JPH0258071B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、各種プレートを出発位置−中間位
置−目的位置の３位置間で順送りする移載装置に
関するものである。

〔従来の技術〕 各種プレートを出発位置から中間位置に移載
し、次いで中間位置から目的位置に移載する場合
としては、それぞれの位置間で、個別の移載装置
を設け、移載作業を別個独立して行なわせるのが
通常である。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、プレートを出発位置から中間位
置に移載する装置と、中間位置から目的位置に移
載する装置とを別個に設け、互いに関係づけなが
ら移載するのは、繁雑であり、単一の装置によつ
てタイミングよく同時に移載できれば好都合であ
る。

そこで、この発明の目的とするところは、出発
位置−中間位置−目的位置の３位置間を順送りす
る移載装置で、しかも単一の装置によつて同時に
移載し得る新規な移載装置を提供するところにあ
る。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明においては、出発位置と中間位置、並
びに中間位置と目的位置の各位置間において各々
アームを配し、このアームを共通の旋回軸に一定
の角度をもつて開離させて上下動可能に設け、各
位置間で往復動可能とし、かつ、各アームの先端
部にプレートを保持可能な移送ヘツドを回動可能
に設けて、この移送ヘツドにより各位置間で移載
を可能とし、さらにまた、各位置間での移載時、
常にプレートが同一方向を向くような制御機構を
も備えさせたものである。この制御機構は、回動
可能に設けた移送ヘツドの支軸にレバーを連結
し、このレバーに一端を枢着したリンクの他端を
上記旋回軸と共に上下動する非旋回部に枢着する
構成としている。

〔作用〕

共通の旋回軸に一定の角度をもつて開離させて
上下動可能に設けた一対のアームによつて各位置
間を往復動可能とし、このアームに移送ヘツドを
設けているので、この単一の移載装置によつて、
３位置間の順送り移載をスムーズに行い得る。ま
た移載時におけるプレートの向きが同一方向であ
るので、各位置において多重加工を施す場合等に
おいてプレートの置換えを要しない移載状態とな
つている。

〔実施例〕

以下、この発明に係るプレートの移載装置を組
込んだプレートの自動送給装置を例に取つて説明
する。

第７図はこの発明に係る各種プレートの移載装
置を組込んだ自動送給装置におけるプレートの各
送給位置を示す経路図で、待機位置Ａ−供給位置
Ｂ−作業位置Ｃ−回収位置Ｄの経路を通つて送給
される。第６図は、この様な送給位置を取り得る
送給装置の実施例を示す平面図で、待機位置Ａに
は、ワークローダWLが設置され、供給位置Ｂま
ではコンベアCVで連結されている。供給位置Ｂ
から作業位置Ｃまで及び作業位置Ｃから回収位置
Ｄまでは、旋回ユニツトTUが受持つている。

この発明において述べる出発位置−中間位置−
目的位置の３位置とは、ここにおいては供給位置
Ｂ−作業位置Ｃ−回収位置Ｄとして述べられてお
り、旋回ユニツトTUがこの発明にかかる移載装
置の実施例である。以下、自動送給装置の例に従
つて順次説明する。

まず、待機位置ＡのプレートをコンベアCV上
に所定間隔をおいて順次移載し、供給位置Ｂへの
送給を行なわせるワークローダWLについて、第
８図及び第９図に従つてその詳細を説明する。

図面おいて符号１は、コンベアCVの進行方向
に整列し、かつ、進行方向上面に対し鈍角で延び
る傾斜シユータで、平行に配された一対のレール
で構成されている。２はこのシユータ面に対し略
直角状に延び、直立状態で搭載された複数枚のプ
レートをシユータ面に案内するスライダーであ
り、同じく平行に配した一対のレールで構成され
ている。これらシユータ１とスライダー２は、可
動フレーム３に取付けられ、可動フレーム３は機
枠４に対し、軸５ａ，５ｂ，５ｃによつて幅方向
を可変に軸支されている。軸５ａは、両端部に逆
ネジを有し、ハンドル６の回動時、可動フレーム
３を幅方向において、拡開しあるいは狭める。プ
レートＰは、スライダー２に複数枚搭載され、そ
の傾斜状態によつてシユータ面に向つて順次案内
されており、最前列のプレートＰは、そのままシ
ユータ面に沿つてスライド可能状態となつてい
る。

