JPH0241474B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0241474B2 JPH0241474B2 JP58243211A JP24321183A JPH0241474B2 JP H0241474 B2 JPH0241474 B2 JP H0241474B2 JP 58243211 A JP58243211 A JP 58243211A JP 24321183 A JP24321183 A JP 24321183A JP H0241474 B2 JPH0241474 B2 JP H0241474B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotation
- transport vehicle
- rotating
- rotating members
- rotating member
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D9/00—Steering deflectable wheels not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
- B62D61/10—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern with more than four wheels
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、搬送台車の走行特性の向上に関す
るものである。
るものである。
従来、この種の装置として、第１図及び第２図
に示すものがあつた。
に示すものがあつた。
第１図は、従来の搬送台車の底面図、第２図は
正面図を示している。図において、１は台車本
体、２は車輪、３は台車本体１に固定され、車輪
２の回転を支持するブロツク、４はモータであ
る。また、５はモータ４の動力を車輪２を伝達す
る機構部、６は台車本体１に固定された補助車
輪、７は荷台である。動作は、二個のモータ４の
回転を、動力伝達機構部５を介し、車輪２に伝え
ることにより、台車本体１を移動させるものであ
る。この時、補助車輪６は、台車本体１を、走行
に支障をきたさないように支持する役割を果たし
ている。この搬送台車の走行は、搬送台車の向き
と同じ直線上を前後進する直進走行と、カーブ走
行や定点旋回といつた二個の車輪２の回転軸の延
長上にある点を中心とする曲進走行の二つに大別
される。第３図は従来の搬送台車の直進走行を、
第４図、第５図は従来の搬送台車の曲進走行を示
す説明図である。図中矢印は搬送台車の進行方向
を示す。このうち、直進走行は、二個のモータ４
を駆動し、動力伝達機構部５を介し、二個の車輪
２を、同じ回転速度で同方向に同期して回転させ
ることにより実行することができる。又、曲進走
行は、搬送台車の走行軌跡の曲率中心二個の車輪
２との距離と、二個の車輪２の各々の回転速度比
を、一定の関係になるように、二個のモータ４の
回転を制御することにより実行することができ
る。
正面図を示している。図において、１は台車本
体、２は車輪、３は台車本体１に固定され、車輪
２の回転を支持するブロツク、４はモータであ
る。また、５はモータ４の動力を車輪２を伝達す
る機構部、６は台車本体１に固定された補助車
輪、７は荷台である。動作は、二個のモータ４の
回転を、動力伝達機構部５を介し、車輪２に伝え
ることにより、台車本体１を移動させるものであ
る。この時、補助車輪６は、台車本体１を、走行
に支障をきたさないように支持する役割を果たし
ている。この搬送台車の走行は、搬送台車の向き
と同じ直線上を前後進する直進走行と、カーブ走
行や定点旋回といつた二個の車輪２の回転軸の延
長上にある点を中心とする曲進走行の二つに大別
される。第３図は従来の搬送台車の直進走行を、
第４図、第５図は従来の搬送台車の曲進走行を示
す説明図である。図中矢印は搬送台車の進行方向
を示す。このうち、直進走行は、二個のモータ４
を駆動し、動力伝達機構部５を介し、二個の車輪
２を、同じ回転速度で同方向に同期して回転させ
ることにより実行することができる。又、曲進走
行は、搬送台車の走行軌跡の曲率中心二個の車輪
２との距離と、二個の車輪２の各々の回転速度比
を、一定の関係になるように、二個のモータ４の
回転を制御することにより実行することができ
る。
