JPH0259027B2 - - Google Patents
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- JPH0259027B2 JPH0259027B2 JP60155110A JP15511085A JPH0259027B2 JP H0259027 B2 JPH0259027 B2 JP H0259027B2 JP 60155110 A JP60155110 A JP 60155110A JP 15511085 A JP15511085 A JP 15511085A JP H0259027 B2 JPH0259027 B2 JP H0259027B2
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- ladle
- weight
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Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、成形材料等の搬送材を搬送供給する
搬送装置の制御装置に関するものである。
搬送装置の制御装置に関するものである。
従来より、この種の搬送装置として、例えば、
特開昭58−157565号公報および特公昭58−181461
号公報に記載されている様な溶湯供給装置があ
る。この溶湯供給装置は、第４図に示す様な装置
で、ダイカストマシン等の鋳造装置に近接して配
設され、保持炉１１に蓄えられた溶湯をラドル３
で汲み取り、注湯口（以下、スリーブと呼ぶ）１
４へ自動的に注湯するものである。
特開昭58−157565号公報および特公昭58−181461
号公報に記載されている様な溶湯供給装置があ
る。この溶湯供給装置は、第４図に示す様な装置
で、ダイカストマシン等の鋳造装置に近接して配
設され、保持炉１１に蓄えられた溶湯をラドル３
で汲み取り、注湯口（以下、スリーブと呼ぶ）１
４へ自動的に注湯するものである。
溶湯を汲み取り搬送するラドル３は、P8を中
心に回転自在にアーム２に軸支されており、アー
ム２はP2を中心として回転自在にアーム１に軸
支されている。また、アーム１はボデイ１０に対
しP1を中心に回転自在に軸支されている。アー
ム１のP1回りの回転とアーム２のP2回りの回転
運動は駆動モータ４により、またラドル３のP3
回りの回転運動は、駆動モータ６により独立に駆
動され、各モータ軸端の回転量をロータリエンコ
ーダ（以下、REと略す）７および９で検出する
ことにより、アーム１の回転角度θ1ないしはアー
ム２の回転角度θ2、およびラドル３の傾斜角度θ3
を認識できるようになつている。アーム１には平
衡用の重錘１２が連結棒１３にて取り付けられて
いる。また、本図においては、モータ４、および
６から被駆動部であるアーム１，２およびラドル
３までの駆動機構を図示してはいないが、簡単に
記せば次の如く構成されている。すなわち、アー
ム１はモータ４より歯車機構を介してP1回りの
回転が与えられ、アーム２はモータ４より歯車機
構を介して、アーム１の歯車機構と同芯上にある
P1回りの回転として与えられた後、アーム１内
を通るチエーン−スプロケツト伝導によりP2回
りの回転として与えられている。また、ラドル３
はモータ６より歯車機構を介して、アーム１の駆
動機構と同芯上にあるP1回りの回転として与え
られた後、アーム１内を通るチエーン−スプロケ
ツト伝導によりP2回りの回転として与えられ、
さらにアーム２内を通るチエーン−スプロケツト
伝導にてP3回りの回転として与えられている。
心に回転自在にアーム２に軸支されており、アー
ム２はP2を中心として回転自在にアーム１に軸
支されている。また、アーム１はボデイ１０に対
しP1を中心に回転自在に軸支されている。アー
ム１のP1回りの回転とアーム２のP2回りの回転
運動は駆動モータ４により、またラドル３のP3