このワークローダWLには、さらにプレートＰ
の送り状態を制御する間欠送り機構が設けられて
いる。図面において、符号７で示す受ローラ及び
８で示す送り爪とその駆動機構がそれである。受
ローラ７は、シユータ１面に位置する最前列のプ
レート下面を弾発的に支持すべく可動フレーム３
に軸支され、バネ９によつて常時シユータ１方向
に付勢されている。送り爪８は、シユータ面に沿
つて上下動可能で、かつ、最前列のプレートＰの
厚みを越えない範囲においてプレート方向に出没
可能に設けられている。すなわち、送り爪８は、
案内シヤフト１０に沿つて上下動可能に設けられ
た可動ブロツク１１に取付けられたブラケツト１
２に軸支され、先端部８ａがプレート方向に出没
可能で、可動ブロツク１１の上下動に伴いシユー
タ面に沿つて上下動可能となつている。１３は、
可動ブラケツト１１を上下動させるエアシリンダ
ーで、ロツド１３ａがブラケツト１４を介して可
動ブロツク１１に連結されている。また１５は、
送り爪８を背面から押圧し、プレートＰの厚みを
越えない範囲において先端部８ａをプレート方向
に突出させるエアシリンダーである。

ここで上記ワークローダWPの作動状態につい
て説明する。

複数枚のプレートＰをスライダー２上に搭載す
ると、スライダーの傾斜状態によつてシユータ１
面に向つて順次案内される待機状態となつてい
る。なお、第９図に示すごとく、プレートＰの後
端部に押板１６を設ければ、案内状態がスムーズ
である。最前列のプレートＰはシユータ面に沿つ
てスライド可能状態となつているが、間欠送り機
構の受ローラ７によつて下端部を支持され待機状
態を続けている。この状態においてエアシリンダ
ー１５を作動させ送り爪８をプレート方向に突出
させた上で、エアシリンダー１３を作動させ送り
爪を下降させると、先端部８ａで最前列のプレー
トＰの上端縁を押圧し、受ローラ７の弾発力に抗
してプレートをシユータ面に沿つてスライドさせ
ることができる。次のプレートは再度受ローラ７
によつて保持されている。送り爪８の復帰上動時
には、エアシリンダー１５を停止すれば、送り爪
は、復帰バネ１７によつてプレートから離れた旧
状態に復帰させられ、復帰上動時に、送り爪がプ
レートを傷付けることはない。

なお、上記スライダー２は、シユータ１面に対
し突合わせ状に位置付けられ、第１０図のごと
く、スライダー２の端面とシユータ１面との間に
プレート１枚分以上で２枚分以下のスライド用間
隔が設けられている。

第１１図は、間欠送り機構の他例を示す概略図
で、シユータ１面より僅かに手前で最前列のプレ
ートＰを受ける揺動杆１８を設け、２枚目以降の
プレートはスライダー２上ないしスライダーを構
成する一対のレール間で僅かに出没可能に設けた
ピン１９で止める機構である。揺動杆１８が矢印
方向にエアシリンダーなどで引張られると最前列
のプレートはシユータ面に沿つて滑り落ちる。揺
動杆１８が復帰した時点で、ピン１９を没入させ
れば、２枚目以降のプレートが一枚分前進し、揺
動杆１８によつて受止められる。この繰返しによ
つてプレートは一枚宛てシユータ面に沿つてスラ
イドさせることができる。この間欠送り機構にお
いては、前記実施例における受ローラ７、送り爪
８、エアシリンダー１３，１５は不要である。

次に、上記ワークローダWLによつて一枚ずつ
切出されたプレートを、所定間隔を保ちながら供
給位置Ｂに送るコンベアCVについて第６図、第
８図及び第１２図に従つて説明する。

