JPH0312388B2

JPH0312388B2 -

Info

Publication number: JPH0312388B2
Application number: JP58203838A
Authority: JP
Inventors: Toshiaki Hatsutori; Minoru Okada
Original assignee: Tokyo Shibaura Electric Co Ltd
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1983-10-31
Filing date: 1983-10-31
Publication date: 1991-02-20
Also published as: JPS6095774A

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の技術分野〕本発明は、デイジロツク方式の磁気ヘツド位置
決め方式に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to a dai-lock type magnetic head positioning system.

[Technical background of the invention and its problems]

磁気ヘツド装置において、データのリード、ラ
イトを確実に行なうためには磁気ヘツド（以下単
にヘツドと称する）をデイスク上の所定の位置
（トラツク）に正確な位置決めを行なう必要があ
る。このようなヘツドの位置決め方式（サーボ方
式）には、各種の方式が開発されている。 In a magnetic head device, in order to reliably read and write data, it is necessary to accurately position a magnetic head (hereinafter simply referred to as a head) at a predetermined position (track) on a disk. Various methods have been developed for such head positioning methods (servo methods).

特にループサーボ方式は位置決め精度が高いと
いう利点を有している。この閉ループサーボ方式
には、従来サーボ面サーボ方式（専用サーボ面を
用いる方式）、埋込みサーボ方式及びID−OD
（inside diameter−outside diameter）サーボ方
式等が知られている。このような閉ループサーボ
方式において、近年デイジロツク（digilok）サ
ーボ方式と呼ばれる位置決め方式が開発されてい
る。このデイジロツクサーボ方式は、埋込みサー
ボ方式及びID−ODサーボ）式の中間的なもの
で、概略的にはサーボ情報を固定長のセクタ間に
配置する代わりに、各トラツク毎に１回づつトラ
ツク・インデツクス・マーク（各トラツクの先頭
を示す）の一部として書込み、このサーボ情報に
基づいてヘツドの位置決めを行なう方式である。 In particular, the loop servo method has the advantage of high positioning accuracy. This closed-loop servo method includes the conventional servo surface servo method (method using a dedicated servo surface), the embedded servo method, and the ID-OD
(inside diameter-outside diameter) servo system, etc. are known. Among such closed-loop servo systems, a positioning system called a digilok servo system has recently been developed. This daisylock servo method is an intermediate between the embedded servo method and the ID-OD servo method, and roughly speaking, instead of arranging servo information between sectors of fixed length, it is tracked once for each track. - This is a method in which the servo information is written as part of the index mark (indicating the beginning of each track) and the head is positioned based on this servo information.

デイジロツクサーボ方式は、可変長データ・セ
クタを採ることができ、ID−ODサーボ方式の速
度を低下させる較正サイクルが不要であるなどの
多くの利点を有している。デイジロツクサーボ方
式は、第１図に示すような構成を有している。第
１図において、ヘツド１１の位置決め機構１０と
しては、ボイスコイルアクチユエータではなく、
精度の優れたステツピングモータが用いられる。
ステツピングモータは、マイクロステツプコント
ローラ１２により駆動制御（ビツト制御）され
る。ヘツド１１から読出されたサーボ信号は、読
み書き回路１３に与えられる。サーボ復調器１４
は、読み書き回路１３からのサーボデータに基づ
いてトラツク・インデツクス・マークを検出す
る。 The daisylock servo system has many advantages, including the ability to use variable length data sectors and eliminates the calibration cycles that slow down the ID-OD servo system. The Daijilock servo system has a configuration as shown in FIG. In FIG. 1, the positioning mechanism 10 for the head 11 is not a voice coil actuator.
A stepping motor with excellent precision is used.
The stepping motor is driven and controlled (bit controlled) by a microstep controller 12. The servo signal read from the head 11 is applied to a read/write circuit 13. Servo demodulator 14
detects the track index mark based on the servo data from the read/write circuit 13.