従来の搬送台車は、以上のように構成されてい
るので、例えば、台車を横や斜め方向にわずかな
距離だけ平行移動させたいという場合でも、曲進
走行と直進走行を組み合わすというような複雑な
シーケンスを実行する必要があり、これに伴な
い、搬送台車の向きが複数回変わるため、元の方
向に必ずしも合せられないといつた欠点があつ
た。又、移動のためのスペースも、単に横に平行
にずらせるだけを想定したよりも余分に必要であ
つた。
るので、例えば、台車を横や斜め方向にわずかな
距離だけ平行移動させたいという場合でも、曲進
走行と直進走行を組み合わすというような複雑な
シーケンスを実行する必要があり、これに伴な
い、搬送台車の向きが複数回変わるため、元の方
向に必ずしも合せられないといつた欠点があつ
た。又、移動のためのスペースも、単に横に平行
にずらせるだけを想定したよりも余分に必要であ
つた。
この発明は、上記のような従来のものの欠点を
除去するためになされたもので、台車本体に支持
され、台車走行面に平行な平面内で回転自在な複
数の回転部材、これら回転部材それぞれの台車本
体に対する回転量を検出する検出手段、上記回転
部材それぞれに、それぞれの回転軸が同一で台車
走行面に平行となるように取りつけられ、かつ、
それぞれ独立して回転が制御できる二個の駆動車
輪、および上記検出手段から出力される信号にも
とずいて、上記駆動車輪それぞれの回転速度を制
御する制御手段を備えることにより、走行方向お
よび搬送台車の向きを連続的かつ自在に制御して
横や斜め方向など、目的の方向に正確に移動でき
る搬送台車を提供することを目的としている。
除去するためになされたもので、台車本体に支持
され、台車走行面に平行な平面内で回転自在な複
数の回転部材、これら回転部材それぞれの台車本
体に対する回転量を検出する検出手段、上記回転
部材それぞれに、それぞれの回転軸が同一で台車
走行面に平行となるように取りつけられ、かつ、
それぞれ独立して回転が制御できる二個の駆動車
輪、および上記検出手段から出力される信号にも
とずいて、上記駆動車輪それぞれの回転速度を制
御する制御手段を備えることにより、走行方向お
よび搬送台車の向きを連続的かつ自在に制御して
横や斜め方向など、目的の方向に正確に移動でき
る搬送台車を提供することを目的としている。
以下、この発明の一実施例を図について説明す
る。第６図は、この発明の一実施例による搬送台
車の底面図、第７図は第６図の−線断面図で
ある。
る。第６図は、この発明の一実施例による搬送台
車の底面図、第７図は第６図の−線断面図で
ある。
図において、８，９は、台車本体１に支持され
た回転部材であり、例えば台車本体１の線対称軸
上に中心から等しい距離離れて二個備えている。
１０，１１は内輪側を回転部材８，９にはめ合わ
され、外輪側を台車本体１にはめ合わされた軸受
であり、回転部材８，９は台車走行面に平行な平
面内で回転自在である。１２，１３は回転部材８
に、１４，１５は回転部材９に取付けられ、各々
専用のモータ４１，４２，４３，４４によつて独
立に回転が可能な駆動車輪である。この駆動車輪
１２，１３，１４，１５の回転は、制御手段（図
示せず）によつてモータ４１，４２，４３，４４
をそれぞれ制御することにより独立に回転速度を
制御できる。また、回転部材８に取り付けられて
いる駆動車輪１２，１３は台車走行面に平行な同
一直線上に回転軸を持ちこの回転軸は回転部材８
の回転に従つて台車走行面に平行な面内で回転す
る。回転部材９に関しても同様である。１６，１
７はそれぞれ回転部材８，９の台車本体１に対す
る回転量を計測ギア１８，１９と２０，２１を介
して検出する検出手段で、この場合ロータリエン
コーダである。
た回転部材であり、例えば台車本体１の線対称軸
上に中心から等しい距離離れて二個備えている。
１０，１１は内輪側を回転部材８，９にはめ合わ
され、外輪側を台車本体１にはめ合わされた軸受
であり、回転部材８，９は台車走行面に平行な平
面内で回転自在である。１２，１３は回転部材８
に、１４，１５は回転部材９に取付けられ、各々
専用のモータ４１，４２，４３，４４によつて独
立に回転が可能な駆動車輪である。この駆動車輪
１２，１３，１４，１５の回転は、制御手段（図
示せず）によつてモータ４１，４２，４３，４４
をそれぞれ制御することにより独立に回転速度を
制御できる。また、回転部材８に取り付けられて
いる駆動車輪１２，１３は台車走行面に平行な同
一直線上に回転軸を持ちこの回転軸は回転部材８