回りの回転運動は、駆動モータ６により独立に駆
動され、各モータ軸端の回転量をロータリエンコ
ーダ（以下、REと略す）７および９で検出する
ことにより、アーム１の回転角度θ1ないしはアー
ム２の回転角度θ2、およびラドル３の傾斜角度θ3
を認識できるようになつている。アーム１には平
衡用の重錘１２が連結棒１３にて取り付けられて
いる。また、本図においては、モータ４、および
６から被駆動部であるアーム１，２およびラドル
３までの駆動機構を図示してはいないが、簡単に
記せば次の如く構成されている。すなわち、アー
ム１はモータ４より歯車機構を介してP1回りの
回転が与えられ、アーム２はモータ４より歯車機
構を介して、アーム１の歯車機構と同芯上にある
P1回りの回転として与えられた後、アーム１内
を通るチエーン−スプロケツト伝導によりP2回
りの回転として与えられている。また、ラドル３
はモータ６より歯車機構を介して、アーム１の駆
動機構と同芯上にあるP1回りの回転として与え
られた後、アーム１内を通るチエーン−スプロケ
ツト伝導によりP2回りの回転として与えられ、
さらにアーム２内を通るチエーン−スプロケツト
伝導にてP3回りの回転として与えられている。
ところで、図中２点鎖線で示した軌跡ａはラド
ル３の回転中心P3の移動する径路を示しており、
θ1，θ2，θ3の相互の関係をプログラムすることに
より、ラドル３を常に水平に保ちつつ任意の軌跡
を得ることができる。尚、軌跡ａは本図に表わさ
れているｘ−ｚ平面内に在り、この平面と垂直方
向にｙ軸をとるものとする。
ル３の回転中心P3の移動する径路を示しており、
θ1，θ2，θ3の相互の関係をプログラムすることに
より、ラドル３を常に水平に保ちつつ任意の軌跡
を得ることができる。尚、軌跡ａは本図に表わさ
れているｘ−ｚ平面内に在り、この平面と垂直方
向にｙ軸をとるものとする。
次に、第５図ａ〜ｄを用いて、保持炉１１内で
のラドル３の計量動作を説明する。すなわち、第
５図ａは、第４図に示した軌跡ａにおいて、ラド
ル３の回転中心P3がa1の位置に図示ｂ方向から達
した状態を示している。この位置でアーム１およ
び２の搬送動作は一担停止し、ラドル３は図示矢
印方向に傾く。ラドル３が所定傾斜角（計量角）
θ3だけ傾くと、傾斜動作が停止し、第５図ｂに示
す如く、図示矢印方向にアームの搬送動作が開始
され、図示せぬ溶湯表面検知手段から停止命令が
出されるまでラドル３は下降する。そして、ラド
ル３内に充分溶湯１５が入るまで待機した後、第
５図ｃに示す様にアームが図示矢印方向に上昇動
作を行ない、ラドル３の上端面よりあふれた溶湯
１５を保持炉１１内に戻す。つまり、ラドル３が
汲み上げる溶湯量は計量角θ3の関数として与えら
れる。そして、この後、第５図ｄに示す様に、回
転中心P3とa1点とが一致する時点で、ラドル３を
水平状態（θ3＝360゜）の位置に戻し、ｆ方向への
搬送動作にそなえる。このようにして、ラドル３
の計量動作が完了する。
のラドル３の計量動作を説明する。すなわち、第
５図ａは、第４図に示した軌跡ａにおいて、ラド
ル３の回転中心P3がa1の位置に図示ｂ方向から達
した状態を示している。この位置でアーム１およ
び２の搬送動作は一担停止し、ラドル３は図示矢
印方向に傾く。ラドル３が所定傾斜角（計量角）
θ3だけ傾くと、傾斜動作が停止し、第５図ｂに示
す如く、図示矢印方向にアームの搬送動作が開始
され、図示せぬ溶湯表面検知手段から停止命令が
出されるまでラドル３は下降する。そして、ラド
ル３内に充分溶湯１５が入るまで待機した後、第
５図ｃに示す様にアームが図示矢印方向に上昇動
作を行ない、ラドル３の上端面よりあふれた溶湯
１５を保持炉１１内に戻す。つまり、ラドル３が
汲み上げる溶湯量は計量角θ3の関数として与えら
れる。そして、この後、第５図ｄに示す様に、回
転中心P3とa1点とが一致する時点で、ラドル３を
水平状態（θ3＝360゜）の位置に戻し、ｆ方向への
搬送動作にそなえる。このようにして、ラドル３
