JPH025648B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔技術分野〕 この発明は、貨物輸送に用いる通い箱としての
コンテナー、大型トラツクの荷台、ミカンその他
を貯蔵するに用いるいわゆるトンネル倉庫などの
貨物収納体に対する貨物の積み込みおよびおろし
作業に用いて好適な貨物の自動積卸装置に関する
ものである。

〔従来技術〕

たとえば、長さが約12ｍ（40フイート）の海上
輸送用コンテナーに対して貨物を積卸するに際し
ては、かかるコンテナーの開閉扉はその後面にだ
けしか存在せず、その側部からの貨物の積卸が実
質上不可能であるため、従来は、第１図に示すよ
うに、コンテナーＣの後面の扉を開放してそこへ
登坂台Ｂを橋掛けし、この登坂台Ｂを経てフオー
クリフトＡをコンテナーＣ内へ入出させて所要の
荷役作業を行うことが一般的であつた。

この場合、例えば実公昭51−21490号公報に示
されるようなフオークリフトが使用されていた。

ところが、このような従来技術にあつては、フ
オークリフトＡを狭い登坂台上およびコンテナー
内で操作し乍ら貨物を運ぶことから、フオークリ
フトＡの運転者Ｄは、 ａ） 登坂台ＢからフオークリフトＡの車輪を落
さないように注意を払う必要があり、 ｂ） コンテナー内では、とくに貨物の寸法がコ
ンテナーＣの内幅とほぼ同一である場合に、貨
物がコンテナーＣの内壁に衝突しないように注
意しなければならず、 ｃ） 貨物の寸法、持ち上げ高さなどによつて運
転者Ｄの視野が遮られる場合は、感に頼つてフ
オークリフトＡを操作しなければならず、 これらの故に、運転者Ｄの精神的、肉体的負担
が大きくなつて疲労が激しく、作業を長時間継続
することができない問題があつた。

〔発明の目的〕

この発明は、従来技術のような問題を有利に解
決するものであり、貨物の積み込みおよびおろし
作業を自動化して狭くかつ視界の悪い場所での運
転者によるフオークリフトの操作を不要ならしめ
ることにより、運転者の負担を完全にもしくはほ
とんど取り除いて長時間の継続的な荷役作業を可
能ならしめるとともに、その作業能率を著しく高
める貨物の自動積卸装置を提供するものである。

〔発明の構成〕

この発明の貨物の自動積卸装置は、ベースを設
けるとともに、このベースと長さ方向の一端で開
口する貨物収納体との間の相対移動を可能ならし
め、またベース上に取り付けたプラツトホームを
貨物収納体の幅方向へ水平移動可能ならしめ、ベ
ースもしくはプラツトホームに、プラツトホーム
を貨物収納体の開口端に連結する連結手段を設
け、これら両者の連結状態で、走行輪の作用下
で、貨物収納体内へ進退運動するとともに、荷役
爪の作用下で、それに対する貨物の積卸運動を行
う荷役装置をプラツトホーム上に配置するととも
に、荷役装置の進退駆動のための駆動手段を少な
くとも、プラツトホームに設け、また、荷役装置
の積卸運動および進退駆動をコントロールする制
御装置を、たとえばプラツトホーム上に設け、こ
こで、前記駆動手段を、一本の油圧シリンダと、
複数本のチエーンとで進退駆動される、入子配置
の複数本の剛性部材にて構成し、この駆動手段の
基部を、プラツトホームに、垂直面内で揺動可能
に連結するとともに、この駆動手段の先端に、荷
役装置を、垂直面内で揺動可能に連結してなる。

この発明の貨物の自動積卸装置によれば、プラ
ツトホームを水平移動させてその中心線と貨物収
納体の中心線とを一致させ、次いで、連結手段に
よつて、ベースと貨物収納体との間の相対移動の
下で、これらの両者ひいてはプラツトホームと貨
物収納体とを緊密に連結することにより、その後
にプラツトホーム上の所定位置へコンベア、フオ
ークリフトなどによつて供給される貨物または予
め貨物収納体内に格納されている貨物を、制御装
置からの指令に基づく荷役装置の進退運動および
積卸運動により、運転者の貨物収納体内における
フオークリフト操作の必要なしに、自動的に積み
込みまたおろすことができる。

