JPH0258068B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0258068B2 JPH0258068B2 JP57147420A JP14742082A JPH0258068B2 JP H0258068 B2 JPH0258068 B2 JP H0258068B2 JP 57147420 A JP57147420 A JP 57147420A JP 14742082 A JP14742082 A JP 14742082A JP H0258068 B2 JPH0258068 B2 JP H0258068B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tightening
- torque
- screw
- target
- drive stop
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Details Of Spanners, Wrenches, And Screw Drivers And Accessories (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、ナツトラインの如き動力式ねじ締付
装置の駆動停止制御方法に係り、特に一つのねじ
対偶品の締付け完了後次のねじ対偶品へと同種の
複数個のねじ対偶品の締付けを繰返し行う動力式
ねじ締付装置の駆動停止制御方法に係る。
装置の駆動停止制御方法に係り、特に一つのねじ
対偶品の締付け完了後次のねじ対偶品へと同種の
複数個のねじ対偶品の締付けを繰返し行う動力式
ねじ締付装置の駆動停止制御方法に係る。
［従来の技術］
ナツトラインの如き動力式ねじ締付装置は、空
気圧式回転アクチユエータ、電動機等の回転アク
チユエータによつてねじ締付具を回転駆動するこ
とによりねじ対偶品の締付けを行うようになつて
いる。動力式ねじ締付装置は回転アクチユエータ
の駆動を停止されることによりねじ締付具の回転
を停止してねじ対偶品の締付けを終了するが、実
際には動力式ねじ締付装置の回転部分の慣性によ
りねじ締付具は回転アクチユエータの駆動が停止
された後も少し回転し続け、ねじ対偶品の締付け
を行う。このため所定の目標締付トルクにてねじ
対偶品の締付けを終了するためには、上述の如き
ねじ締付具のオーバランによる締付トルクの増大
分を見込んで、締付トルクが所定の目標締付トル
クよりオーバランによる締付トルクの増大分を差
引いた締付トルクになつたとき回転アクチユエー
タの駆動を停止させる必要がある。
気圧式回転アクチユエータ、電動機等の回転アク
チユエータによつてねじ締付具を回転駆動するこ
とによりねじ対偶品の締付けを行うようになつて
いる。動力式ねじ締付装置は回転アクチユエータ
の駆動を停止されることによりねじ締付具の回転
を停止してねじ対偶品の締付けを終了するが、実
際には動力式ねじ締付装置の回転部分の慣性によ
りねじ締付具は回転アクチユエータの駆動が停止
された後も少し回転し続け、ねじ対偶品の締付け
を行う。このため所定の目標締付トルクにてねじ
対偶品の締付けを終了するためには、上述の如き
ねじ締付具のオーバランによる締付トルクの増大
分を見込んで、締付トルクが所定の目標締付トル
クよりオーバランによる締付トルクの増大分を差
引いた締付トルクになつたとき回転アクチユエー
タの駆動を停止させる必要がある。
［発明が解決するしようとする課題］
しかし、ねじ締付具のオーバランによる締付ト
ルクの増大量はねじ対偶品の摩擦係数、硬度、弾
性変形率等の物理的、機械的性質のばらつきに応
じて変化し、またねじ締付具のオーバラン量も回
転アクチユエータの駆動停止制御のばらつき、回
転アクチユエータとねじ締付具との間の減速歯車
機構や継手に於ける回転動力損失のばらつき等に
より変化する。そのため回転アクチユエータの駆
動を停止すべき締付トルク、即ち回転駆動停止ト
ルクが所定の目標締付トルクより予め実験等によ
り求められたねじ締付具のオーバランによる締付
トルクの増大分を差引いた一定の値に予め固定さ
れて定められると、ねじ対偶品の物理的、機械的
性質のばらつき、回転アクチユエータの駆動停止
制御及び減速歯車機構や継手に於ける回転動力損
失のばらつきに応じてねじ対偶品の締付終了トル
クがばらつき、所定の締付トルクにてねじ対偶品
の締付けを終了することができない。
ルクの増大量はねじ対偶品の摩擦係数、硬度、弾
性変形率等の物理的、機械的性質のばらつきに応
じて変化し、またねじ締付具のオーバラン量も回
転アクチユエータの駆動停止制御のばらつき、回
転アクチユエータとねじ締付具との間の減速歯車
機構や継手に於ける回転動力損失のばらつき等に
より変化する。そのため回転アクチユエータの駆
動を停止すべき締付トルク、即ち回転駆動停止ト
ルクが所定の目標締付トルクより予め実験等によ
り求められたねじ締付具のオーバランによる締付
トルクの増大分を差引いた一定の値に予め固定さ
れて定められると、ねじ対偶品の物理的、機械的
性質のばらつき、回転アクチユエータの駆動停止
制御及び減速歯車機構や継手に於ける回転動力損