デイジロツクサーボ方式では、磁気的な位置決
めデータ（サーボデータ）はデイスク上の各トラ
ツクのインデツクス・マーク中に第２図に示すよ
うに記録される。即ち、第２図のサーボフイール
ド内の磁化領域パターンGPが、ヘツドの位置決
めサーボで使用するサーボパターンを決定するこ
とになる。磁化パターンGPは具体的には第３図
に示すように表現される。いま、ヘツドが第２図
に示すトラツクセンサＡ，Ｃの中央に位置する
と、へツドは対称形のパターンを検出し例えば第
４図ｂ（同図ａはサーボデータ）に示すような読
出し波形の信号を出力する。また、ヘツドが第２
図に示すトラツクセンサＢの中央に位置すると、
ヘツドの読出し波形は第５図ｂのようになる。サ
ーボ復調器１４は、上記のようなヘツドの読出し
波形に対して所定の閾値でスライスし、その閾値
を越える波形部に応じたパルス列信号をサーボ回
路１５に与える。サーボ回路１５は上記パルス列
信号をマイクロコンピユータ１６内のアツプ、ダ
ウンカウンタに供給する。アツプ、ダウンカウン
タは、サーボデータの前半の部分（サーポデータ
内でアツプ・バイトが検出される）でカウントア
ツプし、後半の部分（サーボデータ内でダウン・
バイトが検出される）でカウントダウンする。マ
イクロコンピユータ１６は、カウンタの計数結果
を比較し、アツプカウント値とダウンカウント値
が同値であれば、ヘツドがラツクの中央に位置す
ることを検知する。また、各カウント値が同値で
なければ、マイクロコンピユータ１６は、ヘツド
の位置を修正するためにマイクロステツプコント
ローラ１２に対して指令を出力し、位置決め機構
１０を駆動させる。 In the daisi-lock servo system, magnetic positioning data (servo data) is recorded in index marks of each track on the disk as shown in FIG. That is, the magnetized area pattern GP in the servo field shown in FIG. 2 determines the servo pattern used in the head positioning servo. Specifically, the magnetization pattern GP is expressed as shown in FIG. Now, when the head is located at the center of the track sensors A and C shown in Fig. 2, the head detects a symmetrical pattern and produces a readout waveform as shown in Fig. 4b (a in the same figure is servo data). Output a signal. Also, the head is the second
When located at the center of track sensor B shown in the figure,
The read waveform of the head is as shown in FIG. 5b. The servo demodulator 14 slices the readout waveform of the head as described above at a predetermined threshold value, and provides a pulse train signal to the servo circuit 15 in accordance with the portion of the waveform that exceeds the threshold value. The servo circuit 15 supplies the pulse train signal to up and down counters in the microcomputer 16. The up and down counters count up in the first half of the servo data (up and down bytes are detected in the servo data), and count up in the second half (down and down in the servo data).
countdown when a byte is detected). The microcomputer 16 compares the counting results of the counters, and if the up count value and the down count value are the same value, it detects that the head is located at the center of the rack. If the count values are not the same, the microcomputer 16 outputs a command to the microstep controller 12 to correct the position of the head, and drives the positioning mechanism 10.

上記のようにして、デイジロツクサーボ方式で
はヘツドは高い精度で位置決めされることにな
る。しかも各機能に必要な回路は大部分デイジタ
ル回路であり、簡単な構成からなる。ところで、
デイジロツクサーボ方式において、従来の磁化パ
ターンではさらにヘツドの位置決め精度を向上さ
せる場合、磁化パターンのビツト数を増大させる
必要がある。しかしながら、磁化パターンのビツ
ト数が増大すると、デイスクのサーボ領域の占め
る面積が増大することになる。このため、デイス
クのデータ領域が減少し、しかも位置決めサーボ
に必要な回路が増大する欠点があつた。 As described above, in the daisylock servo system, the head can be positioned with high accuracy. Moreover, most of the circuits required for each function are digital circuits and have a simple configuration. by the way,
In the daisi-lock servo system, if the conventional magnetization pattern is to further improve the head positioning accuracy, it is necessary to increase the number of bits in the magnetization pattern. However, as the number of bits in the magnetization pattern increases, the area occupied by the servo area of the disk increases. As a result, the data area of the disk is reduced and the circuitry required for positioning servo increases.

[Purpose of the invention]

本発明は上記の事情に鑑みでなされたもので、
その目的は、デイジロツクサーボ方式において、
サーボパターンである磁化パターンのビツト数即
ちアツプ、ダウンカウンタのブツト数を増加させ
ることなく、ヘツドの位置決め精度を向上させる
ことができる磁気ヘツド位置決め方式を提供する
ことにある。 The present invention was made in view of the above circumstances, and
The purpose is to:
It is an object of the present invention to provide a magnetic head positioning system capable of improving head positioning accuracy without increasing the number of bits of a magnetization pattern, which is a servo pattern, that is, the number of bits of an up and down counter.