の回転に従つて台車走行面に平行な面内で回転す
る。回転部材９に関しても同様である。１６，１
７はそれぞれ回転部材８，９の台車本体１に対す
る回転量を計測ギア１８，１９と２０，２１を介
して検出する検出手段で、この場合ロータリエン
コーダである。
以下、動作について説明する。回転部材８は、
同回転部材に取り付けられた駆動車輪１２，１３
をたがいに逆方向に、同回転速度で同期して回転
させることにより、搬送台車本体１に何ら外力を
加えることなく、軸受１０内で回転することがで
きる。これに伴ない、駆動車輪１２，１３の方向
も台車本体１に対し変化させることができる。こ
のとき、ロータリエンコーダ１６により回転部材
８の回転量を計測ギア１８，１９を介して常に検
出しているので、ロータリエンコーダ１６から出
力される信号にもとずいて制御手段により各モー
タ４１，４２を制御して正確に回転部材８の回転
量を制御することができる。
同回転部材に取り付けられた駆動車輪１２，１３
をたがいに逆方向に、同回転速度で同期して回転
させることにより、搬送台車本体１に何ら外力を
加えることなく、軸受１０内で回転することがで
きる。これに伴ない、駆動車輪１２，１３の方向
も台車本体１に対し変化させることができる。こ
のとき、ロータリエンコーダ１６により回転部材
８の回転量を計測ギア１８，１９を介して常に検
出しているので、ロータリエンコーダ１６から出
力される信号にもとずいて制御手段により各モー
タ４１，４２を制御して正確に回転部材８の回転
量を制御することができる。
第８図は、この発明の一実施例に係る制御手段
の制御動作を示すブロツク図であり、２２は検出
角度でロータリエンコーダ１６により検出される
回転部材８の回転量を示す。２３は基準角度で、
目的方向の回転角度を示す。２４，２５はそれぞ
れ減算器、乗算器で、回転部材８の回転量の目的
方向よりのずれを求める。２６は基準速度、２７
はモータ４１速度指令、２８はモータ４２速度指
令を示し、回転部材８が目的方向に向くように、
モータ４１，４２それぞれの回転速度に偏差を与
える指令を出す。
の制御動作を示すブロツク図であり、２２は検出
角度でロータリエンコーダ１６により検出される
回転部材８の回転量を示す。２３は基準角度で、
目的方向の回転角度を示す。２４，２５はそれぞ
れ減算器、乗算器で、回転部材８の回転量の目的
方向よりのずれを求める。２６は基準速度、２７
はモータ４１速度指令、２８はモータ４２速度指
令を示し、回転部材８が目的方向に向くように、
モータ４１，４２それぞれの回転速度に偏差を与
える指令を出す。
回転部材９に対しても、同様にして、任意の回
転量だけ正確に回転することができる。
転量だけ正確に回転することができる。
このようにして、回転部材８，９を目的の回転
量だけ、正確に回転することにより、駆動車輪１
２，１３，１４，１５を目的の方向へ正確に向け
ることができる。
量だけ、正確に回転することにより、駆動車輪１
２，１３，１４，１５を目的の方向へ正確に向け
ることができる。
第９図は、この発明の一実施例による搬送台車
の移動軌跡を示す説明図であり、例えば、図のよ
うに、搬送台車を、台車本体１の向きに対し角度
αの向きに移動させる場合には、上記の方法で、
回転部材８，９をそれぞれαだけ回転させ、駆動
車輪１２，１３，１４，１５をすべて角度αの方
向へ向けた後、駆動車輪１２，１３，１４，１５
を、同方向に、同回転速度で同期して、回転させ
ることにより、台車本体１の向きを変えることな
く角度αの方向へ搬送台車を移動させることがで
きる。この移動の間、駆動車輪１２、又は１３の
いずれかが、台車走行面の悪状態によりスリツプ
を起すなどの外乱により、駆動車輪１２と１３の
移動速度の同期がくずれた場合、回転部材８は容
易に回転し、駆動車輪１２，１３の向きは角度α
からずれてしまう。このため、正確に台車本体１
を角度αの方向へ移動させることができなくなつ
たり、安定した走行ができなくなることが予想さ
れる。しかし、この角度のずれは、計測ギア１
８，１９を介してロータリエンコーダ１６によつ
て常に検出しているので、このような角度ずれが
生じた場合でも制御手段によつて駆動車輪１２，
１３の回転速度に偏差を与えることにより、即座
に、回転部材８の向きを角度αの向きに復帰させ
ることができる。駆動車輪１４，１５、回転部材
９、計測ギア２０，２１、ロータリエンコーダ１
７についても同様の制御が可能である。