このコンベアは、プレート搬送面がプーリー２
０，２０と２１，２１間に掛け渡して併置した一
対の無端の丸ベルト２２，２２で構成されてい
る。２３，２３はプーリー２０，２０，２１，２
１並びにプーリー２０，２０の駆動モータ２４，
２４を取付けた側面ガイドで、丸ベルト２２，２
２の下面を支承する段部２３ａ，２３ａを有して
いる。２５，２５はプレートの定位置停止を行う
ストツパー、２６は、供給位置に移送されたきた
プレートを検知してコンベアCV及びワークロー
ダWLに停止信号を送るフオトセンサーである。
側面ガイド２３，２３には、支持腕２７，２７，
２８，２８が設けられ、この支持腕を固定したベ
ースプレート２９，２９，３０，３０が上下２段
のシヤフト３１，３１，３２，３２で支承されあ
るいはガイドされている。すなわち、支持腕２
７，２７は、ベースプレート２９，２９に固定さ
れ、ベースプレート２９，２９は、下段のシヤフ
ト３２，３２で支承されている。上段シヤフト３
１，３１はベースプレート２９，２９の上端から
切込まれたＵ型溝２９ａ，２９ａを通つているの
みである。一方支持腕２８，２８は、ベースプレ
ート３０，３０に固定され、ベースプレート３
０，３０は、上段のシヤフト３１，３１で支承さ
れている。下段のシヤフト３２，３２はベースプ
レート３０，３０の下端から切込まれたＵ型溝３
０ａ，３０ａを通つているのみである。３３は、
シヤフトを両端近傍で支承する軸受である。これ
らのシヤフト３１，３１，３２，３２の端部には
ラツクが形成され、コンベアと平行に配した回転
軸３４の両端部に設けたピニオン３５，３５が噛
み合つている。３６は、回転軸３４を回転するハ
ンドルで、ウオームギヤー３７によつて回転軸と
連結している。従つて、ハンドル３６を回して回
転軸３４を回転すれば、上段のシヤフトと下段の
シヤフトは、各々異なる軸方向に移動させられ、
これに従つて、側面ガイド２３，２３も互いに反
対方向へ移動し、結局、コンベア幅が適宜変えら
れる構成となつている。

次に供給位置Ｂから作業位置Ｃまで及び作業位
置Ｃから回収位置Ｄまでの移載を担当する旋回ユ
ニツトTU、すなわち、この発明に係る移載装置
の詳細について第１図から第５図に従つて説明す
る。

旋回ユニツトTUにおいて、プレートの移載に
直接関与するのは、供給アーム３８、回収アーム
３９及びこれらアームの先端部にそれぞれ設けた
移送ヘツド４０，４１である。供給アーム３８は
供給位置Ｂ（出発位置）と作業位置Ｃ（中間位置）
間を往復動可能で、移送ヘツド４０によつてプレ
ートを保持して供給位置から作業位置に運ぶ。回
収アーム３９は作業位置Ｃと回収位置Ｄ（目的位
置）間を往復動可能で、移送ヘツド４１によつて
プレートを保持して作業位置から回収位置に運
ぶ。この供給アーム３８と回収アーム３９は共通
の旋回軸４２に上記移載が行なえる一定の角度を
もつて開離させて設けられている。つまり、供給
アームが供給位置から作業位置に至る間に回収ア
ームが作業位置から回収位置に至る角度をもつ
て、同時に回動するごとく設けられている。４３
は、供給アーム３８のホルダー、４４は、回収ア
ーム３９のホルダーで、両者は凹凸嵌合４５する
とともに、ボルトで結合している。旋回軸４２
は、上下プレート４６に設けた軸受４７で保持さ
れ、端部に抜け止めのためナツト４８が螺着され
ている。４９は、旋回軸４２に固着した揺動レバ
ーで、背面にカム溝４９ａを有している。５０
は、上下プレート４６に取付けた回転エアシリン
ダーで、その出力軸５０ａにはクランクレバー５
１が取付けられ、その先端部に設けたピン５１ａ
を前記揺動レバー４９のカム溝４９ａに嵌合させ
ている。従つて、エアシリンダー５０を駆動すれ
ば出力軸５０ａを介してクランクレバー５１が回
動し、揺動レバー４９を回動するので、旋回軸４
２さらには供給アーム３８及び回収アーム３９が
回動させられる。５２，５２は、上下プレート４
６の上下動をガイドするガイドシヤフトで、上下
プレート４６の貫通穴を挿通した上端ネジ部にナ
ツトを螺合して上下プレートと連結し、下端は基
台５３に設置されたガイドベアリング５４を貫通
して支承されており、上下プレート４６の昇降を
ガイドしている。５５は、一端のネジ部５５ａを
上下プレート４６に螺着したステーで、他端部を
エアシリンダー５６の昇降ロツド端５６ａの上に
乗せている。従つて、エアシリンダー５６を駆動
してロツドを昇降させれば、ステー５５を介して
上下プレート４６が昇降し、移送ヘツド４０，４
１も同時に昇降する構造となつている。なお、ス
テー５５は、ナツト５５ｂを緩めることによつ
て、ロツド端５６ａまでの距離を調節可能として
いる。

