JPH0313017B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0313017B2 JPH0313017B2 JP19916682A JP19916682A JPH0313017B2 JP H0313017 B2 JPH0313017 B2 JP H0313017B2 JP 19916682 A JP19916682 A JP 19916682A JP 19916682 A JP19916682 A JP 19916682A JP H0313017 B2 JPH0313017 B2 JP H0313017B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- station
- slide
- slider
- jig
- assembly
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with program control
- B23P21/004—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with program control the units passing two or more work-stations whilst being composed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は３つの直交軸を有する組立ロボツトを
利用した組立システムに関するものである。
利用した組立システムに関するものである。
従来例の構成とその問題点
従来のロボツトを利用した組立システムは、第
１図に示すように、多数のパレツト１を有する直
線型ベースマシン２に付随するか、あるいは第２
図に示すように、多数の組立治具３を有する回転
式ベースマシン４に付随してロボツト５を利用す
るシステムであつた。このような構成ではシステ
ムが大きく、投資金額も高くなり、小規模の組立
には適さず、又、製品が変更された場合、パレツ
ト１あるいは組立治具３をすべて交換せねばなら
ない為、多くの費用を必要とすると共に、製品変
更に対する切換に必要な時間をも多く必要とする
欠点を有している。
１図に示すように、多数のパレツト１を有する直
線型ベースマシン２に付随するか、あるいは第２
図に示すように、多数の組立治具３を有する回転
式ベースマシン４に付随してロボツト５を利用す
るシステムであつた。このような構成ではシステ
ムが大きく、投資金額も高くなり、小規模の組立
には適さず、又、製品が変更された場合、パレツ
ト１あるいは組立治具３をすべて交換せねばなら
ない為、多くの費用を必要とすると共に、製品変
更に対する切換に必要な時間をも多く必要とする
欠点を有している。
発明の目的
本発明は上記従来の欠点を解消するものであ
り、安価で小規模なロボツト組立システムを実現
するものである。
り、安価で小規模なロボツト組立システムを実現
するものである。
発明の構成
本発明は、モータにより直線運動するＸスライ
ダーを有するＸスライドユニツトと、前記Ｘスラ
イダーに設けられ、Ｘ方向と直交する方向にモー
タにより直線運動するＹスライダーを有するＹス
ライドユニツトと、前記Ｙスライダーに設けら
れ、XY両方向に対し直角の方向に直線運動する
Ｚスライドシヤフトを有する複数のＺスライドユ
ニツトからなり、前記Ｚスライドシヤフトの下端
にそれぞれ異なるチヤツクを取り付けた直交型ロ
ボツトと、前記Ｘスライドユニツトの下側に複数
個の組立治具を有しＹスライダーの移動範囲内の
一位置からXY両スライドユニツトの外側の一位
置まで摺動可能に設けられた治具ステーシヨン
と、複数の部品パレツトを保持する部品ステーシ
ヨンと、完成品パレツトを保持する取出ステーシ
ヨンと、前記治具ステーシヨンがXY両スライド
ユニツトの外側の一位置まで移動した位置で治具
ステーシヨンに設けられた複数の組立治具に同芯
となる様に設けられた複数の工法ユニツトと、そ
れらを上面に固定している本体とからなり、構成
を小規模かつ簡素化することができ、品種切換が
簡単で、多品種混合生産にも適したロボツト組立
システムを安価に実現することができる。
ダーを有するＸスライドユニツトと、前記Ｘスラ
イダーに設けられ、Ｘ方向と直交する方向にモー
タにより直線運動するＹスライダーを有するＹス