加えて、ここでは、駆動手段を、一本の油圧シ
リンダと、複数本のチエーンとで進退駆動され
る、入子配置の複数本の剛性部材にて構成するこ
とにより、簡単かつ安価なその駆動手段にて、荷
役装置を、長手方向の一端でのみ開口する、10ｍ
もしくはそれ以上の長さを有する貨物収納体内
で、その全長にわたつて走行させることができ
る。

しかも、この駆動手段の基部は、プラツトホー
ムに、垂直面内で揺動可能に連結されており、ま
た、その先端には、荷役装置が、垂直面内で揺動
可能に連結されていることから、路面状況、積荷
状況などによつて、貨物収納体の底面が、プラツ
トホームの上面を含む平面に対し、その前後方向
で上下に傾斜する場合もあつても、駆動手段によ
る荷役装置の進退駆動を常に円滑に、かつ確実に
行わせることができる。

〔実施例〕

以下にこの発明を図示例に基づいて説明する。

第２，３図はそれぞれこの発明の実施例を示す
平面図および側面図であり、図中１は貨物収納体
の一例としてのコンテナーを、２はこの発明に係
る貨物の自動積卸装置をそれぞれ示す。

ここでコンテナー１はトレーラトラツクに載置
された状態にあり、自動積卸装置２はコンテナー
１に連結された状態にある。

自動積卸装置２は、最下側に配置したベース３
上に、油圧シリンダーその他によつてコンテナー
１の幅方向へ水平移動可能なプラツトホーム４を
設け、またこの例ではプラツトホーム４をコンテ
ナー１に緊密に連結する連結手段５をプラツトホ
ーム自身に設け、さらにこのプラツトホーム上
に、コンテナー１に対して貨物の積卸運動を行う
荷役装置６を配置し、この荷役装置６のコンテナ
ー内への進退駆動をもたらす駆動手段７を、これ
もこの例ではプラツトホーム４に設け、荷役装置
６のこれらの積卸運動および進退駆動をコントロ
ールするそれぞれの制御装置を、たとえば、荷役
装置６およびプラツトホーム上に、またはプラツ
トホーム上に設けてなる。

ここでベース３は、図示例のようにコンテナー
１がトレーラトラツクとともに移動可能である場
合には、定置式もしくは可搬式とすることも可能
であるが、好ましくはそれに車輪８ａ，８ｂを設
けることによつてベース３を走行式とし、さらに
好ましくは自走式とする。また、車輪８ａ，８ｂ
のいずれか一方は、後述するコンテナー１とプラ
ツトホーム４との緊密なる連結を容易かつ確実な
らしめるために、キヤスター輪とすることが好ま
しく、さらに、コンテナー１への連結側の車輪８
ａは、プラツトホーム４の端部に設けた渡り板９
のコンテナー１への橋掛けを容易ならしめるた
め、たとえば油圧シリンダーによつてそれを進出
および後退させてプラツトホームレベルを調整で
きる構成とすることが好ましい。

またベース上に設けたプラツトホーム４は、そ
の中心線とコンテナー中心線とを一致させて荷役
装置６のコンテナー１と干渉しない進退運動を確
実ならしめるために、油圧シリンダー、ねじ手段
などの既知の往復動手段によりベース３に対して
水平運動される。