[Summary of the invention]

本発明では、デイジロツクサーボ方式において
サーボフイールド内の所定の領域に記録されるサ
ーボパターンにおいてデイスク回転方向に対する
トラツク方向のエツジの移動量が２種以上である
ようなサーボパターンが記録されたデイスクが使
用される。サーボ復調手段は、上記デイスクのサ
ーボパターンに応じた読出し波形を復調してその
読出し波形に基づいたパルス列信号を発生する。
位置決め制御手段は、上記パルス列信号のカウン
ト値に基づいて磁気ヘツドの位置決め制御を行な
うように構成される。 In the present invention, a disk is provided with a servo pattern recorded in a predetermined area in a servo field in the Daijilock servo system, in which the edge moves in two or more types in the track direction relative to the disk rotation direction. used. The servo demodulation means demodulates the readout waveform according to the servo pattern of the disk and generates a pulse train signal based on the readout waveform.
The positioning control means is configured to perform positioning control of the magnetic head based on the count value of the pulse train signal.

[Embodiments of the invention]

以下図面を参照して本発明の一実施例について
説明する。第６図は一実施例に係わるサーボパタ
ーンの一例を示す図である。即ち、本発明では第
６図に示すようにサーボパターンを決定する磁化
パターン６０はヘツドの位置ずれに対するデイス
ク回転方向のエツジ６１の移動量（ずれる割合）
がトラツクセンタの近傍で細かく、またタービン
センタから遠ざかるに従つて粗くなるようにデイ
スク上のサーボフイールドに記録される。この場
合、磁気パターンの数は従来（第３図）と同様で
ある。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 6 is a diagram showing an example of a servo pattern according to an embodiment. That is, in the present invention, as shown in FIG. 6, the magnetization pattern 60 that determines the servo pattern is determined by the amount of movement (ratio of deviation) of the edge 61 in the disk rotation direction relative to the positional deviation of the head.
is recorded in the servo field on the disk so that it is fine near the track center and becomes coarser as it moves away from the turbine center. In this case, the number of magnetic patterns is the same as the conventional one (FIG. 3).

上記のような磁化パターン６０が記録されたデ
イスクを用いて、上記第１図に示す位置決めシス
テムによりヘツドの位置決め制御が行なわれる。
具体的には、例えば第６図に示すトラツクセンタ
A₀及びB₀上にヘツドが位置した場合、ヘツドの
読出波形はそれぞれ第７図ｂ、第８図ｂに示すよ
うな波形となる。ここで、第７図ａ、第８図ａは
それぞれ磁化パターンを示す。そして、いま仮に
ヘツドがトラツクセンタA₀の近傍で中央からず
れて位置したとする。このとき、ヘツドがトラツ
クセンタA₀からA₁の位置にずれた場合、ヘツド
の読出し波形の包絡線９０は第９図ａに示すよう
になる。この包絡線９０は、第７図ｂに示す読出
し波形の包絡線の上側と同一である。また、第９
図において一点鎖線で示す包絡点９１は、第３図
に示す従来の磁化パターンによるヘツドの読出し
波形の包絡線である。第１図のサーボ復調器１４
では、上記包絡線９０に対して所定のスレツシユ
ホールドレベルV_thを設定しそのレベルV_thを越え
るときにアツプ、ダウンカウント用のパルス列信
号を発生する。また、ヘツドがトラツクセンタ
A₀からA₂の位置にずれた場合、読出し波形の包
絡線９０は第９図ｃに示すようになる。なお、第
９図ｂはヘツドはトラツクセンタA₀に位置する
場合の包絡線９０を示す。同様に、ヘツドがトラ
ツクセンタB₀（C₀）からB₁（C₁）の位置にずれた
とき、読出し波形の包絡線９０は第１０図ａに示
すようになる。また、ヘツドがトラツクセンタ
B₀からB₂（C₂）の位置にずれた場合、その包絡線
９０は第１０図ｃに示すようになる。なお、ヘツ
ドがトラツクセンタB₀（C₀）に位置する場合の包
絡線９０は第１０図ｂに示すようになる。 Using a disk on which the magnetization pattern 60 as described above is recorded, head positioning control is performed by the positioning system shown in FIG.
Specifically, for example, the truck center shown in FIG.
When the heads are located on A ₀ and B ₀ , the read waveforms of the heads are as shown in FIGS. 7b and 8b, respectively. Here, FIG. 7a and FIG. 8a each show magnetization patterns. Assume now that the head is located near track center _A0 , off-center. At this time, when the head shifts from the track center _A0 to the position _A1 , the envelope 90 of the readout waveform of the head becomes as shown in FIG. 9a. This envelope 90 is the same as the upper side of the envelope of the readout waveform shown in FIG. 7b. Also, the 9th
An envelope point 91 indicated by a dashed line in the figure is the envelope of the readout waveform of the head according to the conventional magnetization pattern shown in FIG. Servo demodulator 14 in FIG.
Now, a predetermined threshold level V _th is set for the envelope 90, and when the threshold level V _th is exceeded, pulse train signals for up and down counts are generated. Also, the head is at the track center.
When shifted from the position A ₀ to the position A ₂ , the envelope 90 of the readout waveform becomes as shown in FIG. 9c. Incidentally, FIG. 9b shows an envelope 90 when the head is located at track center _A0 . Similarly, when the head is shifted from track center B ₀ (C ₀ ) to B ₁ (C ₁ ), the readout waveform envelope 90 becomes as shown in FIG. 10a. Also, the head is at the track center.
When shifted from the position B ₀ to the position B ₂ (C ₂ ), the envelope 90 becomes as shown in FIG. 10c. The envelope 90 when the head is located at the track center B ₀ (C ₀ ) is as shown in FIG. 10b.