ライドユニツトと、前記Ｙスライダーに設けら
れ、XY両方向に対し直角の方向に直線運動する
Ｚスライドシヤフトを有する複数のＺスライドユ
ニツトからなり、前記Ｚスライドシヤフトの下端
にそれぞれ異なるチヤツクを取り付けた直交型ロ
ボツトと、前記Ｘスライドユニツトの下側に複数
個の組立治具を有しＹスライダーの移動範囲内の
一位置からXY両スライドユニツトの外側の一位
置まで摺動可能に設けられた治具ステーシヨン
と、複数の部品パレツトを保持する部品ステーシ
ヨンと、完成品パレツトを保持する取出ステーシ
ヨンと、前記治具ステーシヨンがXY両スライド
ユニツトの外側の一位置まで移動した位置で治具
ステーシヨンに設けられた複数の組立治具に同芯
となる様に設けられた複数の工法ユニツトと、そ
れらを上面に固定している本体とからなり、構成
を小規模かつ簡素化することができ、品種切換が
簡単で、多品種混合生産にも適したロボツト組立
システムを安価に実現することができる。
実施例の説明
以下に、本発明の一実施例を第３図にもとづい
て説明する。第３図において、１１はＸスライド
ユニツトであり、１２はモータ１３によりＸ方向
に直線運動するＸスライダーである。１４はＹス
ライドユニツトであり、Ｘ方向と直交するＹ方向
に、ブラケツト１５によつてＸスライダー１２に
取り付けられている。１６はモータ１７によりＹ
方向に直線運動するＹスライダーである。１８は
Ｙスライダー１６に４個取り付けられたＺスライ
ドユニツトであり、１９はXY両方向に対して直
角なＺ方向に、エアシリンダ２０にて進退運動す
るＺスライドシヤフトであり、下端にそれぞれ異
なる真空吸着チヤツク２１，２２，２３，２４を
保持している。２５，２６は前記Ｘスライドユニ
ツト１１を、その中央部に空間を保ち、両端部に
て保持するスタンドである。以上の構成により、
X.Y.Zの直交型ロボツトが形成される。
て説明する。第３図において、１１はＸスライド
ユニツトであり、１２はモータ１３によりＸ方向
に直線運動するＸスライダーである。１４はＹス
ライドユニツトであり、Ｘ方向と直交するＹ方向
に、ブラケツト１５によつてＸスライダー１２に
取り付けられている。１６はモータ１７によりＹ
方向に直線運動するＹスライダーである。１８は
Ｙスライダー１６に４個取り付けられたＺスライ
ドユニツトであり、１９はXY両方向に対して直
角なＺ方向に、エアシリンダ２０にて進退運動す
るＺスライドシヤフトであり、下端にそれぞれ異
なる真空吸着チヤツク２１，２２，２３，２４を
保持している。２５，２６は前記Ｘスライドユニ
ツト１１を、その中央部に空間を保ち、両端部に
て保持するスタンドである。以上の構成により、
X.Y.Zの直交型ロボツトが形成される。
一方２７は治具ステーシヨンであり、２個の異
なる組立治具２８，２９を有し、Ｘスライドユニ
ツト１１の下側に配され、Ｙ方向と平行な方向に
Ｙスライダー１６の移動範囲内の一位置（以下組
立ポジシヨンと呼ぶ）から、前記Ｘスライドユニ
ツト１１の下側かつスタンド２５，２６の間を通
つて、Ｙスライドユニツト１４の外側の位置（以
下工法ポジシヨンと呼ぶ）まで移動できるよう配
置されている。３０は治具ステーシヨン２７を移
動させるエアシリンダ、３１はガイドシヤフトで
ある。
なる組立治具２８，２９を有し、Ｘスライドユニ
ツト１１の下側に配され、Ｙ方向と平行な方向に
Ｙスライダー１６の移動範囲内の一位置（以下組
立ポジシヨンと呼ぶ）から、前記Ｘスライドユニ
ツト１１の下側かつスタンド２５，２６の間を通
つて、Ｙスライドユニツト１４の外側の位置（以
下工法ポジシヨンと呼ぶ）まで移動できるよう配
置されている。３０は治具ステーシヨン２７を移
動させるエアシリンダ、３１はガイドシヤフトで
ある。
又、３２は部品ステーシヨンであり、３３，３
４，３５，３６は部品ステーシヨン３２に保持さ
れた部品パレツトである。そして３７，３８は取
出しステーシヨンであり、３９，４０はそれぞれ
取出しステーシヨン３７，３８に保持された完成
品パレツトである。
４，３５，３６は部品ステーシヨン３２に保持さ
れた部品パレツトである。そして３７，３８は取
出しステーシヨンであり、３９，４０はそれぞれ
取出しステーシヨン３７，３８に保持された完成
品パレツトである。
４１，４２は工法ユニツトであり、前記治具ス
テーシヨン２７が工法ポジシヨンに移動した位置
で、組立治具２８，２９にカシメヘツド４３，４