次に移送ヘツド４０について説明すると、供給
アーム３８の先端部においてハウジング５７に保
持された軸受５８によつて回転スリーブ５９が保
持されており、上端開口をエアー出口とした中空
軸６０が挿通され、抜け止め兼回り止め部材６１
によつて支持されている。６２は回転スリーブ５
９に植設した回り止めピンである。６３は、中空
軸６０の下端に螺着した吸着ヘツド、６４は、中
空軸６０に挿通したカラー、６５は、カラー６４
と中空軸６０の下端間に装着したスプリングであ
る。６６は、回転スリーブ５９に固着したレバー
で、一端部を上下プレート４６に立設した枢支ピ
ン６７によつて枢枝されたリンク６８の他端部が
ピン６９によつて回転可能に連結されている。

この移送ヘツド４０によるプレートの移載操作
を説明する。先ず、上下プレート４６の下降によ
り、吸着ヘツド６３を供給位置Ｂのプレートに接
触させる。この状態において、中空軸６０を介し
て吸着ヘツド６３に負圧を生じさせプレートを吸
着させる。次いで、上下プレート４６を上昇さ
せ、旋回軸４２によつて作業位置Ｃまで回転させ
る。再度、上下プレート４６を下降し、負圧を解
除すれば、プレートは、作業位置に移載されるこ
とになる。なお、吸着されたプレートは、回転移
送されるが、レバー６６及びリンク６８の作用に
よつてプレート自体の回転は打消されており、供
給位置におかれた姿勢のまま、作業位置に移載さ
れる。

次に移送ヘツド４１について説明すると、回収
アーム３９の先端部に固着されたブラケツト７０
に固定したハウジング７１に軸受７２が保持さ
れ、回転スリーブ７３が上端部に螺着したナツト
７４によつて、抜け落ちを防止して取付けられて
いる。７５は、回転スリーブ７４にネジ止めした
メカニカルチヤツクで、シリンダー部７６、チヤ
ツク本体部７７及び本体部によつて操作されるチ
ヤツクホルダー７８並びにチヤツク爪７９からな
つている。なお、チヤツク爪７９は第５図に示す
ごとく、Ｌ字型をなしており、実際にプレートを
挟着するのは、このチヤツク爪７９の底面に取付
けたアタツチメント８０で行なつている。アタツ
チメント８０の取付けは、図示の通り、チヤツク
爪７９に複数の取付穴７９ａを形成し、アタツチ
メント８０の上面で植設したボルトを適当位置の
取付穴７９ａに挿通し、ナツトで締付けており、
これによつて対象とするプレートの大きさに合う
ようにアタツチメント間隔の調節を可能としてい
る。８１は、チヤツク本体部７７に取付けたレバ
ーで、一端部を上下プレート４６に立設した枢支
ピン８２によつて枢支されたリンク８３の他端部
がピン８４によつて回転可能に連結されている。
なおシリンダー部７６へのエアーの導入は、回転
スリーブ７３の上端及びシリンダー部７５の側面
の２か所から行なわれる。