の計量動作が完了する。
しかして、このような計量工程を経た後、ラド
ル３の回転中心P3がアーム１およびアーム２の
駆動制御により、第４図の軌跡ａに従いa1点から
a3点まで移動する。このとき、ラドル３は常に水
平状態を保つ様に制御されるので、搬送する溶湯
がこぼれるようなことはない。
ル３の回転中心P3がアーム１およびアーム２の
駆動制御により、第４図の軌跡ａに従いa1点から
a3点まで移動する。このとき、ラドル３は常に水
平状態を保つ様に制御されるので、搬送する溶湯
がこぼれるようなことはない。
第６図は、この時の回転中心P3の時間ｔに対
する移動速度ｖの変化を示す特性図である。同図
に示す様に、ラドル３はa1点より加速度α1にて加
速され、比較的高速v1にて移動するが、終点であ
るa3点で急速に減速すると慣性力によりラドル３
内に蓄えられた溶湯がこぼれてしまう虞れがあ
る。従つて、a3より前方のa2点にて、一担減速度
α2で速度v2まで減速した後、終点a3近傍で再び所
定の減速度α3を与え、停止させる。終点a3の位置
は、RE7によつてアーム１および２の姿勢が固定
できるので、所定の位置に停止する様に位置のフ
イードバツク制御を行なうと共に、所定の速度
v1，v2が所定の時間に得られる様に移動速度ｖに
対してもフイードバツク制御が行なわれている。
このようなフイードバツク動作をブロツク図で表
わすと第７図の様になる。
する移動速度ｖの変化を示す特性図である。同図
に示す様に、ラドル３はa1点より加速度α1にて加
速され、比較的高速v1にて移動するが、終点であ
るa3点で急速に減速すると慣性力によりラドル３
内に蓄えられた溶湯がこぼれてしまう虞れがあ
る。従つて、a3より前方のa2点にて、一担減速度
α2で速度v2まで減速した後、終点a3近傍で再び所
定の減速度α3を与え、停止させる。終点a3の位置
は、RE7によつてアーム１および２の姿勢が固定
できるので、所定の位置に停止する様に位置のフ
イードバツク制御を行なうと共に、所定の速度
v1，v2が所定の時間に得られる様に移動速度ｖに
対してもフイードバツク制御が行なわれている。
このようなフイードバツク動作をブロツク図で表
わすと第７図の様になる。
尚、同図において、
Gp：位置のフイードバツクゲイン
Gv：速度のフイードバツクゲイン
Ｇ（ｓ）：本アーム駆動系の伝達関数
θio：目標アーム姿勢
θput：現在のアーム姿勢
である。
しかしながら、このような溶湯供給装置による
と、成形品の形状や種類等に応じてラドル３が汲
み上げようとする溶湯量を適宜変える必要があ
り、即ち計量角θ3を変える必要があり、溶湯量を
変えるとアームの搬送する重量（ラドル＋溶湯重
量）が変わるため、アーム端の持つ慣性量が変わ
つてしまう。位置および速度のフイードバツクゲ
インGp，Gvは一定値に設定されており、上述の
如くアーム端の持つ慣性量が変わつてしまうと、
制御性が悪くなつてしまうという不具合が生ずる
ものであつた。特に、この現象は速度フイードバ
ツクゲインGvの支配性が強く、ラドル３の溶湯
量により、例えば第８図の様になる。すなわち、
同図において縦軸のθioは目標アーム姿勢、横軸
は時間である。所定の溶湯量に対しては、曲線
N1の如く円滑かつ速やかに目標アーム姿勢θioに
達し停止する好適な特性となるが、溶湯量が増加
すると曲線N2の如く、溶湯量が減少すると曲線
N3の如く不具合な特性となつてしまう。同一溶
湯量で長期的に成形加工を行なう場合は、その溶
湯量に応じて速度フイードバツクゲインGvを決
定し、設定すれば対応は可能であるが、種々の成
形品を比較的短時間で変える等、溶湯量の調整が
頻繁に行なわれる場合には、その都度速度フイー
ドバツクゲインGvを適切な値に設定し直さなけ
れば対応できず、その都度の設定作業が極めて繁
雑となるものであつた。ましてや、成形品重量
（溶湯量）の異なる成形型を同時にマシンに搭載
し、それを順次成形して行くロータリ式のダイカ