失のばらつきに応じてねじ対偶品の締付終了トル
クがばらつき、所定の締付トルクにてねじ対偶品
の締付けを終了することができない。
本願発明者は、ねじ対偶品の物理的、機械的性
質のばらつきや、動力式ねじ締付装置の回転アク
チユエータの駆動停止制御特性、動力式ねじ締付
装置の動力式伝達部に於ける動力損失のばらつき
の現象を詳細に検討した結果、これらの現象はね
じ対偶品の製造状態及び動力式ねじ締付装置の使
用環境が性能が経時的に変化することにより経時
的にある特定の傾向をもつことを究明した。
質のばらつきや、動力式ねじ締付装置の回転アク
チユエータの駆動停止制御特性、動力式ねじ締付
装置の動力式伝達部に於ける動力損失のばらつき
の現象を詳細に検討した結果、これらの現象はね
じ対偶品の製造状態及び動力式ねじ締付装置の使
用環境が性能が経時的に変化することにより経時
的にある特定の傾向をもつことを究明した。
本発明は、上述の如く、ばらつきが経時的にあ
る特定の傾向をもつて変化することに着目し、経
時的に生じるばらつきの変化に対応して目標駆動
停止トルクを増減補正することにより、常に適切
な締付トルクにてねじ対偶品の締付けを終了する
ことができるよう改善された動力式ねじ締付装置
の駆動停止制御方法を提供することを目的として
いる。
る特定の傾向をもつて変化することに着目し、経
時的に生じるばらつきの変化に対応して目標駆動
停止トルクを増減補正することにより、常に適切
な締付トルクにてねじ対偶品の締付けを終了する
ことができるよう改善された動力式ねじ締付装置
の駆動停止制御方法を提供することを目的として
いる。
［課題を解決するための手段］
かかる目的は、本発明によれば、一つのねじ対
偶品の締付け完了後次のねじ対偶品へと同種の複
数個のねじ対偶品の締付けを繰返し行う動力式ね
じ締付装置の駆動停止制御方法にして、締付中に
於ける締付トルクを測定し、締付け開始後の所定
の時間内に締付トルクが目標駆動停止トルクに達
したときねじ締付装置の駆動を停止し、締付終了
後に締付終了トルクを測定し、過去の所定の回数
に亘る締付終了トルクの平均値と予め定められた
目標締付トルクとの偏差を演算し、前記偏差の大
きさ及び正負に応じてそれぞれ次回の目標駆動停
止トルクを低減及び増大補正し、締付け開始後の
前記所定の時間内に締付トルクが目標駆動停止ト
ルクに達しないときには前記締付装置の駆動を停
止すると共に目標駆動停止トルクの補正を行わな
いことを特徴とする動力式ねじ締付装置の駆動停
止制御方法によつて達成される。
偶品の締付け完了後次のねじ対偶品へと同種の複
数個のねじ対偶品の締付けを繰返し行う動力式ね
じ締付装置の駆動停止制御方法にして、締付中に
於ける締付トルクを測定し、締付け開始後の所定
の時間内に締付トルクが目標駆動停止トルクに達
したときねじ締付装置の駆動を停止し、締付終了
後に締付終了トルクを測定し、過去の所定の回数
に亘る締付終了トルクの平均値と予め定められた
目標締付トルクとの偏差を演算し、前記偏差の大
きさ及び正負に応じてそれぞれ次回の目標駆動停
止トルクを低減及び増大補正し、締付け開始後の
前記所定の時間内に締付トルクが目標駆動停止ト
ルクに達しないときには前記締付装置の駆動を停
止すると共に目標駆動停止トルクの補正を行わな
いことを特徴とする動力式ねじ締付装置の駆動停
止制御方法によつて達成される。
［発明の作用］
各ねじ対偶品の物理的、機械的性質が一定であ
り、また動力式ねじ締付装置の作動条件に変動が
なければ、ねじ締付具のオーバランよる締付トル
クの増大量も一定であるので、例えば第４図に於
て実線Ａにて示されている如く、締付開始後の所
定の時間t1〜t2内に締付トルクＴが目標駆動停止
トルクTcに達したとき締付装置の駆動を停止す
れば、締付トルクが目標締付トルクToに実質的
に等しい締付終了トルクTFになるまでねじ締付
具のオーバランによりねじ対偶品の締付けが継続
され、これにより各ねじ対偶品を実質的に目標締
付トルクToに等しいトルクにて締付けることが
できる。
り、また動力式ねじ締付装置の作動条件に変動が
なければ、ねじ締付具のオーバランよる締付トル
クの増大量も一定であるので、例えば第４図に於
て実線Ａにて示されている如く、締付開始後の所
定の時間t1〜t2内に締付トルクＴが目標駆動停止
トルクTcに達したとき締付装置の駆動を停止す
れば、締付トルクが目標締付トルクToに実質的
に等しい締付終了トルクTFになるまでねじ締付
具のオーバランによりねじ対偶品の締付けが継続
され、これにより各ねじ対偶品を実質的に目標締
付トルクToに等しいトルクにて締付けることが
できる。
しかし各ねじ対偶品の物理的、機械的性質が変
動したり、ねじ締付装置の作動条件に変動が生じ
ると、ねじ締付具のオーバランによる締付トルク
の増大量も変動するため、締付開始後の所定の時
間t1〜t2内に締付トルクＴが目標駆動停止トルク
Tcに達した時点に於て締付装置の駆動を停止し
ても、ねじ対偶品を実質的に目標締付トルクTo
に等しいトルクにて締付けることができない。例
えば第４図に於て実線Ｂにて示されている如く、
所定の時間t1〜t2内の比較的早期に締付トルクが