この移送ヘツド４１によるプレートの移載操作
を説明する。先ず、上下プレート４６の下降によ
り、チヤツク爪７９のアタツチメント８０をプレ
ートの両側に位置させる。この状態でチヤツク爪
７９を操作し、プレートを挟着保持させる。次い
で、上下プレート４６を上昇させ、旋回軸４２に
よつて回収位置Ｄまで回転させる。再度、上下プ
レート４６を下降し、チヤツク爪７９を開けば、
プレートは、回収位置に移載されることになる。
なお挟着されたプレートは、回転移送されるが、
レバー８１及びリンク８３の作用によつてプレー
ト自体の回転は打消されており、作業位置におか
れた姿勢のまま、回収位置に移載される。

すなわち、旋回ユニツトTUの昇降、回転、吸
着、挟着動作によつて、供給位置のプレートは作
業位置に移載され、作業位置にあつたプレートは
回収位置に移載されるもので、プレートの姿勢
は、供給位置から回収位置まで不変となつてい
る。

なお、第２図において、５０ｂは、回転エアシ
リンダー５０の回転角度を検出するスリツト円
板、５０ｃは、これに応動するリミツトスイツチ
で、移送ヘツド４０，４１の動作状態を検出し、
次の指示を与えるようになつている。

上記のようにして回収位置まで移送されたプレ
ートは、搬出コンベアで連続的に搬出するだけで
も良いが、この送給装置においては、さらに回収
位置において所定枚数のプレートを整列状態に並
べた上で、マガジンに収納する機構部を有してい
る。

第６図において、符号ALで示すのが整列機構
で、第１４図も参照して説明すると、基本的に
は、移送ヘツド４１で移送されて来たプレート
を、その両端縁部において水平状態で受止める係
止縁８５ａ，８５ａを有し、平行状態に配された
一対の回動バー８５，８５と、この受止められた
プレートを順次回動バーの軸方向に沿つて所定ピ
ツチ押し送りする送り機構とからになつている。
送り機構は、両回動バー８５，８５の下方に設置
され、両回動バー間において先端部がプレート受
止め位置まで延びる送りアーム８６と、この送り
アームを駆動するエアシリンダー８７を有してお
り、両者は、軸受８８間に装架した回転軸８９に
一端部を取付けたクランク９０を介して連結され
ている。すなわち、エアシリンダー８７のロツド
端は、クランク９０に回転可能に連結され、送り
アーム８６はクランク９０に固定されている。エ
アシリンダー８７の後端部は、受け金具９１に回
動可能に枢支されている。従つて、回動バー８
５，８５の係止縁８５ａ，８５ａでプレートを水
平状態に受止めた時点において、エアシリンダー
８７を駆動し、送りアーム８６を操作すれば、そ
の先端部によつてプレートが所定ピツチ押し送り
される機構となつている。

上記押し送り操作の繰返しによつて、プレート
は複数枚回動バー８５，８５の上で整列状態とな
る。この整列状態を、前進端に位置するプレート
の位置で検知するか、あるいは送りアーム８６の
送り回数で検知し、送り機構を停止するととも
に、回動バー８５，８５を内転させる。回動バー
が内転すれば、係止縁による係止状態が解かれる
ので、プレートは整列状態のまま、下方に自重で
落下する。従つて、回動バーに近接して、下方に
トレーを配しておけば、プレートは整列状態でト
レー上に移載されることになる。回動バーは、図
示のごとく支持腕９２，９２，９３，９３で軸支
され、この支持腕を固定したベースプレート９
４，９４，９５，９５が前述の上下２段のシヤフ
ト３１，３１，３２，３２で支承されあるいはガ
イドされている。従つて、コンベアCVの幅を調
節すると同時に同一幅で回動バー８５，８５の間
隔を調整できる構造となつている。