そしてこの例ではプラツトホーム４に設けら
れ、それとともに水平運動される連結手段５は、
第４図ａ，ｂにそれぞれ示す拡大平面図および拡
大側面図から明らかなように、ベース３に対して
支持ローラ１０で支持され、またガイド１１で運
動を案内されるプラツトホーム４の下面に、ブラ
ケツト１２を介して油圧シリンダー１３を取り付
け、この油圧シリンダー１３のコンテナー側に向
くシリンダーロツド１４の先端に連結プレート１
５を介して結合ピン１６を水平に設け、またこの
結合ピン１６をプラツトホーム４と一体をなす支
持金具１７の水平長孔１８に貫通させ、その結合
ピン１６の先端にレバー１９を枢支し、さらに、
このレバー１９の先端に、内向きに、いいかえれ
ば、プラツトホーム４の中心線方向へ向けてばね
附勢した掛合ピン２０を設けてなる。ここで結合
ピン１６は、シリンダーロツド１４の作動につれ
て水平長孔１８内でプラツトホーム４の長さ方向
へ動くことができ、この結果、レバー１９はコン
テナー１に対して進退することができる。また掛
合ピン２０は、レバー１９の先端部をコンテナー
１の隅部に設けられているすみ金具２１にオーバ
ラツプさせ乍らそれをばね力に抗して外向きに引
張り、すみ金具２１の穴２２と掛合ピン２０との
位置が一致したときにその外力を取り除くことに
より穴２２に嵌り込む（第４図ａ参照）。

プラツトホーム上の荷役装置６は、この例では
それ自身に設けた制御装置２３からの指令によつ
て昇降作動される二本一対の爪２４を有してお
り、この荷役装置６による貨物の積卸運動は、爪
２４による貨物の持ち上げ、支持および降下によ
つて行われる。またこの荷役装置６の進退運動
は、それを自走式とすることによつてもたらすこ
ともできるが、ここではとくに、その直線状の運
動を確実ならしめるため、プラツトホーム上に設
けた入子式の駆動手段７にてその進退運動をもた
らす。そしてここではまた、駆動手段７に指令を
与えて荷役装置６の所定位置への移動および停止
をもたらす制御装置２５を、常にコンテナー１の
外側に位置するプラツトホーム上に設ける。なお
ここにおいて、荷役装置６の積卸運動のための制
御装置２３を、進退運動用の制御装置２５ととも
にプラツトホーム上に設けることも可能である
が、かかる場合には、プラツトホーム４と荷役装
置６とを信号ケーブルで接続することが必要にな
り、その信号ケーブルの損傷その他による制御不
能、作動不良などが生じるおそれが多い。

第５図はこのような荷役装置６と駆動手段７と
の関係を示す斜視図であり、この例では、外側部
材２６と、中間部材２７と、内側部材２８との三
部材からなる駆動手段７をプラツトホーム上に水
平に配置し、その外側部材２６の後端部、いいか
えればコンテナー１から離れた側の端部を、プラ
ツトホーム４の端部近傍位置で、ブラケツト２９
を介してプラツトホーム４に枢支することによ
り、その先端部の垂直面内での回動を可能ならし
める。一方、外側部材２６の先端部の水平面内で
の振れを防止するため、プラツトホーム４のその
先端部と対応する位置にブラケツト３０をボルト
止めする。なお、このブラケツト３０は、そこに
設けた長孔３１によつて外側部材先端部の水平ピ
ン３２と掛合するので、その先端部の垂直面内で
の回動がブラケツト３０によつて拘束されること
はない。また、駆動手段７の内側部材先端部に
は、図示しないキヤリツジを介して荷役装置６を
水平ピン３３で枢支する。

これらのことによれば、プラツトホーム４に対
する駆動手段７の、そして、この駆動手段７に対
する荷役装置６の垂直面内での揺動運動がともに
十分に許容されることになるので、貨物収納体の
底面がプラツトホーム４の上面を含む平面に対
し、路面状況、積荷状況その他に起因して、上下
に傾斜することになつても、荷役装置６は、駆動
手段７の作用に基づき、プラツトホーム上および
貨物収納体の底面上を、極めて円滑にかつ確実に
進退運動することができる。

