知られている。これは、ドラ
イバの操舵力に応じて駆動力を発生し、この力を
操舵系に伝えるようにしたものである。現在実用
化されているパワーステアリング装置はほとんど
が油圧式である。すなわち、制御バルブ、油圧シ
リンダー等を備えて、操舵力に応じて油を移動さ
せることにより補助操舵力を発生する。

しかしながら、制御バルブ、油圧シリンダー等
は大型であるし、これらを接続するパイプ等は大
きな圧力損失が生ずるのを防止するために所定以
上の曲率でしか曲げることができない。また油圧
式では油が漏れないようにシールを確実にしなけ
ればならないし、装置取付時の取扱いも大変であ
る。このためFF車のように残りの空間が狭い車
輌においては、パワーステアリング装置を取付る
のは困難である。

このためパワーステアリング装置の駆動源とし
て電動機を用いることが提案されている。また、
電動機を駆動源とすると様々な制御を行ない易
い。そこで、本出願人は電動機を駆動源とし、目
標トルクを一定とし、ステアリング操作があつた
ら入力トルクが目標トルクに一致するように助勢
トルクを発生するパワーステアリング装置（特願
昭58−5494号）を提案した。これによれば、操舵
に必要なトルクが車速、路面の状態等に関係なく
常に一定となり、非常に良好な操舵フイーリング
が得られる。

ところが、この種のパワーステアリング装置の
場合、次のような不都合が生じうる。

(a) おくれ要素、すなわちパワーステアリング装
置の電気回路の制御の遅れ、駆動系の機械的な
遅れ、助勢トルクが発生してからそれをドライ
バが感ずるまでに要する感覚の遅れ等により、
ステアリング操作の開始時には、実際に発生す
る助勢トルクがドライバの入力トルクよりも遅
れる。このため、制御回路が所定の制御信号レ
ベルを出力してもそれに応じたトルクがフイー
ドバツクされるまでには時間がかかり、その間
に制御回路は更に出力トルクを増大しようとす
るから、ハンチングが生ずる。この場合、ドラ
イバは操舵開始時にステアリングホイールが重
いと感じ、次いで操舵トルクが急に軽くなり、
その後定常状態に安定するように感ずる。

(b) 操舵開始時等に非常に小さな操舵力がステア
リングホイールに加わると、パワーステアリン
グ装置は非常に小さな入力トルクの変動、電気
回路の信号レベルのゆらぎ等に応答して、助勢
動作と非助勢動作を短時間の間に繰り返し行な
うようになり、ドライバはステアリングホイー
ルの振動を感ずる。

(c) 路面からの振動等が所定レベル以上になりこ
れが入力トルクとして装置に印加されると、こ
のノイズにパワーステアリング装置が応答して
ステアリングホイールの振動等を生ずる。

ハンチングについては、制御回路の遅れを大き
くすれば小さくしうるが、そのようにすると助勢
トルク発生後のドライバの入力トルクに対する装
置の応答が遅くなり操舵フイーリングが悪化す
る。

また、特公昭46−1484号公報及び特開昭48−
50431号公報に開示されるように、舵角検出手段
を設けて、助勢トルクのオン／オフを舵角によつ
て制御する装置が存在する。しかし、舵角検出手
段は、構成が複雑、高価、大きな取付空間を占有
する、取付時の角度調整が大変等々の難点を有し
ている。

本発明は、舵角検出手段を用いることなく、操
舵開始時のドライバが感ずる操舵に必要なトルク
の変化を小さくし、パワーステアリング装置の振
動の発生をも防止することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明においては、
入力トルク信号のレベルに応じて装置の応答特性
を調整し、操舵開始時のハンチングをなくする。
すなわち、オーバーシユートが生ずる時点の近傍
までは電動機の付勢量を小さく設定し、装置の立
ち上がりが完了したら通常の動作量に戻す。この
ための手段としては、たとえば積分回路の時定数
が入力レベルに応じて自動的に調整される幅幅器
を用いたり、入力レベルの小さい領域においては
増幅度が小さく入力レベルが大きくなると増幅度
も大きくなる非線形増幅器を用いればよい。