ストマシン等に対しては対応不可能であつた。
と、成形品の形状や種類等に応じてラドル３が汲
み上げようとする溶湯量を適宜変える必要があ
り、即ち計量角θ3を変える必要があり、溶湯量を
変えるとアームの搬送する重量（ラドル＋溶湯重
量）が変わるため、アーム端の持つ慣性量が変わ
つてしまう。位置および速度のフイードバツクゲ
インGp，Gvは一定値に設定されており、上述の
如くアーム端の持つ慣性量が変わつてしまうと、
制御性が悪くなつてしまうという不具合が生ずる
ものであつた。特に、この現象は速度フイードバ
ツクゲインGvの支配性が強く、ラドル３の溶湯
量により、例えば第８図の様になる。すなわち、
同図において縦軸のθioは目標アーム姿勢、横軸
は時間である。所定の溶湯量に対しては、曲線
N1の如く円滑かつ速やかに目標アーム姿勢θioに
達し停止する好適な特性となるが、溶湯量が増加
すると曲線N2の如く、溶湯量が減少すると曲線
N3の如く不具合な特性となつてしまう。同一溶
湯量で長期的に成形加工を行なう場合は、その溶
湯量に応じて速度フイードバツクゲインGvを決
定し、設定すれば対応は可能であるが、種々の成
形品を比較的短時間で変える等、溶湯量の調整が
頻繁に行なわれる場合には、その都度速度フイー
ドバツクゲインGvを適切な値に設定し直さなけ
れば対応できず、その都度の設定作業が極めて繁
雑となるものであつた。ましてや、成形品重量
（溶湯量）の異なる成形型を同時にマシンに搭載
し、それを順次成形して行くロータリ式のダイカ
ストマシン等に対しては対応不可能であつた。
また、成形品の形状が変わることにより、スリ
ーブ１４の上下位置が変われば、それに応じて溶
湯供給装置自体の高さを変えることは通常行なわ
れてはいるが、それとは異なり、第９図に示す様
にスリーブ１４が１４ａあるいは１４ｂの様な位
置に変わると、それに応じて軌跡ａをa′あるいは
a″の様に変更することも考えられる。また、ラド
ル３の移動する軌跡上に障害物がなければ、特に
軌跡ａの様な形状をとらずとも、第１０図に示す
様に、より搬送距離の短くなるａ，ａ′′′′の様
な軌跡をとる様にしてもよく、どの様な軌跡を与
えるかは任意で、作業者の教示次第となる。すな
わち、所定の位置a3，a3′、あるいはa3″に達する
までのアーム１ないし２の姿勢の変化軌跡は任意
であり、これに応じてモータ４の受け持つ被駆動
部の慣性モーメントは自在に変化してしまうこと
になる。したがつて、第６図に示した様な制御を
行なわせたとしても、速度フイードバツクゲイン
Gvが一定ならば、姿勢変化に伴う慣性モーメン
トの変化に追従できないので、第８図に示した如
く、ある慣性モーメントの値の時のGvの適値に
よりN1の様な制御特性が得られても、軌跡ａを
変えればアームの姿勢が変わり、この結果慣性モ
ーメントが変わつてしまうので、N2，N3の様な
特性になつてしまうことがある。
ーブ１４の上下位置が変われば、それに応じて溶
湯供給装置自体の高さを変えることは通常行なわ
れてはいるが、それとは異なり、第９図に示す様
にスリーブ１４が１４ａあるいは１４ｂの様な位
置に変わると、それに応じて軌跡ａをa′あるいは
a″の様に変更することも考えられる。また、ラド
ル３の移動する軌跡上に障害物がなければ、特に
軌跡ａの様な形状をとらずとも、第１０図に示す
様に、より搬送距離の短くなるａ，ａ′′′′の様
な軌跡をとる様にしてもよく、どの様な軌跡を与
えるかは任意で、作業者の教示次第となる。すな
わち、所定の位置a3，a3′、あるいはa3″に達する
までのアーム１ないし２の姿勢の変化軌跡は任意
であり、これに応じてモータ４の受け持つ被駆動
部の慣性モーメントは自在に変化してしまうこと
になる。したがつて、第６図に示した様な制御を
行なわせたとしても、速度フイードバツクゲイン
Gvが一定ならば、姿勢変化に伴う慣性モーメン
トの変化に追従できないので、第８図に示した如
く、ある慣性モーメントの値の時のGvの適値に