目標駆動停止トルクに達した場合には、締付終了
トルクTFは目標締付トルクToよりも高い値にな
り、逆に第４図に於て実線Ｃにて示されている如
く、所定の時間t1〜t2内の比較的遅い時点に於て
締付トルクが目標駆動停止トルクに達する場合に
は、締付終了トルクTFは目標締付トルクToより
も低い値になる。
動したり、ねじ締付装置の作動条件に変動が生じ
ると、ねじ締付具のオーバランによる締付トルク
の増大量も変動するため、締付開始後の所定の時
間t1〜t2内に締付トルクＴが目標駆動停止トルク
Tcに達した時点に於て締付装置の駆動を停止し
ても、ねじ対偶品を実質的に目標締付トルクTo
に等しいトルクにて締付けることができない。例
えば第４図に於て実線Ｂにて示されている如く、
所定の時間t1〜t2内の比較的早期に締付トルクが
目標駆動停止トルクに達した場合には、締付終了
トルクTFは目標締付トルクToよりも高い値にな
り、逆に第４図に於て実線Ｃにて示されている如
く、所定の時間t1〜t2内の比較的遅い時点に於て
締付トルクが目標駆動停止トルクに達する場合に
は、締付終了トルクTFは目標締付トルクToより
も低い値になる。
本発明の方法によれば、過去の所定の回数に亘
る締付終了トルクの平均値と目標締付トルクとの
偏差が演算され、該偏差の大きさ及び正負に応じ
てそれぞれ次回の目標駆動停止トルクが低減及び
増大補正され、これにより偏差の大きさ及び正負
に応じてそれぞれねじ締付具のオーバランによる
締付トルクの増大量が低減及び増大される。従つ
てねじ対偶品の物理的、機械的性質が変動した
り、ねじ締付装置の作動条件に変動が生じても、
各ねじ対偶品を実質的に目標締付トルクに等しい
トルクにて締付けることができる。
る締付終了トルクの平均値と目標締付トルクとの
偏差が演算され、該偏差の大きさ及び正負に応じ
てそれぞれ次回の目標駆動停止トルクが低減及び
増大補正され、これにより偏差の大きさ及び正負
に応じてそれぞれねじ締付具のオーバランによる
締付トルクの増大量が低減及び増大される。従つ
てねじ対偶品の物理的、機械的性質が変動した
り、ねじ締付装置の作動条件に変動が生じても、
各ねじ対偶品を実質的に目標締付トルクに等しい
トルクにて締付けることができる。
例えば締付トルクが第４図の実線Ｂの如く変化
する場合には、第４図に於てTc′にて示されてい
る如く目標駆動停止トルクが低減補正され、ねじ
締付具の駆動停止が早期に行われることによつて
ねじ締付具のオーバランによる締付けトルクの増
大量が低減されるので、ねじ締付具の駆動が停止
された後の締付トルクは第４図に於て一点鎖線に
て示されている如く変化し、最終的にはほぼ目標
締付トルクToに等しくなる。逆に締付トルクが
第４図の実線Ｃの如く変化する場合には、第４図
に於てTc″にて示されている如く目標駆動停止ト
ルクが増大補正され、これによりねじ締付具の駆
動停止が比較的遅い時期に行われることによつて
ねじ締付具のオーバランによる締付トルクの増大
量が増大されるので、ねじ締付具の駆動が停止さ
れた後の締付トルクは第４図に於て一点鎖線にて
示されている如く変化し、この場合にも最終的に
はほぼ目標締付トルクToに等しくなる。
する場合には、第４図に於てTc′にて示されてい
る如く目標駆動停止トルクが低減補正され、ねじ
締付具の駆動停止が早期に行われることによつて
ねじ締付具のオーバランによる締付けトルクの増
大量が低減されるので、ねじ締付具の駆動が停止
された後の締付トルクは第４図に於て一点鎖線に
て示されている如く変化し、最終的にはほぼ目標
締付トルクToに等しくなる。逆に締付トルクが
第４図の実線Ｃの如く変化する場合には、第４図
に於てTc″にて示されている如く目標駆動停止ト
ルクが増大補正され、これによりねじ締付具の駆
動停止が比較的遅い時期に行われることによつて
ねじ締付具のオーバランによる締付トルクの増大
量が増大されるので、ねじ締付具の駆動が停止さ
れた後の締付トルクは第４図に於て一点鎖線にて
示されている如く変化し、この場合にも最終的に
はほぼ目標締付トルクToに等しくなる。
また本発明の方法によれば、締付けられるべき
ねじ対偶品の欠陥等に起因して、締付トルクＴが
第４図の破線Ｄ又はＥの如く変化し、そのため締
付け開始後の所定の時間t1〜t2内に締付トルクＴ
が目標駆動停止トルクTcに達しないときには、
次回の目標駆動停止トルクについての補正は行わ
れないので、異常な締付け結果に基き目標駆動停
止トルクの補正が行われることが確実に回避され
る。
ねじ対偶品の欠陥等に起因して、締付トルクＴが
第４図の破線Ｄ又はＥの如く変化し、そのため締
付け開始後の所定の時間t1〜t2内に締付トルクＴ
が目標駆動停止トルクTcに達しないときには、
次回の目標駆動停止トルクについての補正は行わ
れないので、異常な締付け結果に基き目標駆動停
止トルクの補正が行われることが確実に回避され
る。
以下に添付の図を参照して本発明を実施例につ
いて詳細に説明する。
いて詳細に説明する。
［実施例］
第１図は本発明による駆動停止制御方法の実施
に使用する動力式ねじ締付装置及びその制御装置
を示す概略構成図である。図に於て、１は動力式
ねじ締付装置を示しており、この動力式ねじ締付