また本発明においては、ステアリング操作があ
るかどうかを判定する比較器の判定レベルにヒス
テリシスをもたせるように、比較出力の変化に応
じて入力判定レベルを更新する。これにより、入
力トルク信号のレベルが助勢を行なうレベルと助
勢を行なわないレベルの境界すなわちスレシホー
ルドレベル近傍にある場合の信号の微小変化に対
して、装置がオン動作とオフ動作を繰り返さない
ようにしうる。

ドライバすなわち人間がステアリングホイール
に与えるトルクの変化はそれ程急激ではない。し
かし車体の振動等によりステアリングシヤフトに
印加されるトルクは、レベルは比較的小さいが変
動周期は比較的短い。したがつて、ステアリング
シヤフトに加わるトルクを検出する場合に、所定
以上の周波数の成分を消去すれば、車体の振動等
による不要なトルクを除去してドライバの操舵ト
ルクのみを検出しうる。そこで本発明の１つの好
ましい態様においては、高い周波数成分を除去す
るフイルタを入力トルク検出回路に設ける。ここ
で使用するフイルタは、出力信号が入力信号に対
して位相変化を伴なわないように、入力信号から
ノイズ成分のみ（高周波成分）抽出してそれを位
相反転し、それを入力信号に加算するというよう
な構成とするのが好ましい。

以下図面を参照して本発明の実施例を説明す
る。

第１図に、一形式の電動パワーステアリング装
置の概略構成を示す。第１図を参照すると、ステ
アリングホイール１が第１ステアリングシヤフト
２に結合されており、第１ステアリングシヤフト
２は、ユニバーサルジヨイント４を介して第２ス
テアリングシヤフト５に結合されている。第２ス
テアリングシヤフト５の先端には、ユニバーサル
ジヨイント６を介して第３ステアリングシヤフト
７が結合されている。第３ステアリングシヤフト
７の先端に、図示しないピニオンギアが装着され
ており、このピニオンギアがラツク１１に噛み合
つている。

第１ステアリングシヤフト２には、４つの歪検
出素子でなるトルクセンサ８が固着されており、
この出力端がパワーステアリング制御用の制御装
置CONに接続されている。また第３ステアリン
グシヤフト７のピニオンギアとユニバーサルジヨ
イント６との間には減速機９が装着されており、
減速機９に直流サーボモータDMの駆動軸が結合
されている。直流サーボモータDMは、制御装置
CONに接続されている。BTが装置の電源となる
車輌のバツテリーである。

ラツク１１はタイロツド１０に結合されてお
り、タイロツド１０はタイヤ１２の向きを制御す
るステアリングナツクルアーム１６に結合されて
いる。１３がシヨツクアブソーバ、１４がサスペ
ンシヨンアツパサポート、１５がコイルスプリン
グ、１８がロワーサスペンシヨンアームである。

第２図に第１図に示す装置の概略電気回路構成
を示し、第３図および第４図に第２図に示す各ブ
ロツクの詳細を示す。なお、第２図の各ブロツク
内に示すグラフは各ブロツクの電気的入出力特性
を示すものであり、横軸が入力レベル、縦軸が出
力レベルをそれぞれ表わす。また、第３図の電気
回路において、抵抗器は小さな長方形の記号で表
わしてある。

第２図、第３図および第４図を参照して説明す
る。第１ステアリングシヤフト２に装着したトル
クセンサ８は抵抗ブリツジを構成しており、この
出力端がブロツクＢ１に接続されている。ブロツ
クＢ１は線形増幅器である。ブロツクＢ１の出力
端に接続したブロツクＢ２はノイズフイルタであ
る。このノイズフイルタＢ２は、第３図に示すよ
うに周波数の高いノイズ成分を抵抗器Ｒ１とコン
デンサＣ１とでなる時定数回路で抽出し、それを
演算増器OP１で位相反転してこれを入力信号に
加算している。つまり、ノイズ成分はそれと逆位
相の成分によつて相殺され除去される。ノイズ以
外の成分は、位相変化を伴なうことなく演算増幅
器OP２で増幅されて出力される。