よりN1の様な制御特性が得られても、軌跡ａを
変えればアームの姿勢が変わり、この結果慣性モ
ーメントが変わつてしまうので、N2，N3の様な
特性になつてしまうことがある。
本発明はこのような点に鑑みてなされたもの
で、ラドルの計量角に基づきそのラドルに汲み上
げられている搬送材の重量を求め、この求めた搬
送材重量にラドル自身の重量を加算して搬送重量
を求める搬送重量演算手段と、搬送アームの刻々
の姿勢をその搬送アームの回転角度に基づき求め
る姿勢演算手段と、搬送重量演算手段により求め
られた搬送重量と姿勢演算手段により求められた
搬送アームの刻々の姿勢とに基づき、ラドルおよ
び搬送アームを含む被駆動部の刻々の慣性モーメ
ントを求める慣性モーメント演算手段と、この慣
性モーメント演算手段により求められた刻々の慣
性モーメントに基づいて速度フイードバツクゲイ
ンを刻々と求めるゲイン演算手段とを備え、この
ゲイン演算手段にて求めた速度フイードバツクゲ
インによつて搬送アームの動作を制御するように
したものである。
で、ラドルの計量角に基づきそのラドルに汲み上
げられている搬送材の重量を求め、この求めた搬
送材重量にラドル自身の重量を加算して搬送重量
を求める搬送重量演算手段と、搬送アームの刻々
の姿勢をその搬送アームの回転角度に基づき求め
る姿勢演算手段と、搬送重量演算手段により求め
られた搬送重量と姿勢演算手段により求められた
搬送アームの刻々の姿勢とに基づき、ラドルおよ
び搬送アームを含む被駆動部の刻々の慣性モーメ
ントを求める慣性モーメント演算手段と、この慣
性モーメント演算手段により求められた刻々の慣
性モーメントに基づいて速度フイードバツクゲイ
ンを刻々と求めるゲイン演算手段とを備え、この
ゲイン演算手段にて求めた速度フイードバツクゲ
インによつて搬送アームの動作を制御するように
したものである。
したがつて、この発明の装置によれば、被駆動
部の慣性モーメントの変化に追従して、速度フイ
ードバツクゲインが変化する。
部の慣性モーメントの変化に追従して、速度フイ
ードバツクゲインが変化する。
以下、本発明に係る搬送装置の制御装置を詳細
に説明する。第１図は、この制御装置の一実施例
を示すブロツク図であり、例えば第９，１０図に
示した溶湯供給装置に用いられる。尚、第９，１
０図に示した装置は、第４図に示した装置と略同
じであるが、異なつている点は、第９，１０図の
装置においては、アーム１を回転する駆動モータ
４とRE7の他に、アーム２を回転させる駆動モー
タ５とRE8を別個に設けたことである。したがつ
て、アーム１とアーム２とを別個に回転制御でき
るようになつている。また、ラドル３を回転する
駆動モータ６とRE9はボデイ１０の側面に配設さ
れている。
に説明する。第１図は、この制御装置の一実施例
を示すブロツク図であり、例えば第９，１０図に
示した溶湯供給装置に用いられる。尚、第９，１
０図に示した装置は、第４図に示した装置と略同
じであるが、異なつている点は、第９，１０図の
装置においては、アーム１を回転する駆動モータ
４とRE7の他に、アーム２を回転させる駆動モー
タ５とRE8を別個に設けたことである。したがつ
て、アーム１とアーム２とを別個に回転制御でき
るようになつている。また、ラドル３を回転する
駆動モータ６とRE9はボデイ１０の側面に配設さ
れている。
第１図において、１６はRE9の認識するラドル
３の角度θ3を入力とし、搬送重量を演算する搬送
重量演算手段である。すなわち、この搬送重量演
算手段１６には、第５図を用いて説明した計量角
θ3に応じた信号がRE9を介して入力されるように
なつている。ラドル３の汲み上げる溶湯量Ｗは、
この計量角θ3に１対１に対応するので、搬送重量
Waは、 Wa＝Ｗ（θ3）＋Wl …(1) で求めることができる。但し、Wlはラドルの重
量である。
３の角度θ3を入力とし、搬送重量を演算する搬送
重量演算手段である。すなわち、この搬送重量演
算手段１６には、第５図を用いて説明した計量角