装置は、例えばナツトランナであり、空気圧式回
転アクチユエータ２、減速歯車装置３、継手４及
びレンチの如きねじ締付具５とを含み、該ねじ締
付具５は空気圧式回転アクチユエータ２によつて
回転駆動されるようになつている。空気圧式回転
アクチユエータ２は図示されていない空気圧源よ
り空気圧を電磁切換バルブ６を経て選択的に供給
されることにより回転するようになつている。
に使用する動力式ねじ締付装置及びその制御装置
を示す概略構成図である。図に於て、１は動力式
ねじ締付装置を示しており、この動力式ねじ締付
装置は、例えばナツトランナであり、空気圧式回
転アクチユエータ２、減速歯車装置３、継手４及
びレンチの如きねじ締付具５とを含み、該ねじ締
付具５は空気圧式回転アクチユエータ２によつて
回転駆動されるようになつている。空気圧式回転
アクチユエータ２は図示されていない空気圧源よ
り空気圧を電磁切換バルブ６を経て選択的に供給
されることにより回転するようになつている。
電磁切換バルブ６は制御装置１０が出力する電
気信号に応じて切換作動し、例えばオン信号を与
えられているとき図示されていない空気圧源より
の空気圧をアクチユエータ２へ供給するようにな
つている。
気信号に応じて切換作動し、例えばオン信号を与
えられているとき図示されていない空気圧源より
の空気圧をアクチユエータ２へ供給するようにな
つている。
制御装置１０はデイジタル式のマイクロコンピ
ユータ及びシフトレジスタ、タイマ等を含む電気
式のものであり、動力式ねじ締付装置１に取付け
られたトルクセンサ７より締付トルクに関する情
報を与えられ、また手動式の設定器１１より予め
定められた目標締付トルクToと、ねじ締付装置
の作動開始時の目標駆動停止トルクTc、平均偏
差（ΔT）を演算する際のサンプル数ｎとに関す
る情報を入力され、これらの情報に応じて第２図
に示されている如きフローチヤートに従つて目標
締付トルクに対する平均偏差及び目標駆動停止ト
ルクを算出し、目標駆動停止トルクに基き電磁切
換バルブ６に対する通電を停止する制御を行うよ
うになつている。
ユータ及びシフトレジスタ、タイマ等を含む電気
式のものであり、動力式ねじ締付装置１に取付け
られたトルクセンサ７より締付トルクに関する情
報を与えられ、また手動式の設定器１１より予め
定められた目標締付トルクToと、ねじ締付装置
の作動開始時の目標駆動停止トルクTc、平均偏
差（ΔT）を演算する際のサンプル数ｎとに関す
る情報を入力され、これらの情報に応じて第２図
に示されている如きフローチヤートに従つて目標
締付トルクに対する平均偏差及び目標駆動停止ト
ルクを算出し、目標駆動停止トルクに基き電磁切
換バルブ６に対する通電を停止する制御を行うよ
うになつている。
次に第２図に示されたフローチヤートを参照し
て本発明による駆動停止制御方法の実施要領につ
いて説明する。
て本発明による駆動停止制御方法の実施要領につ
いて説明する。
先ず最初のステツプ１に於ては、前回のねじ対
偶品より連続した過去の所定回数ｎに亙る各ねじ
対偶品の締付終了トルクT1，T2……Tnによつて
サンプル数がｎ個の締付終了トルクの平均値が
算出される。
偶品より連続した過去の所定回数ｎに亙る各ねじ
対偶品の締付終了トルクT1，T2……Tnによつて
サンプル数がｎ個の締付終了トルクの平均値が
算出される。
尚ねじ締付装置の作動開始時には、過去の締付
終了トルクT1，T2……Tnは存在しないので、第
２図のフローチヤートには示されていないが、制
御装置の作動開始時にこれらのトルクは全て自動
的に目標締付トルクT0に設定される。
終了トルクT1，T2……Tnは存在しないので、第
２図のフローチヤートには示されていないが、制
御装置の作動開始時にこれらのトルクは全て自動
的に目標締付トルクT0に設定される。
次にステツプ２に於ては、平均値より目標締
付トルクToを差引いて該目標締付トルクToに対
する平均偏差ΔTが算出される。
付トルクToを差引いて該目標締付トルクToに対
する平均偏差ΔTが算出される。
次にステツプ３に於ては、Ｋ（但し０＜Ｋ≦１）
を補正係数として、前回の目標駆動停止トルク
TcよりΔT・Ｋを差引いて補正後の新しい目標駆
動停止トルクTcが算出される。この補正により、
目標駆動停止トルクTcは平均偏差ΔTが正の値の
場合には低減補正され、反対に平均偏差ΔTが負
の値の場合には増大補正される。
を補正係数として、前回の目標駆動停止トルク
TcよりΔT・Ｋを差引いて補正後の新しい目標駆
動停止トルクTcが算出される。この補正により、
目標駆動停止トルクTcは平均偏差ΔTが正の値の
場合には低減補正され、反対に平均偏差ΔTが負
の値の場合には増大補正される。
尚補正係数Ｋは平均偏差ΔTに基き目標駆動停
止トルクTcを補正する場合の係数である。この
補正係数は例えば実験的に求められてよい値であ
り、上述の範囲内に於て高い値であるほど目標駆
動停止トルクに対する補正量が高くなる。
止トルクTcを補正する場合の係数である。この
補正係数は例えば実験的に求められてよい値であ
り、上述の範囲内に於て高い値であるほど目標駆
動停止トルクに対する補正量が高くなる。