ブロツクＢ２の出力端にはブロツクＢ３および
Ｂ８を接続してある。ブロツクＢ８は零レベルに
対する入力信号の極性を判別して２値信号を出力
するアナログ比較器であり、ブロツクＢ３は、入
力信号の極性にかかわらず常時入力信号と同一レ
ベルの正極性の信号を出力する絶対値回路であ
る。したがつて、ブロツクＢ８の出力端に入力ト
ルクの極性を示す信号が得られ、ブロツクＢ３の
出力端に入力トルクの大きさを示す信号が得られ
る。ブロツクＢ８の出力端は、論理制御回路Ｂ１
７の入力端Paに接続されている。ブロツクＢ３
の出力端にはブロツクＢ４を接続してある。この
ブロツクＢ４は関数発生器であり、入力レベルが
所定以下では出力レベルが零であり、入力レベル
がそれ以上になると、所定のカーブに沿うよう
に、入力レベルに応じた所定のレベルを出力す
る。

この実施例では、直流サーボモータDMに流れ
る電流のオン／オフを短時間の所定周期で繰り返
し、このオン／オフのデユーテイを変えることで
モータDMの付勢量を変更するように制御する。
ブロツクＢ７がその制御を行なうパルス幅変調
（PWM）回路である。パルス幅変調回路Ｂ７は、
内部の発振器が出力するパルス信号の周期で、ブ
ロツクＢ６から印加される信号レベルに応じた幅
のパルスを出力する。

ブロツクＢ４が誤差増幅器、ブロツクＢ５は整
流機能付きの増幅器、ブロツクＢ６が非線形補償
回路である。誤差増幅器Ｂ４の入力端には、ブロ
ツクＢ３の出力信号すなわち入力トルク信号と、
可変抵抗器VRが出力する基準トルク（目標トル
ク）信号が印加される。誤差増幅器Ｂ４は反転増
幅器であり、この入力端に入力トルク信号はTI
正極性で、基準トルク信号TRは負極性で印加さ
れるから、TI＞TRなら誤差増幅器Ｂ４の出力レ
ベルは負極性の所定レベル（TI−TR）・Ｋ（但し
ＫはＢ４の増幅度）となるがTI＜TRだとＢ４の
出力レベルは正極性になる。ブロツクＢ５は整流
機能を有するので、TI＞TRの場合にはＢ５の出
力端に所定レベルが現われるが、TI＜TRだとＢ
５の出力端は零レベルになる。

誤差増幅器Ｂ４の出力信号は、ブロツクＢ９に
も印加される。ブロツクＢ９はヒステリシス特性
を有するアナログ比較器である。この比較器Ｂ９
は、第７図に示すように動作する。すなわち、入
力トルク（絶対値）が小さい値から大きくなると
き、ブロツクＢ９の入力端電位は正電位から徐々
に小さくなり所定トルクで零レベルになる。この
間、演算増幅器OP８の出力レベルは高レベルＨ
であり、これによつてダイオードＤ１が逆バイア
スされるから、入力レベルの零レベルを境として
演算増幅器OP８の出力レベルは低レベルＬ（−
Vc）に反転する。OP８の出力レベルが低レベル
Ｌになると、ダイオードＤ１が順方向バイアスに
なるので、OP８の出力レベルの一部Vf、すなわ
ち−Vc・R5／（R4＋R5）が抵抗器Ｒ６を介し
て入力端にフイードバツクされるから、次に演算
増幅器OP８の出力レベルをＬからＨに反転する
ためには、＋Vf・R3／R6がブロツクＢ９の入力
端に印加されなければならない。つまり、入力ト
ルクを印加し始める場合にはThなるトルクを境
としてブロツクＢ９の出力端がＨからＬに変化す
るが、入力トルクが小さくなる場合にはTlなる
トルク（但し、Th＞Tl）を境としてブロツクＢ
９の出力端がＬからＨに変化する。

非線形補償回路Ｂ６は、この例では２つの演算
増幅器OP９，OP１０とこれらの間に接続された
積分回路でなつている。積分回路は、２つの抵抗
器Ｒ７，Ｒ８、コンデンサＣ２およびダイオード
Ｄ３でなつている。入力レベルが小さい場合、ダ
イオードＤ３にほとんど電流が流れないため、こ
の積分回路の時定数はＲ７，Ｃ２となるが、入力
レベルが所定以上になると、ダイオードＤ３の抵
抗値が小さくなつて抵抗器Ｒ７とＲ８とが並列に
接続され、積分回路の時定数は C2・R7・R8／（R7＋R8） となる。