なお、回動バー８５，８５の回動操作はエアシ
リンダーとカム連動機構によつて行われる。第１
４図及び第１５図において、符号１０９は各回動
バー８５，８５の軸端とそれぞれ一端部において
連結したレバーで、他端部には軸１１０を介して
ローラ１１１が取付けられている（図面において
は、一方の回動バーに取付けたレバー及びローラ
のみが示されている）。１１２は各ローラ１１１
を同時に受ける平カムで、ガイドシヤフト１１３
とガイドベアリング１１４によつて昇降可能に案
内され、エアシリンダ１１５によつて昇降され
る。従つて、エアシリンダ１１５を駆動して平カ
ム１１２を上動すれば、各ローラ１１１を介して
レバー１０９が回転させられ、回動バー８５，８
５が各々同時に内転する。また、平カムが下降す
れば旧状に復するようになつている。

次に、このようにして整列状態で移載されるプ
レートをトレーで受止め、このトレーをマガジン
に収納するトレーコンベアについて説明する。

第６図において、トレーは符号TRで示され、
マガジンＭに向う端部と両端部には、立ち上がり
が形成されている。トレーコンベアはTCで示さ
れ、トレー引出しピン９６が位置する前端部から
９７で示す後端部まで位置している。９８，９８
はトレーコンベアTCのガイドシヤフトで、昇降
基台９９（第８図参照）に設けられたシヤフト受
１００によつて支承されている。１０１はプーリ
ーで、駆動ベルト１０２の一端部が掛渡されてい
る。すなわち、トレーコンベアTCは、この駆動
ベルト１０２に取付けられたブラケツト１０３
（第８図）で連結され、駆動ベルト１０２がモー
タ駆動されるとガイドシヤフト９８，９８に案内
されて前進、後退する。１０４は、トレーコンベ
アTC上でスライド可能に設けられ、背面で、前
進方向のバネ力を掛けられたトレー押しで、トレ
ーTRをマガジンＭから引出した場合に、常時ト
レーTRを引出しピン９６に押し当て、定位置を
取らせている。１０５は、トレー押し１０４の摺
動ガイドである。昇降基台９９は、前方部及び後
方部において昇降シヤフト１０６及びシヤフト受
１０７で昇降可能に支持され、中央部辺りに設け
たエアシリンダーの昇降ロツドの作動時、昇降シ
ヤフトでガイドされながら昇降可能となつてい
る。トレーTRを複数段に収納可能としたマガジ
ンＭは、昇降装置によつて昇降可能としておく。