第６図ａ，ｂは駆動手段７の伸縮構造を示す概
略図であり、ここでは外側部材２６に固定した複
動型の油圧シリンダー３４のシリンダーロツド３
５を中間部材２７の先端部に固定する。また、外
側部材２６の先端部に一端を固定したチエーン３
６の他端を、中間部材２７の先端部に設けたスプ
ロケツト３７に巻き掛けして内側部材２８の後端
部に固定するとともに、中間部材２７の先端部に
一端を固定したチエーン３８の他端を、内側部材
２８の先端部に設けたスプロケツト３９に巻き掛
けしてキヤリツジ４０に固定することにより、こ
れらのチエーン３６，３８でキヤリツジ４０ひい
ては荷役装置６の進出運動をもたらす。そしてさ
らに、その荷役装置６の後退運動のために、外側
部材２６の先端部に一端を固定したチエーン４１
の他端を、中間部材２７の後端部に設けたスプロ
ケツト４２に巻き掛けして内側部材２８の後端部
に固定するとともに、中間部材２７の先端部に一
端を固定したチエーン４３の他端を、内側部材２
８の後端部に設けたスプロケツト４４に巻き掛け
してキヤリツジ４０に固定する。

かかる伸縮構造によれば、油圧シリンダー３４
のシリンダーロツド３５を進出させることによ
り、直接的には中間部材２７が伸長され、この伸
長によつて、チエーン３６が内側部材２８を、ま
たチエーン３８がキヤリツジ４０をそれぞれ中間
部材３７の伸長量と同量ずつ伸長させる。一方、
シリンダーロツド３５の後退は、直接的には中間
部材２７の収縮をもたらし、この結果として、チ
エーン４１が内側部材２８を、またチエーン４３
がキヤリツジ４０をそれぞれ同量ずつ縮小するこ
とになる。

このような駆動手段７の伸縮駆動源たる複動型
の油圧シリンダー３４への油圧供給回路例を第７
図に示す。ここでは油圧シリンダー３４のロツド
側油圧室およびシリンダー側油圧室をそれぞれ電
磁切換弁４５に接続し、この電磁切換弁４５を、
油圧ポンプ４６を介して油圧タンク４７に接続す
るとともに、ドレン流路４８で油圧タンク４７に
接続する。また好ましくは、シリンダー側油圧室
に圧力スイツチ４９を接続し、この圧力スイツチ
４９の作動信号をたとえば電磁切換弁４５に入力
してそれを中立位置とする。

この油圧回路によれば、電磁切換弁４５の作動
下で、モータ５０に駆動される油圧ポンプ４６か
らの油をシリンダー側油圧室へ流入させることに
よりシリンダーロツド３５の進出が、また、ロツ
ド側油圧室へ流入させることによりシリンダーロ
ツド３５の後退がそれぞれもたらされる。ここに
おいて圧力スイツチ４９は、シリンダーロツド３
５の進出中、いいかえれば駆動手段７に連結した
荷役装置６の前進中に、それがコンテナー１の前
端壁またはそこへ予め積み込まれた貨物に当接す
ることによつてシリンダー側油圧室の内圧が上昇
した場合に、それを検知して荷役装置６の前進を
停止するよう作用する。従つてこの圧力スイツチ
４９は、たとえば、コンテナー１へ貨物を積み込
むに際し、コンテナー１の前端を位置決め原点と
し、荷役装置６がコンテナー前端壁または貨物と
当接した位置に、その荷役装置６が支持搬送した
貨物を順次に積み込む場合に使用することができ
る。なお、荷役装置６の所定積み込み位置への停
止は、たとえば、外側部材２６に所定ピツチで設
けた複数のマイクロスイツチを中間部材２７に設
けた一個のドグでそれぞれ作動させ得るように
し、制御装置２５からの指令に基づく所定数のマ
イクロスイツチが作動したときに、シリンダーロ
ツド３５の進出を停止させることにより行うこと
もでき、この場合にも前述の圧力スイツチ４９を
補助スイツチとして設けることができる。さらに
圧力スイツチ４９は、それと複数のマイクロスイ
ツチとを併設し、マイクロスイツチを減速スイツ
チとしてまた圧力スイツチ４９を停止スイツチと
してそれぞれ機能させることにより、荷役装置６
が高速走行する場合にも、荷役装置６の確実かつ
円滑なる停止をもたらすことができる。

ここで、油圧ポンプ４６、モータ５０および油
圧タンク４７、場合によつてはこれらの他に、自
動積卸装置２の自走のための駆動源は、第２、３
図に示す動力源５１内に収納される。