上記のように包絡線９０において、第９図及び
第１０図に示す「P_u−β」−「P_D−β」をヘツド
の位置ずれに対する誤差情報とする。これによ
り、ヘツドがトラツクセンタA₀，B₀（C₀）に位置
する場合（第９図ｂ、第１０図ｂ）、「P_u−β」＝
「P_D−β」であり差が０となるため、ヘツドの位
置ずれはないことになる。なお「P_D−α」「P_U−
α」は従来例の場合を示している。いまヘツドが
トラツクセンタA₀からA₁に位置ずれした場合
（第９図ａ）、誤差情報は「P_u−β」−「P_D−β」
となる。この誤差情報は、第９図ａから明らかな
ように従来での誤差情報「P_u−α」−「P_D−α」
よりも大きい。また、ヘツドかトラツクセンタ
B₀からB₂（C₂）の位置にずれた場合（第１０図ｃ
も、上記のような誤差情報となる。次に、ヘツド
がトラツクセンタA₀からA₂の位置にずれた場合
（第９図ｃ）、誤差情報「P_u−β」−「P_D−β」＜０
となる。ここで、誤差情報の正負はヘツドの移動
方向を示すことになる。この場合、ヘツドの位置
誤差に対するパルスの数（サーボ復調器１４から
出力されるパルス列信号）をマイクロコンピユー
タ１６で比較される場合、誤差情報の正負の極性
は問題とならずその絶対値が比較されることにな
る。 As mentioned above, in the envelope 90, "P _u -β" - "P _D -β" shown in FIGS. 9 and 10 is used as error information for the positional deviation of the head. As a result, when the head is located at the track center A ₀ , B ₀ (C ₀ ) (Fig. 9b, Fig. 10b), "P _u - β" =
Since "P _D -β" and the difference is 0, there is no positional deviation of the head. Note that “P _D −α” and “P _U −
α'' indicates the case of the conventional example. If the head now deviates from the track center A ₀ to A ₁ (Figure 9a), the error information is "P _u - β" - "P _D - β"
becomes. As is clear from Fig. 9a, this error information is the conventional error information "P _u - α" - "P _D - α"
larger than Also, the head or track center
When the position shifts from B ₀ to B ₂ (C ₂ ) (Fig. 10c)
also becomes the error information as described above. Next, when the head shifts from the track center A ₀ to the position A ₂ (Fig. 9c), the error information "P _u - β" - "P _D - β"< 0
becomes. Here, the positive and negative values of the error information indicate the moving direction of the head. In this case, when the microcomputer 16 compares the number of pulses (pulse train signals output from the servo demodulator 14) for the position error of the head, the polarity of the error information does not matter; the absolute value is compared. That will happen.