ここで、トレーTRが満杯の状態にあるマガジ
ンＭから一枚宛てトレーTRをトレーコンベア
TCによつて引出し、再度収納する動作について
説明する。

先ず駆動ベルト１０２を駆動してトレーコンベ
アTCを前進させ、マガジン内に前半部を進入さ
せる。マガジン内における進入位置は、引き出そ
うとするトレーの下で、次段のトレーとの間であ
る。この進入状態においては、前記トレー押し１
０４は、昇降基台９９の前方部に立設したストツ
パー（図示せず）と裏面において係当し、トレー
コンベア上に設けられたトレーの後端制限ピン１
０８よりもやや後退した位置で、その前進を阻止
されている。トレーTRの持ち出しは、先ず昇降
基台９９を上昇させトレーTRをマガジンＭ内の
棚から持上げることから始まる。この持上げ時に
は、トレーTRは、トレーコンベアTCの前後の
ピン９６，１０８間に位置している。この状態で
トレーコンベアTCを後退させると、トレー押し
１０４が作用し、トレーをピン９６に押し当てて
位置決めする。なおトレーがマガジン内になく、
あるいは持出しに失敗した場合には、トレー押し
１０４がトレーコンベアの前進端近傍まで前進す
るので、リミツトスイツチと関係付けておけば、
トレーの持出しミスを検知させることができる。
前記整列機構の回動バー８５，８５から整列され
た所定枚数のプレートを受取る動作は、トレーを
持ち出され、昇降基台９９が上昇している状態で
行なわれる。この受取が完了すると、このトレー
コンベアTCは、次の整列されたプレートを同一
トレー上で、一列うしろの位置で受取るべく、所
定ピツチ前進させられる。送りピツチの設定は、
例えば、トレーコンベアに前進信号が与えられ、
前進した時、昇降基台９９との相対的位置関係の
変化を基準としてフオトセンサなどで検知して、
所定ピツチ前進すればトレーコンベアの前進をス
トツプさせる信号を付与することによつて行な
う。より具体的には、昇降基台９９側に所定ピツ
チで透孔を形成したスリツト板を設けておき、ト
レーコンベア側にフオトセンサを設け、フオトセ
ンサが透孔を検知した時、トレーコンベアの前進
をストツプさせる制御機構としておく方法があ
る。一列目のプレートを受取つた後のトレーコン
ベアに対する前進信号、及び２列目以降の再前進
信号は、前記送り機構の送りアーム８６の送り回
数から得ることができる。このようにして、トレ
ーコンベア及びこの上に載置したトレーの間欠送
りを行い、トレー上に例えば一列３個、４列のプ
レートを受取る。最終列のプレートを受取つた時
点においては、トレーは、引出したマガジンＭの
下の棚位置にほぼ入つており、さらに前進させる
ことによつて完全に入り込む。この状態におい
て、昇降基台９９を下降させれば、トレーはマガ
ジン内の棚上に移載される。移載が終われば、ト
レーコンベアを後退させ、昇降装置によつてマガ
ジンを一段上昇あるいは下降させ次の棚から上記
と同様の操作によつて空のトレーを取出し、整列
収納を繰返すものである。かくしてマガジンがプ
レートを整列移載したトレーで満杯になれば、マ
ガジンごと搬出し、空のトレーを収納した新しい
マガジンと交換する。

すなわち、ここに説明したプレートの自動送給
装置は、ワークローダWLによつて複数枚のプレ
ートを一枚宛てコンベアCV上に所定間隔を開け
て切りだし、コンベアCVで供給位置まで移送し、
旋回ユニツトTUの供給アーム先端に設けた移送
ヘツド４０によつてプレートを吸着保持して作業
位置に移載するとともに、作業位置にあつたプレ
ートを回収アームの先端部に設けた移送ヘツド４
１で挟着保持し、回収位置に移載し、回収位置に
おいては、整列機構ALによつて、所定枚数のプ
レートを一列に整列させた上でトレーコンベア上
のトレーに移載し、所定列数並べた上でマガジン
内に収納する連続自動送給装置を構成しているも
のである。

この実施例における移載装置（旋回ユニツト）
は、供給位置（出発位置）から作業位置（中間位
置）、作業位置から回収位置（目的位置）への移
送を同時に行なつているので、作業性が高い。ま
た、作業位置への移送は、負圧による吸着作用に
より、作業後における移送は、挟着によつている
ので、例えば、スクリーン印刷基板等を対象とす
る時には、印刷の前後に応じた最適の掴み方法と
なる。もち論他のプレートを対象とする時は、こ
れに限らず、電磁力による吸着も含め適宜の掴み
方法を採用することができる。

なお、この移載装置は、このような自動送給装
置の組み込む場合に限らず、それ自体として独立
した移載装置を構成し得るのは無論であり、各種
プレートを出発位置−中間位置−目的位置に移載
する装置として、その応用範囲は広い。