次にステツプ４に於ては、電磁切換バルブ６に
通電が行われ、アクチユエータ２に空気圧が供給
されて動力式ねじ締付装置１が起動したか否かの
判別が行われる。ねじ締付装置１の起動指令は設
定器１１よりの起動信号或いは他の関連装置より
の起動信号に基いて行われる。
通電が行われ、アクチユエータ２に空気圧が供給
されて動力式ねじ締付装置１が起動したか否かの
判別が行われる。ねじ締付装置１の起動指令は設
定器１１よりの起動信号或いは他の関連装置より
の起動信号に基いて行われる。
動力式ねじ締付装置１が起動すると、次にステ
ツプ５へ進み、このステツプ５に於ては、ねじ締
付装置が起動した時点よりの時間、即ちねじの締
付けが開始された時点よりの時間に関するタイマ
がオンされる。
ツプ５へ進み、このステツプ５に於ては、ねじ締
付装置が起動した時点よりの時間、即ちねじの締
付けが開始された時点よりの時間に関するタイマ
がオンされる。
次にステツプ６に於ては、t1を第一の所定値と
しt2をt1より大きい第二の所定値として、タイマ
のタイマ値ｔが第一の所定値t1以上であり且第二
の所定値t2以下であるか否かの判別が行われる。
この判別に於てt1≦ｔ≦t2でないときには次にス
テツプ７へ進み、タイマのタイマ値ｔが前記第二
の所定値t2以上であるか否かの判別が行われる。
この判別に於てｔ＞t2ではないときにはステツプ
６へ戻る。
しt2をt1より大きい第二の所定値として、タイマ
のタイマ値ｔが第一の所定値t1以上であり且第二
の所定値t2以下であるか否かの判別が行われる。
この判別に於てt1≦ｔ≦t2でないときには次にス
テツプ７へ進み、タイマのタイマ値ｔが前記第二
の所定値t2以上であるか否かの判別が行われる。
この判別に於てｔ＞t2ではないときにはステツプ
６へ戻る。
尚締付け開始後の所定の時間を定める所定値t1
及びt2は目標駆動停止トルクTcとの関連に於て
例えば実験的に定められてよい値である。
及びt2は目標駆動停止トルクTcとの関連に於て
例えば実験的に定められてよい値である。
ステツプ６の判別に於てt1≦ｔ≦t2であるとき
には次にステツプ８へ進み、トルクセンサ７によ
り検出される締付トルクＴが入力される。
には次にステツプ８へ進み、トルクセンサ７によ
り検出される締付トルクＴが入力される。
次にステツプ９に於ては、検出された締付トル
クＴが目標駆動停止トルクTcに実質的に等しい
か否かの判別が行われる。Ｔ≒Tcでないときに
はステツプ６へ戻り、Ｔ≒Tcであるときにはス
テツプ10へ進む。この場合Ｔ≒Tcであるか否か
の判別は、例えばａ及びｂを実験的に求められる
正の定数として、Tc−ａ≦Ｔ≦C＋ｂであるか否
かにより行われてよい。
クＴが目標駆動停止トルクTcに実質的に等しい
か否かの判別が行われる。Ｔ≒Tcでないときに
はステツプ６へ戻り、Ｔ≒Tcであるときにはス
テツプ10へ進む。この場合Ｔ≒Tcであるか否か
の判別は、例えばａ及びｂを実験的に求められる
正の定数として、Tc−ａ≦Ｔ≦C＋ｂであるか否
かにより行われてよい。
かくしてステツプ６〜９に於ては、締付け開始
後の所定の時間t1〜t2内に締付トルクＴが実質的
に目標駆動停止トルクTcになつたか否かの判別
が行われる。
後の所定の時間t1〜t2内に締付トルクＴが実質的
に目標駆動停止トルクTcになつたか否かの判別
が行われる。
例えば締付トルクＴが第４図の実線Ａ〜Ｃの如
く変化する場合には、最終的にはステツプ９に於
てイエスの判別が行われる。これに対し締付トル
クＴが第４図の破線Ｄの如く変化する場合には、
時点t1に於て既に目標駆動停止トルクTcを越え
ており、また締付トルクＴが第４図の破線Ｅの如
く変化する場合には、時点t2に於ても目標駆動ト
ルクTcにならないので、何れの場合にもステツ
プ９に於てノーの判別が行われ、時間ｔがt2を超
えた時点でステツプ７に於てイエスの判別が行わ
れる。
く変化する場合には、最終的にはステツプ９に於
てイエスの判別が行われる。これに対し締付トル
クＴが第４図の破線Ｄの如く変化する場合には、
時点t1に於て既に目標駆動停止トルクTcを越え
ており、また締付トルクＴが第４図の破線Ｅの如
く変化する場合には、時点t2に於ても目標駆動ト
ルクTcにならないので、何れの場合にもステツ
プ９に於てノーの判別が行われ、時間ｔがt2を超
えた時点でステツプ７に於てイエスの判別が行わ
れる。
ステツプ10に於ては、電磁切換弁６に対する通
電が停止され、これにより空気圧式回転アクチユ
エータ２に対する空気圧の供給が遮断され、該ア
クチユエータによるねじ締付具５の回転駆動が停
止される。またタイマがオフされると共に次のサ
イクルに備えてリセツトされる。
電が停止され、これにより空気圧式回転アクチユ
エータ２に対する空気圧の供給が遮断され、該ア
クチユエータによるねじ締付具５の回転駆動が停
止される。またタイマがオフされると共に次のサ
イクルに備えてリセツトされる。
次にステツプ11に於ては、ねじ締付具５の回転
が完全に停止した段階の締付トルクＴ、即ち締付
終了トルクTFがトルクセンサ７より入力される。
が完全に停止した段階の締付トルクＴ、即ち締付
終了トルクTFがトルクセンサ７より入力される。