４が一致するように設けられている。４５は、前
記Ｘスライドユニツト１１、治具ステーシヨン２
７、部品ステーシヨン３２、取出しステーシヨン
３７，３８、カシメユニツト４１，４２を固定し
ている本体である。
テーシヨン２７が工法ポジシヨンに移動した位置
で、組立治具２８，２９にカシメヘツド４３，４
４が一致するように設けられている。４５は、前
記Ｘスライドユニツト１１、治具ステーシヨン２
７、部品ステーシヨン３２、取出しステーシヨン
３７，３８、カシメユニツト４１，４２を固定し
ている本体である。
以上のように構成されたアセンブルベースにつ
いて以下その動作を説明する。
いて以下その動作を説明する。
先ず、Ｘスライドユニツト１１、Ｙスライドユ
ニツト１４及びＺスライドユニツト１８により
XYZの直交型ロボツトが構成され、Ｙスライダ
ー１６及びＺスライドユニツト１８は四角の平面
内を任意の位置に位置決めすることができる。そ
こで最初に製品Ａの組立をする場合、チヤツク２
１により部品パレツト３３から部品A1を吸着し
取り上げ組立ポジシヨンの組立治具２８に移動供
給し、次にチヤツク２２により部品パレツト３４
から部品A2を組立治具２８へ移載供給し製品Ａ
の部品供給が終了する。次いで治具ステーシヨン
２７が組立ポジシヨンから工法ポジシヨンへ移動
し、工法ユニツト４１が作動しカシメ工法が完了
する。後に治具ステーシヨン２７が組立ポジシヨ
ンへ戻り、部品A1と共通のチヤツク２１により
完成品Ａが組立治具２８より完成品パレツト３９
に取り出され１サイクルが終了し次のサイクルに
進んで行く。次に生産機種を切換えて別の製品Ｂ
の組立を行なう場合はチヤツク２３により部品パ
レツト３５から部品B1を組立治具２９に移載し、
次いてチヤツク２４により部品パレツト３６から
部品B2を組立治具２９へ移載し後、治具ステー
シヨン２７が組立ポジシヨンから工法ポジシヨン
へ移動し工法ユニツト４２が作動しカシメ工程が
完了する。その後治具ステーシヨン２７が組立ポ
ジシヨンへ戻り、チヤツク２３により完成品Ｂが
組立治具２９より完成品パレツト４０に取り出さ
れ１サイクルが終了し次のサイクルへ進んで行
く。又、製品AB以外の製品を組立てる場合は、
組立治具２８，２９、チヤツク２１，２２，２
３，２４、工法ユニツト４１，４２、及びパレツ
トのみを交換することにより切換えすることがで
きる。
ニツト１４及びＺスライドユニツト１８により
XYZの直交型ロボツトが構成され、Ｙスライダ
ー１６及びＺスライドユニツト１８は四角の平面
内を任意の位置に位置決めすることができる。そ
こで最初に製品Ａの組立をする場合、チヤツク２
１により部品パレツト３３から部品A1を吸着し
取り上げ組立ポジシヨンの組立治具２８に移動供
給し、次にチヤツク２２により部品パレツト３４
から部品A2を組立治具２８へ移載供給し製品Ａ
の部品供給が終了する。次いで治具ステーシヨン
２７が組立ポジシヨンから工法ポジシヨンへ移動
し、工法ユニツト４１が作動しカシメ工法が完了
する。後に治具ステーシヨン２７が組立ポジシヨ
ンへ戻り、部品A1と共通のチヤツク２１により
完成品Ａが組立治具２８より完成品パレツト３９
に取り出され１サイクルが終了し次のサイクルに
進んで行く。次に生産機種を切換えて別の製品Ｂ
の組立を行なう場合はチヤツク２３により部品パ
レツト３５から部品B1を組立治具２９に移載し、
次いてチヤツク２４により部品パレツト３６から
部品B2を組立治具２９へ移載し後、治具ステー
シヨン２７が組立ポジシヨンから工法ポジシヨン
へ移動し工法ユニツト４２が作動しカシメ工程が
完了する。その後治具ステーシヨン２７が組立ポ
ジシヨンへ戻り、チヤツク２３により完成品Ｂが
組立治具２９より完成品パレツト４０に取り出さ
れ１サイクルが終了し次のサイクルへ進んで行
く。又、製品AB以外の製品を組立てる場合は、
組立治具２８，２９、チヤツク２１，２２，２
３，２４、工法ユニツト４１，４２、及びパレツ
トのみを交換することにより切換えすることがで
きる。
以上のように本実施例によれば、２種の製品の
混合組立ができると同時に、２種以上の種類の製
品への切換に対しても、ごく少数の部品の交換の
みで対応することできる。又、工法ユニツトがロ
ボツト移動範囲の裏側に配されており、ロボツト
移動範囲の前側３面に障害物がない為、部品パレ
ツト及び完成品パレツトの交換が容易になり、作
業性が良くなる。
混合組立ができると同時に、２種以上の種類の製