〔発明の効果〕

以上の通り、この発明に係る移載装置は、単一
の装置によつて複数枚のプレートを出発位置−中
間位置−目的位置の３位置間て、同時に順送りで
きるもので、きわめて作業性が高く、また各位置
間における移載時、プレートは、その向きを変え
ず、一定の姿勢で送られるので、例えば再送りし
て同一面に多重作業をする場合等にも適したもの
である。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明に係る移載装置である旋回
ユニツトTUの平面図、第２図は、第１図におけ
る−線断面図、第３図は、移送ヘツド４０の
縦断面図、第４図は、移送ヘツド４１の縦断面
図、第５図は、メカニカルチヤツク７５の要部斜
視図、第６図は、この移載装置を組み込んだ自動
送給装置の一実施例を示す平面図、第７図は、同
装置におけるプレートの各送給位置を示す経路
図、第８図は、同装置の右側面図、第９図は、ワ
ークローダWLの斜視図、第１０図は、シユータ
とスライダーの突合わせ部分の拡大断面図、第１
１図は、間欠送り機構の他例を示す概略説明図、
第１２図は、プレートを供給位置に送るコンベア
CVの平面図、第１３図は、コンベアの支持構造
を示す斜視図、第１４図は、整列機構ALの正面
図、第１５図は、同左側面図である。 TU…旋回ユニツト（移載装置）、Ａ…待機位
置、Ｂ…供給位置（出発位置）、Ｃ…作業位置
（中間位置）、Ｄ…回収位置（目的位置）、３８…
供給アーム、３９…回収アーム、４０，４１…移
送ヘツド、４２…旋回軸、６６，６８…レバー、
６８，８３…リンク。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ プレートを供給位置−作業位置−回収位置の
   ３位置間で順送りする移載装置において、 各位置間で各々往復回動する供給アーム３８と
   回収アーム３９を共通の旋回軸４２に一定の角度
   をもつて開離させて設け、旋回軸４２に上下動可
   能な上下プレート４６に設けた軸受４７で保持さ
   れ、上下プレート４６は基台５３に設置したガイ
   ドベアリング５４に支承されたガイドシヤフトを
   貫通させて昇降をガイドされ、かつ一端のネジ部
   ５５ａを上下プレート４６に螺着したステー５５
   の他端部をエアシリンダー５６の昇降ロツド端５
   ６ａの上に載置して上下プレート４６を昇降可能
   となし、この上下プレート４６には回転エアシリ
   ンダー５０を取り付け、その出力軸５０ａに取り
   付けたクランクレバー５１の先端部に設けたピン
   ５１ａを前記旋回軸４２に固着した揺動レバー４
   ９のカム溝４９ａに嵌合させて旋回軸の回動を行
   わしめ、前記供給アーム３８の先端部には、ハウ
   ジング５７に保持された軸受５８によつて回転ス
   リーブ５９が保持され、上端開口をエアー出口と
   した中空軸６０を挿通して回転スリーブ５９と共
   回り状態に止定し、この中空軸下端に吸着ヘツド
   ６３を取り付けてエアーによる吸着作用によつて
   プレートを保持して移載可能な移送ヘツドを構成
   し、回転スリーブ５９に固着したレバー６６に一
   端部を回転可能に連結したリンク６８の他端部を
   上下プレート４６に枢着してなり、また、前記回
   収アーム３９の先端部には、ハウジング７１に保
   持された軸受７２によつて回転スリーブ７３が保
   持され、この回転スリーブ７３の下部にエアシリ
   ンダーによつてチヤツク爪７９が開閉動作される
   メカニカルチヤツク７５を取り付けて機械的挟着
   によりプレートを保持して移載可能な移送ヘツド
   を構成し、かつ、このメカニカルチヤツクに固着
   したレバー８１に一端部を回転可能に連結したリ
   ンク８３の他端部を上下プレート４６に枢着して
   なる各種プレートの移載装置。 ２ メカニカルチヤツク７５が、シリンダー部７
   ６、チヤツク本体部７７および本体部によつて操
   作されるチヤツクホルダー７８並びにチヤツク爪
   ７９からなり、チヤツク爪に複数の取付穴７９ａ
   が形成され、ボルトを植設したアタツチメント８
   ０のボルトを適当位置の取付穴に挿通してナツト
   で固定するようにした特許請求の範囲第１項記載
   の各種プレートの移載装置。