再び第２、３図および５図において、駆動手段
７の先端に連結される荷役装置６はさらに、前後
の走行車輪５２を具えるとともに、爪２４を昇降
駆動するための油圧源、場合によつてはその他
に、自走のための駆動源を収納する動力源５３を
具える。またこの例では、二本一対の爪２４を固
定されてそれと直角をなす爪固定部材５４が、マ
ストに沿う昇降運動の他に、プラツトホーム４の
幅方向への水平運動をも行い得るようにし、この
爪固定部材５４の両端部にマイクロスイツチ５５
をそれぞれ取り付ける。これらのマイクロスイツ
チ５５は、プラツトホーム上に固定したガイドレ
ール５６と協働して限界位置まで後退される荷役
装置６の爪２４を、常にその中央部、いいかえれ
ばプラツトホーム４の中央部に復帰させるよう作
用するとともに、コンテナー１内ではその側壁と
の協働下で同様に作用する。このことにより、限
界位置まで後退した荷役装置６は、次の進出工程
において、プラツトホーム上の所定位置に供給さ
れた貨物をその爪２４で常に安定した状態で持ち
上げることができ、また、積荷、路面などの状況
によつて若干のねじれその他が生じることのある
コンテナー内にて、爪２４に支持した貨物をコン
テナー側壁に衝突させることなく搬送することが
できる。なお、駆動手段７は十分なる剛性を有す
ることから、コンテナー１にねじれその他が生じ
ない場合には、それにて荷役装置６の直進性を十
分に担保することができる。

またこの例の荷役装置６は、爪２４の昇降のた
めの制御装置２３をそれ自身に設けていることか
ら、その昇降作動の開始の前提となる荷役装置６
の停止を、制御装置２５からの信号によつてでは
なく、それ自身で検知することが好ましい。この
ためここでは、第８図に斜視図で示すように、走
行車輪５２のホイールデイスク５７にリング状の
プレート５８を取りつけてこのプレート５８に、
凸部もしくは凹部、図示例では凸部５９を放射状
に設け、さらに、これらの凸部５９に対向させて
高周波近接スイツチ６０を配置する。そしてまた
この近接スイツチ６０の主回路は、第９図に示す
ように、微分回路および積分回路を順次に経て位
相反転出力回路に接続する。

このように構成してなる停止検知装置によれ
ば、時間t₁における荷役装置６の前進停止、いい
かえれば走行車輪５２の停止は、第１０図に示す
ように、はじめに、高周波近接スイツチ主回路の
方形波出力が停止され、そして微分回路のピーク
波出力が停止され、また、積分回路のON出力が
OFFとなり、逆に、位相反転出力回路の出力が
OFFからONとなることにより検知され、この検
知の後に、制御装置２３から爪２４の上昇もしく
は下降指令が発せられる。

なお、この荷役装置６にその自走のための駆動
源を設けた場合には、好ましくは第２，３図に示
すように、荷役装置６にその進退運動のための手
動操作レバー６１、さらには積卸運動のための手
動操作レバー６２をそれぞれ設け、駆動手段７お
よび／または制御装置２５の故障に際しても、さ
らには制御装置２３の故障に際しても手動にて積
卸作業を継続し得るようにする。従つて、各部の
故障は、積卸作業を中断することなく、その完了
後に修理することができる。

このような荷役装置６により、貨物６３をコン
テナー１内にたとえば、第３図に示すように上下
二段に積み込むに際し、その積み込み位置が下段
である場合には、荷役装置６は、第１１図ａに示
すように爪２４を限界位置まで下降させた状態
で、プラツトホーム上の所定位置に供給された貨
物６３の位置まで駆動手段７によつて前進され、
そこで爪２４が貨物６３のパレツト内へ完全に入
り込んだことを、たとえばマイクロスイツチで検
知した後、貨物６３を所定高さ、たとえば350mm
まで持ち上げ、次いで、駆動手段７の再作動によ
つて所定の積込位置まで前進され、そこで、前進
した停止検知装置からの信号の発生を条件として
貨物６３を爪２４とともにその下限位置まで下降
させ、その後、駆動手段７によつて限界位置まで
後退される。荷役装置６のかかる作動により、貨
物６３はコンテナー床面上の所定位置に置き去り
にされることになるので、これにて一の貨物６３
の積み込みが終了したことになる。