の移動軌跡を示す説明図であり、例えば、図のよ
うに、搬送台車を、台車本体１の向きに対し角度
αの向きに移動させる場合には、上記の方法で、
回転部材８，９をそれぞれαだけ回転させ、駆動
車輪１２，１３，１４，１５をすべて角度αの方
向へ向けた後、駆動車輪１２，１３，１４，１５
を、同方向に、同回転速度で同期して、回転させ
ることにより、台車本体１の向きを変えることな
く角度αの方向へ搬送台車を移動させることがで
きる。この移動の間、駆動車輪１２、又は１３の
いずれかが、台車走行面の悪状態によりスリツプ
を起すなどの外乱により、駆動車輪１２と１３の
移動速度の同期がくずれた場合、回転部材８は容
易に回転し、駆動車輪１２，１３の向きは角度α
からずれてしまう。このため、正確に台車本体１
を角度αの方向へ移動させることができなくなつ
たり、安定した走行ができなくなることが予想さ
れる。しかし、この角度のずれは、計測ギア１
８，１９を介してロータリエンコーダ１６によつ
て常に検出しているので、このような角度ずれが
生じた場合でも制御手段によつて駆動車輪１２，
１３の回転速度に偏差を与えることにより、即座
に、回転部材８の向きを角度αの向きに復帰させ
ることができる。駆動車輪１４，１５、回転部材
９、計測ギア２０，２１、ロータリエンコーダ１
７についても同様の制御が可能である。
このように、搬送台車が移動する際、回転部材
８，９の方向の目的の移動方向からのずれを最小
限にとどめるので、正確に目的の方向へ搬送台車
を移動させることができる。
８，９の方向の目的の移動方向からのずれを最小
限にとどめるので、正確に目的の方向へ搬送台車
を移動させることができる。
また、駆動車輪１２，１３，１４，１５は、そ
れぞれが操舵制御を行なう機能と走行制御を行な
う機能とを有しているので、それぞれの駆動車輪
が操舵制御と走行制御とを同時に実施することに
より、例えば直進走行から曲進走行へ移行し、さ
らにその後直進走行へ移行するというような走行
が各駆動車輪に対しほぼ同様の制御を施すことで
連続的に実現できる。したがつて、走行制御と操
舵制御とを別個にかつ不連続的に行なう搬送台車
に比べて、不必要な制御を抑制することができ
る。
れぞれが操舵制御を行なう機能と走行制御を行な
う機能とを有しているので、それぞれの駆動車輪
が操舵制御と走行制御とを同時に実施することに
より、例えば直進走行から曲進走行へ移行し、さ
らにその後直進走行へ移行するというような走行
が各駆動車輪に対しほぼ同様の制御を施すことで
連続的に実現できる。したがつて、走行制御と操
舵制御とを別個にかつ不連続的に行なう搬送台車
に比べて、不必要な制御を抑制することができ
る。
以上述べたように、この発明によれば、台車本
体に支持され、台車走行面に平行な平面内で回転
自在な複数の回転部材、これら回転部材それぞれ
の台車本体に対する回転量を検出する検出手段、
上記回転部材それぞれに、それぞれの回転軸が同
一で台車走行面に平行となるように取りつけら
れ、かつそれぞれ独立して回転が制御できる二個
の駆動車輪、および上記検出手段から出力される
信号にもとずいて上記駆動車輪それぞれの回転速
度を制御する制御手段を備えたので、いかなる方
向にでも正確に安定して移動でき、さらにそれぞ
れの駆動車輪が操舵制御と走行制御とを同時に実
施することにより、例えば直進走行から曲進走行
へ移行し、さらにその後直進走行へ移行するとい
うような走行が連続的に実現できる搬送車を得る
ことができる。
体に支持され、台車走行面に平行な平面内で回転
自在な複数の回転部材、これら回転部材それぞれ
の台車本体に対する回転量を検出する検出手段、
上記回転部材それぞれに、それぞれの回転軸が同
一で台車走行面に平行となるように取りつけら
れ、かつそれぞれ独立して回転が制御できる二個
の駆動車輪、および上記検出手段から出力される
信号にもとずいて上記駆動車輪それぞれの回転速
度を制御する制御手段を備えたので、いかなる方
向にでも正確に安定して移動でき、さらにそれぞ
れの駆動車輪が操舵制御と走行制御とを同時に実
施することにより、例えば直進走行から曲進走行
へ移行し、さらにその後直進走行へ移行するとい
うような走行が連続的に実現できる搬送車を得る
ことができる。
第１図、第２図はそれぞれ従来の搬送台車を示
す底面図、および正面図、第３図は従来の搬送台
車の直進軌跡を示す説明図、第４図、第５図は、
従来の搬送台車の曲進軌跡を示す説明図である。
第６図、第７図はそれぞれこの発明の一実施例に