上記のような位置誤差情報｜「P_u−β」−「P_D−
β」｜に基づいて前記のように第１図のサーボ復
調器１４からパルス列信号が発明される。このパ
ルス列信号がマイクロコンピユータ１６のアツ
プ、ダウンカウンタに供給され、アツプカウント
値及びダウンカウント値がマイクロコンピユータ
１６により比較される。マイクロコンピユータ１
６は、前記のようにカウンタの計数結果の比較に
応じてアツプカウント値とダウンカウント値が同
値であれば、ヘツドがトラツクの中央に位置する
ことを検知する。また、各カウント値が同値でな
ければ、マイクロコンピユータ１６はヘツドの位
置を修正するためにマイクロステツプコントロー
ラ１２に対して指令を出力し、位置決め機構１０
を駆動させる。この場合、ヘツドの位置修正（即
ち位置誤差）に必要な情報は、上記のようにサー
ボ復調器１４からのパルス列信号として検出され
る。即ち、本発明の位置誤差情報（｜「P_u−β」
−「P_D−β」｜）は従来の場合の位置誤差情報
（｜「P_u−α」−「P_D−α」｜）より大きい。このた
め、本発明では位置誤差情報に対応するパルス数
（誤差パルス数）は、従来の場合より多くなつて
いる。したがつて、誤差パルス数に応じてヘツド
の位置決め制御が行なわれるため、従来より高い
精度で位置決めを行なうことができる。 Position error information as above | “P _u −β” − “P _D −
A pulse train signal is generated from the servo demodulator 14 of FIG. 1 as described above based on .beta.'|. This pulse train signal is supplied to the up and down counters of the microcomputer 16, and the up count value and the down count value are compared by the microcomputer 16. Microcomputer 1
6 detects that the head is located at the center of the track if the up count value and the down count value are the same value according to the comparison of the counting results of the counters as described above. If the count values are not the same, the microcomputer 16 outputs a command to the microstep controller 12 to correct the position of the head, and the positioning mechanism 10
drive. In this case, the information necessary for head position correction (ie, position error) is detected as a pulse train signal from the servo demodulator 14 as described above. That is, the position error information of the present invention (|“P _u −β”
− “P _D −β” |) is larger than the position error information in the conventional case (| “P _u −α” − “P _D −α” |). Therefore, in the present invention, the number of pulses corresponding to position error information (number of error pulses) is greater than in the conventional case. Therefore, since head positioning control is performed in accordance with the number of error pulses, positioning can be performed with higher accuracy than in the past.

具体点には、ヘツドがトラツクセンタから＋方
向（第６図においてA₀からA₁またはB₀からB₁）
及び一方向（A₀からA₂またはB₀からB₂）に約1/
２トラツクの範囲で移動した場合の誤差パルス数
の変化１１０を第１１図（Ａトラツク）及び第１
２図（Ｂトラツク）のそれぞれに示す。この場
合、第１１図及び第１２図の一点鎖線１１１は従
来例に於ける誤差パルス数を示す。第１１図及び
第１２図から明らかなように、ヘツドがトラツク
センタからずれる場合の誤差パルス数１１０は、
トラツクセンタの近傍では従来の誤差パルス数１
１１の約２倍である。即ち、従来の1/2の移動距
離で同数の誤差パルス数が検出されることにな
り、ヘツドの位置検出感度が大幅に上昇してい
る。 The specific point is that the head is in the + direction from the track center (from A ₀ to A ₁ or from B ₀ to B ₁ in Fig. 6).
and about 1/ in one direction (A ₀ to A ₂ or B ₀ to B ₂ )
Figure 11 (A track) and Figure 1
2 (B track). In this case, a dashed-dotted line 111 in FIGS. 11 and 12 indicates the number of error pulses in the conventional example. As is clear from FIGS. 11 and 12, the number of error pulses 110 when the head deviates from the track center is:
In the vicinity of the track center, the conventional error pulse number is 1.
This is approximately twice that of 11. In other words, the same number of error pulses can be detected with half the moving distance of the conventional head, and the head position detection sensitivity has increased significantly.

なお、誤差パルス数の極性は、Ａトラツク及び
Ｂトラツク等により予め決定しておく必要があ
り、この情報がマイクロコンピユータ１６に格納
されることによりヘツドの修正方向が決定され
る。 Note that the polarity of the number of error pulses must be determined in advance by the A track, B track, etc., and by storing this information in the microcomputer 16, the correction direction of the head is determined.