なおここにおいて、爪２４の昇降動作終了後に
おける駆動手段７の再作動は、たとえばその停止
時からタイマーを作動させることによつて自動的
に行うことができる。

また、上段に貨物６３を積み込む場合にはま
ず、爪２４の作動様式の変更を、たとえば、第
２、３図に示すようにプラツトホーム側に設けた
発光素子６４から発した光を荷役装置６の受光装
置６５に入射することにより制御装置２３に指令
する。このことにより、貨物６３の所定供給位置
まで前進された荷役装置６は、第１１図ｂに示す
ようにそこで、貨物６３を二段目に積み込むに必
要な高さ、たとえば1254mmまで持ち上げ、それ以
後は、前述の場合とほぼ同様の作動を行う。ここ
で、二段目の積み込みを終えた後の爪２４の下降
は、荷役装置６をその積み込み終了位置と後退限
位置との間で一旦停止させて行うこともできる
が、荷役装置６の後退作動を停止することなく、
それと同時に行うことが作業能率の上で好まし
い。

なお、二段目の積み込みに際する爪２４の上昇
作動様式としては、とくに貨物６３の重量が大き
い場合には、荷役装置６の安定性を高めるため
に、貨物６３を支持した爪２４の上昇継続時間を
できるだけ短くすることが好ましい。このため、
たとえば第１１図ｃに示すように、貨物６３を必
要な高さまで上昇させる位置を、その積込位置の
直前とすることもできる。

そしてさらにこの実施例ではプラツトホーム上
の所定位置への貨物６３の自動供給を可能ならし
めるため、第２図に示すように、プラツトホーム
４の前端部分に、その長さ方向と直交する方向へ
延びる自走式コンベア６６を設ける。地面もしく
はその近傍からプラツトホーム上へ貨物６３を搬
送するこの自走式コンベア６６は、、その中間部
に倒状式のストツパー６７を有しており、このス
トツパー６７は、プラツトホーム４の所定位置に
貨物６３が存在する場合には、そこへの貨物６３
の供給を一時的に停止するよう作用する。

なお、この自走式コンベア６６は貨物６３をコ
ンテナー１からおろす場合にも使用できることは
もちろんである。

このように構成してなる装置を操作するための
操作台６８は、プラツトホームの後端部に設けら
れており（第２，３，５図参照）、その操作パネ
ルにはたとえば第１２図に示すように押ボタンを
配置する。第１２図中の数字は、貨物６３を８列
２段に積み卸する場合の、、荷役装置６の進出位
置を示しており、その位置決めは、駆動手段７に
設けたマイクロスイツチとドグとより行われる。

以下に、図示例装置の作用を、貨物６３を自動
的に積み込む場合について第１３，１４図をもと
に説明する。

まずコンテナー１と自動積卸装置２との緊密な
る連結をもたらす。このためには、好ましくはは
じめに自動積卸装置２のコンテナー側の車輪８ａ
を油圧シリンダーによつて進出させてその部分に
おけるプラツトホームレベルをコンテナー１の床
面レベルより十分高くし、その後、トレーラトラ
ツクに載せたコンテナー１の後端をプラツトホー
ム４の先端に向けて移動させる。このとき、第１
３図ａに示すように、コンテナー１およびプラツ
トホーム４の中心線が、相互に平行をなすも距離
ｘだけ偏位した場合には、ベース３に対してプラ
ツトホーム４を距離ｘだけ水平移動させて両中心
線を第１３図ｂに示すように一致させる。そして
コンテナー１の引き続く移動によつて、そのすみ
金具２１の穴２２がレバー先端部の掛合ピン２０
と一致したときに掛合ピン２０を穴２２に嵌め込
み（第１３図ｃ）参照、さらにコンテナー１とプ
ラツトホーム４との緊密なる連結のために、油圧
シリンダー１３を作動させてレバー１９ひいては
掛合ピン２０を引き込みそれら両者に接近方向の
相対移動をもたらす。なお、これら両者の中心線
のより正確なる一致をもたらすためには、油圧シ
リンダー１３のこのような作動前もしくは後にプ
ラツトホーム位置を再調整することが好ましい。
このような連結操作の終了後は、車輪８ａを後退
させて渡り板９をコンテナー床面に掛け渡し、好
ましくは、自動積卸装置２の重量の一部をコンテ
ナー１に支持させる。