操舵を開始する場合には、入力トルクは零から
徐々に大きくなるので、非線形補償回路Ｂ６に印
加される信号レベルも低レベルから高レベルへと
移行する。操舵開始直後ではＢ６に印加される信
号レベルが低レベルであるから、積分回路の時定
数が大きく、したがつてパワーステアリング装置
の応答は遅い。この遅れによつて、操舵開始時の
助勢トルクのオーバーシユートはなくなる。装置
動作が定常状態に達する頃には、ブロツクＢ６に
印加される信号レベルが高くなるので、積分回路
の時定数が小さな値になるのでパワーステアリン
グ装置の応答は速くなる。

つまり第８図に示すように、従来だと一点鎖線
で示すように装置の立ち上がり時に助勢トルクは
オーバーシユートを生じ、これに応じてドライバ
は操舵トルクの大きな変化を感じていたが、非線
形補償回路Ｂ６を設けることによつて、実線で示
すようにドライバが感じない程度に、操舵トルク
の変化が小さくなつた。

一般に、パルス幅変調回路の出力パルスデユー
テイを０％又は100％とするのは難しい。しかし
電動パワーステアリング装置の場合には、入力ト
ルクが印加されない状態で電動機が付勢されるこ
とは避けなければならない。そこで、この実施例
では、パルス幅変調回路Ｂ７の出力をアンド回路
Ｂ１０を介して論理制御回路Ｂ１７に印加してい
る。アンド回路Ｂ１０の他の入力端には、アナロ
グ比較器Ｂ９の出力信号を印加してある。アンド
回路Ｂ１０は、ノアゲートNR２で構成してある
が、機能的にはアンド回路である。すなわち、比
較器Ｂ９の出力レベルがＨであると、他の入力端
の状態にかかわらずＢ１０の出力レベルは低レベ
ルＬになり、仮に入力トルクが所定レベル以下の
状態で１％程度のデユーテイのパルスがパルス幅
変調回路Ｂ７から出力されたとしても、そのパル
スは論理制御回路Ｂ１７に印加されない。比較器
Ｂ９の出力レベルがＬになると、パルス幅変調回
路Ｂ１７から出力されるパルス信号は、反転され
て論理制御回路Ｂ１７の入力端Pbに印加される。

CTは、直流サーボモータDMを流れる電流を
検出する変流器である。変流器CTの出力信号は、
線形増幅器Ｂ１１、絶対値回路Ｂ１２およびアナ
ログ比較器Ｂ１３を介して論理制御回路Ｂ１７の
入力端Pcに印加される。これらのブロツクＢ１
１，Ｂ１２およびＢ１３は過大電流が流れるのを
防止するための制御系であり、過大電流が流れる
と、論理制御回路Ｂ１７の入力端Pcに低レベル
Ｌを印加して直流サーボモータDMの付勢を禁止
する。通常は、比較器Ｂ１３の出力端は高レベル
Ｈである。なおブロツクＢ１３はヒステリシス特
性を有している。

論理制御回路Ｂ１７は、第４図に示すように、
インバータIN１およびナンドゲートNA１，NA
２で構成されている。入力端PcがＨであれば、
ナンドゲートNA１およびNA２のそれぞれの１
つの入力端にＨが印加され、それぞれの出力レベ
ルは、他の２つの入力端の状態に応じて設定され
る。

この状態で、入力端Paが高レベルＨの場合、
すなわち正転方向の入力トルクが印加されると、
ナンドゲートNA１の１つの入力端が高レベル
Ｈ、ナンドゲートNA２の１つの入力端が低レベ
ルＬとなる。これにより、出力トランジスタＱ１
に接続されたベースドライバＢ１８には入力端
Pbに印加されるパルス信号を反転した信号が印
加され、出力トランジスタＱ２およびＱ３にそれ
ぞれ接続されたベースドライバＢ１８には高レベ
ルＨすなわち消勢レベルが印加され、出力トラン
ジスタＱ４に接続されたベースドライバＢ１８に
は低レベルＬが印加される。

また入力端Paが低レベルＬの場合、すなわち
逆転方向の入力トルクが印加されると、トランジ
スタＱ３に接続されたベースドライバＢ１８には
入力端Pbに印加されるパルス信号を反転した信
号レベルが現われ、Ｑ２に接続されたベースドラ
イバＢ１８にはＱ２オンレベル、Ｑ１およびＱ４
に接続されたベースドライバＢ１８には、それぞ
れトランジスタＱ１，Ｑ４オフレベルが印加され
る。論理制御回路Ｂ１７の４つの出力端にそれぞ
れ接続された４つのベースドライバＢ１８が、そ
れぞれ出力トランジスタＱ１，Ｑ２，Ｑ３および
Ｑ４を制御する。４つのドライバ回路Ｂ１８は全
て同一構成であり、各々の回路はトランジスタ、
フオトカツプラPC等でなつている。フオトカツ
プラの一方を構成するフオトトランジスタが、出
力トランジスタのベース端に接続されている。