θ3に応じた信号がRE9を介して入力されるように
なつている。ラドル３の汲み上げる溶湯量Ｗは、
この計量角θ3に１対１に対応するので、搬送重量
Waは、 Wa＝Ｗ（θ3）＋Wl …(1) で求めることができる。但し、Wlはラドルの重
量である。
一方、アーム１および２が搬送動作に移ると、
アーム１および２の刻々の（例えば、0.1〜
100msec毎）回転角度θ1およびθ2に応じた信号が
RE7および８より、姿勢演算手段１７に入力され
る様になつており、該姿勢演算手段１７にて被駆
動部の姿勢として認識されるようになつている。
つまり、アーム２に関してはアーム２自身が、ア
ーム１に関してはアーム１自身とアーム２および
重錘１２、連結棒１３が認識される。以上の刻々
の姿勢の情報および搬送重量は慣性モーメント演
算手段１８に入力されるようになつており、この
慣性モーメント演算手段１８にて駆動モータ４お
よび５の負荷すべき被駆動部の慣性モーメント
（第４図に示した座標系で示せばｙ軸回り）を算
出し、これを基にゲイン演算手段１９および２０
にて、各刻の速度フイードバツクゲインGv1およ
びGv2が演算されるようになつている。この速度
フイードバツクゲインGv1およびGv2は、一般形
で表わせば、 Gv1＝f1（J1） …(2) Gv2＝f2（J2） …(3) 但し、f1，f2：関数、J1，J2：モータ４，５の
受け持つ被駆動部の慣性モーメントとなり、J1，
J2が慣性モーメント演算手段１８にて刻々と求め
られ、この慣性モーメントJ1，J2に基づいてGv1，
Gv2が刻々と求められる。そして、この速度フイ
ードバツクゲインGv1およびGv2がアーム制御器
２１およびアーム制御器２２に入力されるように
なつており、このアーム制御器２１および２２を
介して、第２図に示すブロツク図のGvとして、
刻々と変化する速度フイードバツクゲインGv1お
よびGv2が与えられ、アーム１および２の動作の
制御が行なわれる。尚、搬送重量演算手段１６、
姿勢演算手段１７、慣性モーメント演算手段１
８、ゲイン演算手段１９および２０により速度フ
イードバツクゲイン演算手段２３が構成されてい
る。
アーム１および２の刻々の（例えば、0.1〜
100msec毎）回転角度θ1およびθ2に応じた信号が
RE7および８より、姿勢演算手段１７に入力され
る様になつており、該姿勢演算手段１７にて被駆
動部の姿勢として認識されるようになつている。
つまり、アーム２に関してはアーム２自身が、ア
ーム１に関してはアーム１自身とアーム２および
重錘１２、連結棒１３が認識される。以上の刻々
の姿勢の情報および搬送重量は慣性モーメント演
算手段１８に入力されるようになつており、この
慣性モーメント演算手段１８にて駆動モータ４お
よび５の負荷すべき被駆動部の慣性モーメント
（第４図に示した座標系で示せばｙ軸回り）を算
出し、これを基にゲイン演算手段１９および２０
にて、各刻の速度フイードバツクゲインGv1およ
びGv2が演算されるようになつている。この速度
フイードバツクゲインGv1およびGv2は、一般形
で表わせば、 Gv1＝f1（J1） …(2) Gv2＝f2（J2） …(3) 但し、f1，f2：関数、J1，J2：モータ４，５の
受け持つ被駆動部の慣性モーメントとなり、J1，
J2が慣性モーメント演算手段１８にて刻々と求め
られ、この慣性モーメントJ1，J2に基づいてGv1，
Gv2が刻々と求められる。そして、この速度フイ
ードバツクゲインGv1およびGv2がアーム制御器
２１およびアーム制御器２２に入力されるように
なつており、このアーム制御器２１および２２を
介して、第２図に示すブロツク図のGvとして、
刻々と変化する速度フイードバツクゲインGv1お
よびGv2が与えられ、アーム１および２の動作の
制御が行なわれる。尚、搬送重量演算手段１６、
姿勢演算手段１７、慣性モーメント演算手段１
８、ゲイン演算手段１９および２０により速度フ
イードバツクゲイン演算手段２３が構成されてい