次にステツプ12へ進み、このステツプ12に於て
は、締付終了トルクTFが目標締付トルクToの下
限値TOL以上で上限値TOU以下の範囲内にあるか
否かの判別が行われる。TOL≦TF≦TOUであると
きにはステツプ12aに於て表示器１２にOK表示
（締付終了トルクが目標締付トルクの下限値以上
で上限値以下の範囲内になる適正な締付けが行わ
れた旨の表示）が行われ、TOL≦TF≦TOUではな
いときにはステツプ12bに於て表示器１２にNO
表示（締付終了トルクが目標締付トルクの下限値
以上で上限値以下の範囲内になる適正な締付けが
行われず、そのねじ対偶品は不良品である旨の表
示）が行われる。
は、締付終了トルクTFが目標締付トルクToの下
限値TOL以上で上限値TOU以下の範囲内にあるか
否かの判別が行われる。TOL≦TF≦TOUであると
きにはステツプ12aに於て表示器１２にOK表示
（締付終了トルクが目標締付トルクの下限値以上
で上限値以下の範囲内になる適正な締付けが行わ
れた旨の表示）が行われ、TOL≦TF≦TOUではな
いときにはステツプ12bに於て表示器１２にNO
表示（締付終了トルクが目標締付トルクの下限値
以上で上限値以下の範囲内になる適正な締付けが
行われず、そのねじ対偶品は不良品である旨の表
示）が行われる。
ステツプ12a及び12bの次にはステツプ13へ進
み、このステツプに於てはシフトレジスタに記憶
されている平均値の算出ための締付終了トルク
T1，T2……To-1が各々一つずつシフトアツプさ
れる。
み、このステツプに於てはシフトレジスタに記憶
されている平均値の算出ための締付終了トルク
T1，T2……To-1が各々一つずつシフトアツプさ
れる。
次にステツプ14に於て、今回の締付終了トルク
TFが次回の平均値の算出のための締付終了ト
ルクT1とされ、しかる後ステツプ１に戻り、上
述の如くステツプ１に於て平均値の更新が行わ
れる。
TFが次回の平均値の算出のための締付終了ト
ルクT1とされ、しかる後ステツプ１に戻り、上
述の如くステツプ１に於て平均値の更新が行わ
れる。
またステツプ７に於て、タイマ値ｔ＞t2である
ときにはねじ対偶品が不良品であるのでステツプ
15へ進む。このステツプに於ては、電磁切換弁６
に対する通電が停止されることにより動力式ねじ
締付装置の作動が停止され、またタイマがオフさ
れると共に次のサイクルに備えてリセツトされ
る。そしてステツプ16へ進み、このステツプ16に
於ては表示器１２にNG表示が行われ、しかる後
ステツプ４へ戻る。従つてこの場合には平均値
の更新は行われない。
ときにはねじ対偶品が不良品であるのでステツプ
15へ進む。このステツプに於ては、電磁切換弁６
に対する通電が停止されることにより動力式ねじ
締付装置の作動が停止され、またタイマがオフさ
れると共に次のサイクルに備えてリセツトされ
る。そしてステツプ16へ進み、このステツプ16に
於ては表示器１２にNG表示が行われ、しかる後
ステツプ４へ戻る。従つてこの場合には平均値
の更新は行われない。
尚上述のステツプ11に於ける締付終了トルク
TFは、ねじ締付具５の回転が完全に停止した後
にはトルクセンサ７により検出される締付トルク
Ｔが急激に低下するので、例えば第３図に示され
ている如きルーチンにより求められてよい。
TFは、ねじ締付具５の回転が完全に停止した後
にはトルクセンサ７により検出される締付トルク
Ｔが急激に低下するので、例えば第３図に示され
ている如きルーチンにより求められてよい。
第３図のステツプ11aに於ては、その時点に於
ける締付トルクTiが入力される。
ける締付トルクTiが入力される。
ステツプ11bに於ては、後述のステツプ11dに
於て書換えられた前回の締付トルクTi-1が存在す
るか否かの判別が行われ、Ti-1が存在しない場合
にはステツプ11dへ進み、Ti-1が存在する場合に
はステツプ11cへ進む。
於て書換えられた前回の締付トルクTi-1が存在す
るか否かの判別が行われ、Ti-1が存在しない場合
にはステツプ11dへ進み、Ti-1が存在する場合に
はステツプ11cへ進む。
ステツプ11cに於ては、現在の締付けトルクTi
と前回の締付トルクTi-1との差が０又は負である
か否かの判別が行われる。ねじ締付具５のオーバ
ランによりねじ対偶品に対する締付けが続けられ
ている場合にはこの差は正となるのでステツプ
11cに於てイエスの判別が行われ、これによりス
テツプ11dへ進む。ステツプ11dに於ては現在の
締付トルクTiがTi-1に書換られてステツプ11aへ
戻る。
と前回の締付トルクTi-1との差が０又は負である
か否かの判別が行われる。ねじ締付具５のオーバ
ランによりねじ対偶品に対する締付けが続けられ
ている場合にはこの差は正となるのでステツプ
11cに於てイエスの判別が行われ、これによりス
テツプ11dへ進む。ステツプ11dに於ては現在の
締付トルクTiがTi-1に書換られてステツプ11aへ
戻る。
ねじ締付具のオーバランによるねじ対偶品に対
する締付けがもはや行われなくなると、ステツプ
11cに於てイエスの判別が行われ、ステツプ11eに
於て前回の締付けトルクTi-1が締付終了トルク