第５図に各動作モードにおける直流サーボモー
タDMの電気接続状態を示し、第６図に各部の動
作波形の一例を示す。第５図および第６図を参照
して説明する。まず正転方向のトルクがステアリ
ングシヤフト２に印加されると、論理制御回路Ｂ
１７の入力端Paが高レベルＨとなるから、出力
トランジスタＱ２およびＱ３はオフになる。出力
トランジスタＱ４は常時オンであるが、出力トラ
ンジスタＱ１は、論理制御回路Ｂ１７の入力端
Pbに印加される信号レベルが高レベルＨのとき
だけオンしそれ以外ではオフになる。

つまり、直流サーボモータDMには所定方向
（正転駆動の極性）に間欠的に電流が流れる。し
たがつて、ステアリングホイール１を正転方向に
回動しようとすると、直流サーボモータDMが正
転駆動され、DMが発生する助勢トルクにより、
ドライバの操舵トルクは軽くなる。パルス幅変調
回路Ｂ７の出力する信号のパルス幅は、誤差増幅
器Ｂ５の出力が零となる状態すなわちブロツクＢ
４の出力する入力トルクに応じた信号と、モータ
電流をフイードバツクした信号とが一致した状態
に制御される。

同様に、逆転方向のトルクが印加される場合に
は、出力トランジスタＱ１およびＱ４がオフにセ
ツトされ、出力トランジスタＱ２がオンし、Ｑ３
がパルス幅変調されたパルス信号に応じてオン／
オフし、直流サーボモータDMには逆転駆動方向
の極性で間欠的に電流が流れる。

第３図および第４図を参照して、もう一度装置
全体の動作を説明する。ドライバがステアリング
操作を行なわない場合、ブロツクＢ３の出力レベ
ルは零となり、誤差増幅器Ｂ４の出力端は正極性
所定レベルとなるから、比較器Ｂ９の出力レベル
がＨになつてアンド回路Ｂ１０を閉じ、直流サー
ボモータDMは消勢状態に維持される。入力トル
クが可変抵抗器VRで設定される基準トルクに達
するまでは、上記の状態が継続する。つまりトル
ク零から基準トルクまでの間はこのパワーステア
リング装置の不感帯である。

入力トルクが基準トルクを越えると、誤差増幅
器Ｂ４の出力レベルが負極性となり、それに応じ
た所定レベルがブロツクＢ５の出力端に現われ
る。この信号はブロツクＢ６でレベル補償され、
その出力レベルに応じてパルス幅変調回路Ｂ７は
所定デユーテイのパルス信号を出力する。またこ
のとき、誤差増幅器Ｂ４の出力レベルが負である
から比較器Ｂ９の出力レベルはＬとなりアンド回
路Ｂ１０を開く。これによつてパルス幅変調回路
Ｂ７が出力するパルスは論理制御回路Ｂ１７に印
加され、論理制御回路Ｂ１７は印加されるパルス
のデユーテイに応じた電力を直流サーボモータ
DMに印加する。

直流サーボモータDMに電流が流れると、DM
はそれに応じたトルクを発生し、それを減速機９
を介してステアリングシヤフト７に印加する。こ
れによつてステアリングシヤフトのねじれは小さ
くなり、トルクセンサ８で検出される信号レベル
すなわち入力トルクが小さくなる。この動作を繰
り返すことにより、最終的に入力トルクが基準ト
ルクと一致するように、すなわちドライバの操舵
トルクと基準トルクが同一になるように直流サー
ボモータDMが助勢トルクを発生する。

第９ａ図および第１０ａ図に、それぞれ前記非
線形補償回路Ｂ６のかわりに使用しうる回路を示
し、第９ｂ図および第１０ｂ図に、それぞれ第９
ａ図および第１０ａ図の回路の入出力特性を示
す。まず第９ａ図および第９ｂ図を参照すると、
この回路ではツエナーダイオードを使用し、シエ
ナー電圧Vzを境として、入力レベルに対する増
幅度が変化するように構成してある。また第１０
ａ図および第１０ｂ図を参照すると、この回路で
は普通のダイオードＤを使用して同様の特性を作
り出している。