また、コンテナー１の後退移動に際し、コンテ
ナー１とプラツトホーム４の中心線が第１３図ｄ
に示すように、相互に交差する場合には、一方側
のレバー１９を所要に応じて進出させることによ
り、コンテナー両側のすみ金具２１，２１への両
掛合ピン２０，２０のそれぞれ嵌合を可能ならし
め、しかる後、両レバー１９，１９を引き込むこ
とにより、第１３図ｅに示すように、コンテナー
１とプラツトホーム４との緊密なる連結をもたら
す。なお、このような連結に際しては、コンテナ
ー後端面およびプラツトホーム前端面のいずれか
一方もしくは双方が旋回運動をすることになるの
で、ベース３のいずれか一方の車輪たとえば車輪
８６をキヤスター輪とすることが好ましい。

このような連結作業を終了した後は、はじめに
自走式コンベア６６を作動させ、そこへ、第１４
図に示すように、貨物６３をフオークリフトその
他によつて運び込む。このことにより貨物６３
は、予め起立位置にあるストツパー６７まで搬送
され、そこでストツパー６７の倒状を待機する。
次いで、操作台６８のスタートスイツチをONに
することによりストツパー６７が倒状され、貨物
６３はプラツトホーム上の所定供給位置まで搬送
される。貨物６３の所定供給位置への到着は、た
とえば、自走式コンベア６６の終端に設けたマイ
クロスイツチにて検知され、この検知信号によつ
て、ストツパー６７が再び起立されるとともに、
駆動手段７の作動が開始される。

このことにより、駆動手段７は荷役装置６を自
走式コンベア位置まで前進させて停止し、タイマ
ーの作動によつてそれから一定時間その停止を継
続する。一方、荷役装置６はこの停止中に、その
爪２４が貨物６３のパレツト内に完全に入り込ん
だことを検知して爪２４ひいては貨物６３を所要
の高さまで持ち上げる。貨物６３のこの持ち上げ
高さは、発光素子６４から光が発せられたか否か
により選択され、発せられない場合は下段積み高
さであるたとえば350mmに、また発せられた場合
には上段積み高さである1254mmになる。そしてこ
の貨物６３の持ち上げが終了すると、駆動手段７
が再作動して荷役装置６を、押ボタンの操作によ
つて予め決められた積み込み位置まで前進させ、
そこで再びタイマーの作用下で一定時間の停止を
行う。荷役装置６は、駆動手段７のこの停止を走
行車輪５２に関連させて設けた停止検知装置によ
り検知し、その位置で貨物６３をコンテナー床面
へおろす。

荷役装置６のこのような作業の終了をタイマー
によつて検知した駆動手段７は、その後、荷役装
置６の後退作動をもたらし、ついにはそれを第
２、３図に示す後退限位置へ復帰させ、その状態
で、次の指令に基づく作動を待機する。

荷役装置６の以上の積込および進退運動は、上
下段のいずれの積み込みの場合もほぼ同様である
が、上段積みの場合には、前述したように、爪２
４の高さを荷役装置６の後退運動中に下降させる
ことが好ましい。

そして押ボタンの引き続く操作により、荷役装
置６は、異つた積込位置への積込運動および進退
運動を上述したところと同様にして繰り返す。

なお、第１４図は貨物６３を２段積みする場合
のフローチヤートを示すが、、３段積み以上とす
る場合にも上述したと同様にして行うことができ
る。またコンテナー１から貨物６３をおろす場合
には、第１４図に示すフローチヤートを逆方向か
ら辿る如くに荷役装置６を作動させればよいこと
はもちろんである。