る。
第３図は、本制御装置によつてアームの駆動を
制御した結果で、第３図ａはθ3を300゜，330゜，
360゜に変えた場合で、軌跡を固定、第３図ｂはア
ームの軌跡を上下幅０，＋300，＋500mmに変えた例
で、アームの長さ1 2＝1000，2 8＝800mmと
し、図ではθ1を所定の値に制御した結果を示して
おり、共に良好な結果が得られた。
制御した結果で、第３図ａはθ3を300゜，330゜，
360゜に変えた場合で、軌跡を固定、第３図ｂはア
ームの軌跡を上下幅０，＋300，＋500mmに変えた例
で、アームの長さ1 2＝1000，2 8＝800mmと
し、図ではθ1を所定の値に制御した結果を示して
おり、共に良好な結果が得られた。
尚、本実施例では説明を簡単にするために２節
アームについて説明したが、多節機構であるほど
効果は大きく、また３次元的な動作に対しても同
様の手法が適用可能であることは言うまでもな
い。
アームについて説明したが、多節機構であるほど
効果は大きく、また３次元的な動作に対しても同
様の手法が適用可能であることは言うまでもな
い。
また、本実施例においては溶湯供給装置を例に
とり説明したが、材料の自動供給を行なう種々の
搬送装置に適用可能な事も言うまでもない。
とり説明したが、材料の自動供給を行なう種々の
搬送装置に適用可能な事も言うまでもない。
以上説明したように本発明による搬送装置の制
御装置によると、搬送重量演算手段により求めた
搬送重量と姿勢演算手段により求めた搬送アーム
の刻々の姿勢とに基づき、ラドルおよび搬送アー
ムを含む被駆動部の刻々の慣性モーメントを求
め、この求めた刻々の慣性モーメントに基づいて
速度フイードバツクゲインを刻々と求め、この求
めた速度フイードバツクゲインによつて搬送アー
ムの動作を制御するようにしたので、被駆動部の
慣性モーメントの変化に追従して速度フイードバ
ツクゲインが変化するものとなり、搬送重量や搬
送軌跡を変えても常に好適な搬送動作の制御特性
を得ることができる。
御装置によると、搬送重量演算手段により求めた
搬送重量と姿勢演算手段により求めた搬送アーム
の刻々の姿勢とに基づき、ラドルおよび搬送アー
ムを含む被駆動部の刻々の慣性モーメントを求
め、この求めた刻々の慣性モーメントに基づいて
速度フイードバツクゲインを刻々と求め、この求
めた速度フイードバツクゲインによつて搬送アー
ムの動作を制御するようにしたので、被駆動部の
慣性モーメントの変化に追従して速度フイードバ
ツクゲインが変化するものとなり、搬送重量や搬
送軌跡を変えても常に好適な搬送動作の制御特性
を得ることができる。
第１図は本発明に係る搬送装置の制御装置の一
実施例を示すブロツク図、第２図はこの制御装置
のフイードバツク動作を示すブロツク図、第３図
ａ，ｂはこの制御装置のそれぞれ異なる制御特性
図、第４図は従来の搬送装置の例としての溶湯供
給装置を示す側面図、第５図ａ〜ｄはこの溶湯供
給装置の計量動作順序を説明する部分側断面図、
第６図はラドルの回転中心の移動速度の変化を示
す特性図、第７図は従来のフイードバツク動作を
示すブロツク図、第８図は従来の制御装置の制御
特性図、第９図は本発明の装置において注湯口の
位置の変化に伴う搬送軌跡の変化を示す側面図、
第１０図は本発明の装置において障害物がない場
合とり得る搬送軌跡を示す側面図である。 １，２……アーム、３……ラドル、４，５，６
……駆動モータ、７，８，９……ロータリエンコ
ーダ、１６……搬送重量演算手段、１７……姿勢
演算手段、１８……慣性モーメント演算手段、１
９，２０……ゲイン演算手段、２３……速度フイ
ードバツクゲイン演算手段。
実施例を示すブロツク図、第２図はこの制御装置
のフイードバツク動作を示すブロツク図、第３図
ａ，ｂはこの制御装置のそれぞれ異なる制御特性
図、第４図は従来の搬送装置の例としての溶湯供
給装置を示す側面図、第５図ａ〜ｄはこの溶湯供
給装置の計量動作順序を説明する部分側断面図、