〔Effect of the invention〕

以上詳述したように本発明によれば、デイジロ
ツク方式のヘツド位置決め方法において、サーボ
パターンである磁化パターン数即ちマイクロコン
ピユータのアツプ、ダウンカウンタのビツト数を
特別増加させることなく、ヘツドのトラツクセン
サからの移動距離に応じた位置誤差パルス数を増
大させることができる。したがつて、ヘツドの位
置検出感度を大幅に上昇させることができる。こ
のため、結果的にデイスク上のサーボフイールド
の面積を増大させることなく、しかも簡単な構成
でヘツドの位置決め精度を向上させることができ
るものである。 As described in detail above, according to the present invention, in the daisi-lock type head positioning method, the head can be moved from the head's track sensor without increasing the number of magnetization patterns, which are servo patterns, that is, the number of bits of the up and down counters of the microcomputer. It is possible to increase the number of position error pulses according to the moving distance. Therefore, the head position detection sensitivity can be greatly increased. As a result, the head positioning accuracy can be improved with a simple configuration without increasing the area of the servo field on the disk.

[Brief explanation of the drawing]

第１図はデイジロツクサーボ方式の基本的シス
テムの構成を示すブロツク図、第２図はデイスク
上のサーボパターンの記録状態を示す図、第３図
は第２図のサーボパターンを具体的に表現した
図、第４図ａ及び第５図ａはそれぞれ磁化パター
ンを具体的に示す図、第４図ｂ及び第５図ｂはそ
れぞれ第４図ａ、第５図ａに対応するヘツドの読
出し波形図、第６図は本発明の一実施例に係わる
デイスク上に記録されるサーボパターンの一例を
示す図、第７図ａ及び第８図ａはそれぞれ第６図
のサーボパターンに於ける磁化パターンを具体的
に示す図、第７図ｂ及び第８図ｂはそれぞれ第７
図ａ、第８図ａに対応するヘツドの読出し波形
図、第９図及び第１０図はそれぞれ第６図のサー
ボパターンにおいてヘツドの位置に対応する読出
し波形の包絡線の一例を示す図、第１１図及び第
１２図はそれぞれ第６図のサーボパターンにおい
てヘツドの移動に対応する誤差パルス数の変化の
一例を示す図である。１０……位置決め機構、１１……ヘツド、１４
……サーボ復調器、１６……マイクロコンピユー
タ、６０……磁化パターン、６１……エツジ。 Figure 1 is a block diagram showing the basic system configuration of the Daijilock servo system, Figure 2 is a diagram showing the recording state of the servo pattern on the disk, and Figure 3 is a concrete representation of the servo pattern in Figure 2. Figures 4a and 5a are diagrams specifically showing the magnetization patterns, and Figures 4b and 5b are head readout waveforms corresponding to Figures 4a and 5a, respectively. 6 is a diagram showing an example of a servo pattern recorded on a disk according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 7a and 8a are magnetization patterns in the servo pattern of FIG. 6, respectively. Figures 7b and 8b are diagrams specifically showing the 7th
9 and 10 are diagrams showing an example of the readout waveform envelope corresponding to the position of the head in the servo pattern of FIG. 6, respectively. 11 and 12 are diagrams each showing an example of a change in the number of error pulses corresponding to the movement of the head in the servo pattern of FIG. 6. 10... Positioning mechanism, 11... Head, 14
... Servo demodulator, 16 ... Microcomputer, 60 ... Magnetization pattern, 61 ... Edge.

Claims

[Scope of Claims] 1. A servo field provided in a part of each track of the disk is recorded at every other track at a predetermined angle with respect to the center of the track, and in a range including the center of the adjacent track. In a magnetic head positioning method for controlling the positioning of a magnetic head using a servo pattern, the edge deviation of the servo pattern is fine near the center of the track and becomes coarser as it moves away from the center of the track. a servo demodulating means for demodulating a readout waveform of the magnetic head according to the servo pattern recorded on the disk and generating a pulse train signal based on the readout waveform; 1. A magnetic head positioning method comprising: positioning control means for controlling the positioning of the magnetic head based on a pulse train signal output from the means. 2. The positioning control means counts up and down the pulse train signal output from the servo demodulation means, compares the up count value and the down count value, and controls the positioning of the magnetic head based on the comparison result. A magnetic head positioning method according to claim 1, characterized in that the magnetic head positioning method is carried out.