TFとされる。
する締付けがもはや行われなくなると、ステツプ
11cに於てイエスの判別が行われ、ステツプ11eに
於て前回の締付けトルクTi-1が締付終了トルク
TFとされる。
かくしてこの実施例によれば、例えば締付トル
クＴが第４図の実線Ｂの如く変化する場合には、
第４図に於てTc′にて示されている如く目標駆動
停止トルクTcが低減補正され、ねじ締付具５の
駆動停止が早期に行われることによつてねじ締付
具のオーバランによる締付けトルクの増大量が低
減されるので、ねじ締付具の駆動が停止された後
の締付トルクは第４図に於て一点鎖線にて示され
ている如く変化し、最終的にはほぼ目標締付トル
クToに等しくなる。逆に締付トルクが第４図に
実線Ｃの如く変化する場合には、第４図に於て
Tc″にて示されている如く目標駆動停止トルクが
増大補正され、これによりねじ締付具の駆動停止
が比較的遅い時期に行われることによつてねじ締
付具のオーバランによる締付トルクの増大量が増
大されるので、ねじ締付具の駆動が停止された後
の締付トルクは第４図に於て一点鎖線にて示され
ている如く変化し、この場合にも最終的にはほぼ
目標締付トルクToに等しくなる。
クＴが第４図の実線Ｂの如く変化する場合には、
第４図に於てTc′にて示されている如く目標駆動
停止トルクTcが低減補正され、ねじ締付具５の
駆動停止が早期に行われることによつてねじ締付
具のオーバランによる締付けトルクの増大量が低
減されるので、ねじ締付具の駆動が停止された後
の締付トルクは第４図に於て一点鎖線にて示され
ている如く変化し、最終的にはほぼ目標締付トル
クToに等しくなる。逆に締付トルクが第４図に
実線Ｃの如く変化する場合には、第４図に於て
Tc″にて示されている如く目標駆動停止トルクが
増大補正され、これによりねじ締付具の駆動停止
が比較的遅い時期に行われることによつてねじ締
付具のオーバランによる締付トルクの増大量が増
大されるので、ねじ締付具の駆動が停止された後
の締付トルクは第４図に於て一点鎖線にて示され
ている如く変化し、この場合にも最終的にはほぼ
目標締付トルクToに等しくなる。
尚締付トルクが第４図の実線Ａの如く変化する
場合にも目標駆動停止トルクの補正は行われる
が、その場合の補正量が非常に小さい。
場合にも目標駆動停止トルクの補正は行われる
が、その場合の補正量が非常に小さい。
また上述の実施例によれば、締付けられるべき
ねじ対偶品の欠陥等に起因して、締付トルクＴが
第４図の破線Ｄ又はＥの如く変化し、そのため締
付け開始後の所定の時間t1〜t2内に締付トルクＴ
が目標駆動停止トルクTcに達しないときには、
次回の目標駆動停止トルクについての補正は行わ
れないので、異常な締付け結果に基き目標駆動停
止トルクの補正が行われることが確実に回避され
る。
ねじ対偶品の欠陥等に起因して、締付トルクＴが
第４図の破線Ｄ又はＥの如く変化し、そのため締
付け開始後の所定の時間t1〜t2内に締付トルクＴ
が目標駆動停止トルクTcに達しないときには、
次回の目標駆動停止トルクについての補正は行わ
れないので、異常な締付け結果に基き目標駆動停
止トルクの補正が行われることが確実に回避され
る。
［発明の効果］
以上の説明より明らかである如く、本発明によ
る動力式ねじ締付装置の駆動停止制御方法によれ
ば、過去の所定の回数に亘る締付終了トルクの平
均値と目標締付トルクとの偏差が演算され、該偏
差の大きさ及び正負に応じてそれぞれ次回の目標
駆動停止トルクが低減及び増大補正され、これに
より偏差の大きさ及び正負に応じてそれぞれねじ
締付具のオーバランによる締付トルクの増大量が
低減及び増大される。従つてねじ対偶品の物理
的、機械的性質が変動したり、ねじ締付装置の作
動条件に変動が生じても、各ねじ対偶品を実質的
に目標締付トルクに等しいトルクにて締付けるこ
とができる。
る動力式ねじ締付装置の駆動停止制御方法によれ
ば、過去の所定の回数に亘る締付終了トルクの平
均値と目標締付トルクとの偏差が演算され、該偏
差の大きさ及び正負に応じてそれぞれ次回の目標
駆動停止トルクが低減及び増大補正され、これに
より偏差の大きさ及び正負に応じてそれぞれねじ
締付具のオーバランによる締付トルクの増大量が
低減及び増大される。従つてねじ対偶品の物理
的、機械的性質が変動したり、ねじ締付装置の作
動条件に変動が生じても、各ねじ対偶品を実質的
に目標締付トルクに等しいトルクにて締付けるこ
とができる。
また本発明の方法によれば、締付けられるべき
ねじ対偶品の欠陥等に起因して、締付トルクが締
付け開始後の所定の時間内に目標駆動停止トルク
に達しないときには、次回の目標駆動停止トルク
についての補正は行われないので、異常な締付け
結果に基き目標駆動停止トルクの補正が行われる
ことに起因して、その後のねじ対偶品が実質的に
目標締付トルクに等しいトルクにて締付けられな
くなることが確実に回避される。
ねじ対偶品の欠陥等に起因して、締付トルクが締
付け開始後の所定の時間内に目標駆動停止トルク
に達しないときには、次回の目標駆動停止トルク
についての補正は行われないので、異常な締付け
結果に基き目標駆動停止トルクの補正が行われる
ことに起因して、その後のねじ対偶品が実質的に