〔発明の効果〕

従つてこの発明によれば、貨物収納体に対する
貨物の積卸作業を少ない作業者によつて自動的に
行うことができるので、作業者の負担および工数
が著しく軽減され、しかも作業能率が非常に高ま
るという顕著なる効果がもたらされる。

またここでは、荷役装置の駆動手段を、一本の
油圧シリンダと、複数本のチエーンとで進退駆動
される、入子配置の復数本の剛性部材にて構成す
ることにより、長さ方向の一端にのみ開口を有
し、内部に貨物の積卸設備を一切設けることがで
きない長尺の貨物収納体に対し、荷役装置を、そ
の全長にわたつて十分に走行させることができ、
これがため、貨物収納体のいかなる位置に対して
も、貨物の荷卸作業を、その収納体の長さ方向か
ら十分適正に行うことができる。

しかも、ここにおける駆動手段は、プラツトホ
ームに対して垂直面内で揺動することができ、ま
た、荷役装置は、その駆動手段に対して垂直面内
で揺動することができるので、貨物収納体の底面
が路面状況、積荷状況などによつて、プラツトホ
ームの上面を含む平面に対し、前後方向で上下に
傾斜する場合であつても、荷役装置の、プラツト
ホームから貨物収納体への進入およびその貨物収
納体からプラツトホーム上への後退を、曲げ応力
その他の応力を生じることなく、常に円滑かつ確
実ならしめることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来例を示す斜視図、第２，３図はそ
れぞれこの発明の一実施例を示す平面図および側
面図、第４図ａ，ｂはそれぞれ連結手段を示す平
面図および側面図、第５図は荷役装置と駆動手段
との関係を示す斜視図、第６図ａ，ｂはそれぞれ
駆動手段の伸縮構造を示す概略図、第７図は第６
図に示す油圧シリンダーの油圧回路図、第８図は
停止検知装置の機械的部分を示す斜視図、第９図
は停止検知回路を示すブロツク線図、第１０図
ａ，ｂ，ｃ，ｄはそれぞれ停止検知回路における
信号処理状態を示す線図、第１１図ａ，ｂ，ｃは
それぞれ爪の作動様式を示す側面図、第１２図は
押ボタンの配置を示す平面図、第１３図ａ，ｂ，
ｃ，ｄ，ｅはコンテナーと自動積卸装置の連結状
況を示す平面図、第１４図は貨物の自動積込工程
を示すフローチヤートである。 １…コンテナ、２…自動積卸装置、３…ベー
ス、４…プラツトホーム、５…連結手段、６…荷
役装置、７…駆動手段、８ａ，８ｂ…車輪、９…
渡り板、２１…すみ金具、２３，２５…制御装
置、２４…爪、５２…走行車輪、６３…貨物、６
６…自走式コンベア。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ ベース３と、このベース上に取り付けられ、
   長さ方向の一端で開口する貨物収納体１の幅方向
   へ水平移動可能なプラツトホーム４と、プラツト
   ホーム４を、貨物収納体１に、その開口側にて連
   結する連結手段５と、プラツトホーム上に配置さ
   れて貨物収納体１に対する貨物の積卸運動を行う
   荷役装置６と、この荷役装置に設けた走行輪５２
   および荷役爪２４と、荷役装置６およびプラツト
   ホーム４に連結されて、荷役装置の、貨物収納体
   内への進退運動をもたらす駆動手段７と、荷役装
   置６の積卸運動および進退運動をコントロールす
   る制御装置２３，２５とを具え、 前記駆動手段７を、一本の油圧シリンダ３４
   と、複数本のチエーン３６，３８，４１，４３と
   で進退駆動される、入子配置の複数本の剛性部材
   ２６，２７，２８にて構成し、この駆動手段７の
   基部を、プラツトホーム４に、垂直面内で揺動可
   能に連結するとともに、その駆動手段の先端に、
   荷役装置を、垂直面内で揺動可能に連結してなる
   貨物の自動積卸装置。