第１１ａ図および第１１ｂ図に、前記実施例の
ブロツクＢ２のかわりに使用しうる回路例をそれ
ぞれ示す。第１１ａ図および第１１ｂ図を参照す
ると、これらの回路はいずれも積分回路である。
つまり、入力信号を積分することにより周波数の
高い成分を除去して、トルクセンサ８の出力する
信号から操舵トルクのみを抽出しうる。

なお、上記実施例では非線形補償回路Ｂ６とし
て、所定のレベルを境に特性が２種に変化する回
路を示したが、入力レベルに応じて３種あるいは
それ以上に特性が変化する回路であつてもよい。

以上説明したように、本発明によれば操舵開始
時のトルク変動が小さくなり、好ましい操舵フイ
ーリングが得られる。しかも舵角による制御は行
なわないので、舵角検出手段は不要である。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例を示すブロツク図
である。第２図は、第１図に示す装置の電気回路
構成を示すブロツク図である。第３図および第４
図は、第２図の一部のブロツクを詳細に示す電気
回路図である。第５図は、装置の各動作モードに
おけるモータDMの電気接続状態を示すブロツク
図である。第６図は、装置の所定動作における動
作波形を示す波形図である。第７図は、入力トル
クとブロツクＢ４およびＢ９の出力レベルの関係
を示すグラフである。第８図は、操舵開始時のド
ライバの操舵力とパワーステアリング装置の助勢
力との時間変化を示すグラフである。第９ａ図お
よび第１０ａ図は、ブロツクＢ５の他の回路例を
それぞれ示す電気回路図である。第９ｂ図および
第１０ｂ図は、それぞれ第９ａ図および第１０ａ
図に示す回路の特性を示すグラフである。第１１
ａ図および第１１ｂ図は、ブロツクＢ２の他の回
路例をそれぞれ示す電気回路図である。 １：ステアリングホイール、２：第１ステアリ
ングシヤフト、４，６：ユニバーサルジヨイン
ト、５：第２ステアリングシヤフト、７：第３ス
テアリングシヤフト、８：トルクセンサ（トルク
検出手段）、９：減速機（結合手段）、１０：タイ
ロツド、１１：ラツク、１２：タイヤ、１３：シ
ヨツクアブソーバ、CON：制御装置、Ｂ６：非
線形補償回路（非線形信号変換手段）、DM：直
流サーボモータ（電動機）、CT：変流器、Ｑ１，
Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４：出力トランジスタ、OP８：
演算増幅器（比較手段）、Ｒ４〜Ｒ６，Ｄ１：（し
きい値切換手段）。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 電動機； ステアリングシヤフトと前記電動機を結合する
   結合手段； 操舵トルクを検出し検出したトルクに応じた電
   気信号を出力するトルク検出手段； 所定のレベルを境界として入力レベルの変化に
   対する出力レベルの変化率が少なくとも２段階に
   変化し該境界よりも大きいレベルでは小さいレベ
   ルよりも変化率が大きい変換特性を有し、前記ト
   ルク検出手段が出力する電気信号に応じて変化す
   る信号を入力し、前記電動機の付勢レベルを決定
   する制御信号に変換する非線形信号変換手段； 前記トルク検出手段の出力する電気信号に応じ
   て変化する第１の信号のレベルと、しきい値を定
   める第２の信号のレベルとを比較し、比較の結果
   に応じて前記電動機の付勢の許可及び禁止を示す
   制御信号を出力する比較手段；及び 前記比較手段の比較結果の変化に応答して、比
   較手段の実質上のしきい値レベルを自動的に切換
   える、しきい値切換手段； を備える電動パワーステアリング装置。 ２ 非線形信号変換手段は、入力トルクに応じた
   信号から所定周波数以上の成分を除去する不要信
   号除去手段を備える、前記特許請求の範囲第１項
   記載の電動パワーステアリング装置。 ３ 不要信号除去手段は、位相反転手段と周波数
   選択手段を備える、前記特許請求の範囲第２項記
   載の電動パワーステアリング装置。