目標締付トルクに等しいトルクにて締付けられな
くなることが確実に回避される。
第１図は本発明による駆動停止制御方法の実施
に使用する動力式ねじ締付装置及びその制御装置
を示す概略構成図、第２図は本発明による動力式
ねじ締付装置の駆動停止制御方法の実施要領を示
すフローチヤート、第３図は第２図のステツプ11
に於ける締付終了トルクTFの求め方の一例を示
すフローチヤート、第４図は締付け開始後の時間
ｔと締付トルクＴとの関係を示すグラフである。 １…動力式ねじ締付装置、２…空気圧式回転ア
クチユエータ、３…減速歯車装置、４…継手、５
…ねじ締付具、６…電磁切換バルブ、７…トルク
センサ、１０…制御装置、１１…設定器、１２…
表示器。
に使用する動力式ねじ締付装置及びその制御装置
を示す概略構成図、第２図は本発明による動力式
ねじ締付装置の駆動停止制御方法の実施要領を示
すフローチヤート、第３図は第２図のステツプ11
に於ける締付終了トルクTFの求め方の一例を示
すフローチヤート、第４図は締付け開始後の時間
ｔと締付トルクＴとの関係を示すグラフである。 １…動力式ねじ締付装置、２…空気圧式回転ア
クチユエータ、３…減速歯車装置、４…継手、５
…ねじ締付具、６…電磁切換バルブ、７…トルク
センサ、１０…制御装置、１１…設定器、１２…
表示器。
Claims (1)
- １ 一つのねじ対偶品の締付け完了後次のねじ対
偶品へと同種の複数個のねじ対偶品の締付けを繰
返し行う動力式ねじ締付装置の駆動停止制御方法
にして、締付中に於ける締付トルクを測定し、締
付け開始後の所定の時間内に締付トルクが目標駆
動停止トルクに達したときねじ締付装置の駆動を
停止し、締付終了後に締付終了トルクを測定し、
過去の所定の回数に亘る締付終了トルクの平均値
と予め定められた目標締付トルクとの偏差を演算
し、前記偏差の大きさ及び正負に応じてそれぞれ
次回の目標駆動停止トルクを低減及び増大補正
し、締付け開始後の前記所定の時間内に締付トル
クが目標駆動停止トルクに達しないときには前記
締付装置の駆動を停止すると共に目標駆動停止ト
ルクの補正を行わないことを特徴とする動力式ね
じ締付装置の駆動停止制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14742082A JPS5937063A (ja) | 1982-08-24 | 1982-08-24 | 動力式ねじ締付装置の駆動停止制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14742082A JPS5937063A (ja) | 1982-08-24 | 1982-08-24 | 動力式ねじ締付装置の駆動停止制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5937063A JPS5937063A (ja) | 1984-02-29 |
| JPH0258068B2 true JPH0258068B2 (ja) | 1990-12-06 |
Family
ID=15429905
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14742082A Granted JPS5937063A (ja) | 1982-08-24 | 1982-08-24 | 動力式ねじ締付装置の駆動停止制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5937063A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61182781A (ja) * | 1985-02-05 | 1986-08-15 | 株式会社小松製作所 | ボルトの締付け状態の異常判定方法 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE412647B (sv) * | 1977-10-07 | 1980-03-10 | Atlas Copco Ab | Sett och anordning for overvakning och styrning av skruvforbandsatdragning |
| JPS5474598A (en) * | 1977-11-25 | 1979-06-14 | Shibaura Eng Works Ltd | Bolt tightening machine |
| JPS54156299A (en) * | 1978-05-30 | 1979-12-10 | Shibaura Eng Works Ltd | Bolt clamping machine |
-
1982
- 1982-08-24 JP JP14742082A patent/JPS5937063A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5937063A (ja) | 1984-02-29 |
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