よる搬送台車の底面図、および第６図の−線
断面図、第８図はこの発明の一実施例に係る制御
手段の制御動作を示すブロツク図、第９図は、こ
の発明の一実施例による搬送台車の移動軌跡を示
す説明図である。 １……台車本体、８，９……回転部材、１２，
１３，１４，１５……駆動車輪、１６，１７……
検出手段。なお、図中同一符号は同一又は相当部
分を示す。
す底面図、および正面図、第３図は従来の搬送台
車の直進軌跡を示す説明図、第４図、第５図は、
従来の搬送台車の曲進軌跡を示す説明図である。
第６図、第７図はそれぞれこの発明の一実施例に
よる搬送台車の底面図、および第６図の−線
断面図、第８図はこの発明の一実施例に係る制御
手段の制御動作を示すブロツク図、第９図は、こ
の発明の一実施例による搬送台車の移動軌跡を示
す説明図である。 １……台車本体、８，９……回転部材、１２，
１３，１４，１５……駆動車輪、１６，１７……
検出手段。なお、図中同一符号は同一又は相当部
分を示す。
Claims (1)
- １ 台車本体に支持され、台車走行面に平行な平
面内で回転自在な複数の回転部材、これら回転部
材それぞれの上記台車本体に対する回転量を検出
する検出手段、上記回転部材それぞれに、それぞ
れの回転軸が同一で上記台車走行面に平行となる
ように取りつけられ、かつそれぞれ独立して回転
が制御できる二個の駆動車輪および、上記検出手
段から出力される信号にもとずいて上記駆動車輪
それぞれの回転速度を制御する制御手段を備えた
搬送台車。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58243211A JPS60135373A (ja) | 1983-12-23 | 1983-12-23 | 搬送台車 |
| US06/643,930 US4529052A (en) | 1983-08-25 | 1984-08-24 | Conveyor truck |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58243211A JPS60135373A (ja) | 1983-12-23 | 1983-12-23 | 搬送台車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60135373A JPS60135373A (ja) | 1985-07-18 |
| JPH0241474B2 true JPH0241474B2 (ja) | 1990-09-18 |
Family
ID=17100476
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58243211A Granted JPS60135373A (ja) | 1983-08-25 | 1983-12-23 | 搬送台車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60135373A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60146757A (ja) * | 1984-01-11 | 1985-08-02 | Agency Of Ind Science & Technol | 全方向移動台車 |
| JPS62175306U (ja) * | 1986-04-25 | 1987-11-07 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53159041U (ja) * | 1977-05-19 | 1978-12-13 | ||
| DE3125612A1 (de) * | 1981-06-30 | 1983-01-13 | Volkswagenwerk Ag, 3180 Wolfsburg | "schaltgetriebe fuer ein permanent allradgetriebenes kraftfahrzeug" |
-
1983
- 1983-12-23 JP JP58243211A patent/JPS60135373A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60135373A (ja) | 1985-07-18 |
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