第６図はラドルの回転中心の移動速度の変化を示
す特性図、第７図は従来のフイードバツク動作を
示すブロツク図、第８図は従来の制御装置の制御
特性図、第９図は本発明の装置において注湯口の
位置の変化に伴う搬送軌跡の変化を示す側面図、
第１０図は本発明の装置において障害物がない場
合とり得る搬送軌跡を示す側面図である。 １，２……アーム、３……ラドル、４，５，６
……駆動モータ、７，８，９……ロータリエンコ
ーダ、１６……搬送重量演算手段、１７……姿勢
演算手段、１８……慣性モーメント演算手段、１
９，２０……ゲイン演算手段、２３……速度フイ
ードバツクゲイン演算手段。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ラドルを搬送する搬送アームの動作を速度フ
イードバツクゲインによつて制御する搬送装置の
制御装置において、 前記ラドルの計量角に基づきそのラドルに汲み
上げられている搬送材の重量を求め、この求めた
搬送材重量に前記ラドル自身の重量を加算して搬
送重量を求める搬送重量演算手段と、 前記搬送アームの刻々の姿勢をその搬送アーム
の回転角度に基づき求める姿勢演算手段と、 前記搬送重量演算手段により求められた搬送重
量と前記姿勢演算手段により求められた搬送アー
ムの刻々の姿勢とに基づき、前記ラドルおよび前
記搬送アームを含む被駆動部の刻々の慣性モーメ
ントを求める慣性モーメント演算手段と、 この慣性モーメント演算手段により求められた
刻々の慣性モーメントに基づいて前記速度フイー
ドバツクゲインを刻々と求めるゲイン演算手段と を備えたことを特徴とする搬送装置の制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15511085A JPS6216862A (ja) | 1985-07-16 | 1985-07-16 | 搬送装置の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15511085A JPS6216862A (ja) | 1985-07-16 | 1985-07-16 | 搬送装置の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6216862A JPS6216862A (ja) | 1987-01-26 |
| JPH0259027B2 true JPH0259027B2 (ja) | 1990-12-11 |
Family
ID=15598814
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15511085A Granted JPS6216862A (ja) | 1985-07-16 | 1985-07-16 | 搬送装置の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6216862A (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57103774A (en) * | 1980-12-18 | 1982-06-28 | Toshiba Mach Co Ltd | Method and device for setting of rate of charging in die casting machine |
| IN161346B (ja) * | 1983-06-09 | 1987-11-14 | Rimrock Corp |
-
1985
- 1985-07-16 JP JP15511085A patent/JPS6216862A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6216862A (ja) | 1987-01-26 |
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