品への切換に対しても、ごく少数の部品の交換の
みで対応することできる。又、工法ユニツトがロ
ボツト移動範囲の裏側に配されており、ロボツト
移動範囲の前側３面に障害物がない為、部品パレ
ツト及び完成品パレツトの交換が容易になり、作
業性が良くなる。
なお、本実施例において、工法ユニツトとして
４１，４２をカシメユニツトとしたが、その他の
工法例えばネジ締め、接着剤塗布等の工法ユニツ
トでも良い。又チヤツク２１，２２，２３，２４
は真空吸着チヤツクとしたが、それ以外のチヤツ
ク例えば、つかみ爪式チヤツク、電磁チヤツク等
のチヤツクでも良い。
４１，４２をカシメユニツトとしたが、その他の
工法例えばネジ締め、接着剤塗布等の工法ユニツ
トでも良い。又チヤツク２１，２２，２３，２４
は真空吸着チヤツクとしたが、それ以外のチヤツ
ク例えば、つかみ爪式チヤツク、電磁チヤツク等
のチヤツクでも良い。
発明の効果
以上のように本発明は複数のＺスライドユニツ
トとチヤツクを装備したXYZ直交型ロボツトと、
複数の組立治具を有しロボツト移動範囲内からロ
ボツト本体の外側へ移動する治具ステーシヨン
と、複数の工法ユニツト及び部品ステーシヨン、
取出ステーシヨンから構成されているロボツト組
立システムである為、従来のロボツトを利用した
組立システムに比較して構成が小規模かつ簡素化
することができ、又数種類の製品の混合生産が可
能であると同時に、多品種生産に対しての交換部
品は組立治具とチヤツク及び工法ヘツドのみとな
り、安価かつ短かい切換時間で品種切換を行なう
ことができその実用的効果は大なるものである。
トとチヤツクを装備したXYZ直交型ロボツトと、
複数の組立治具を有しロボツト移動範囲内からロ
ボツト本体の外側へ移動する治具ステーシヨン
と、複数の工法ユニツト及び部品ステーシヨン、
取出ステーシヨンから構成されているロボツト組
立システムである為、従来のロボツトを利用した
組立システムに比較して構成が小規模かつ簡素化
することができ、又数種類の製品の混合生産が可
能であると同時に、多品種生産に対しての交換部
品は組立治具とチヤツク及び工法ヘツドのみとな
り、安価かつ短かい切換時間で品種切換を行なう
ことができその実用的効果は大なるものである。
第１図は直交型ロボツトを利用した従来の直線
型組立システムの平面図、第２図は直交型ロボツ
トを利用した従来の回転型組立システムの平面
図、第３図は本発明の一実施例におけるアセンブ
ルベースの斜視図である。 １１……Ｘスライドユニツト、１２……Ｘスラ
イダー、１３……モータ、１４……Ｙスライドユ
ニツト、１６……Ｙスライダー、１７……モー
タ、１８……Ｚスライドユニツト、１９……Ｚス
ライドシヤフト、２１，２２，２３，２４……チ
ヤツク、２７……治具ステーシヨン、２８，２９
……組立治具、３２……部品ステーシヨン、３
３，３４，３５，３６……部品パレツト、３７，
３８……取出ステーシヨン、３９，４０……完成
品パレツト、４１，４２……工法ユニツト、４５
……本体。
型組立システムの平面図、第２図は直交型ロボツ
トを利用した従来の回転型組立システムの平面
図、第３図は本発明の一実施例におけるアセンブ
ルベースの斜視図である。 １１……Ｘスライドユニツト、１２……Ｘスラ
イダー、１３……モータ、１４……Ｙスライドユ
ニツト、１６……Ｙスライダー、１７……モー
タ、１８……Ｚスライドユニツト、１９……Ｚス
ライドシヤフト、２１，２２，２３，２４……チ
ヤツク、２７……治具ステーシヨン、２８，２９
……組立治具、３２……部品ステーシヨン、３
３，３４，３５，３６……部品パレツト、３７，
３８……取出ステーシヨン、３９，４０……完成
品パレツト、４１，４２……工法ユニツト、４５
……本体。
Claims (1)
- １ モータにより直線運動するＸスライダーを有
するＸスライドユニツトと、前記Ｘスライダーに
設けられ、Ｘ方向と直交する方向にモータにより
直線運動するＹスライダーを有するＹスライドユ
ニツトと、前記Ｙスライダーに設けられ、XY両
方向に対し直角の方向に直線運動するＺスライド
シヤフトを有する複数のＺスライドユニツトから
なり、前記Ｚスライドシヤフトの下端にそれぞれ
異なるチヤツクを取り付けた直交型ロボツトと、
前記Ｘスライドユニツトの下側に複数個の組立治
具を有し、Ｙスライダーの移動範囲内の一位置か
らXY両スライドユニツトの外側の一位置まで摺
動可能に設けられた治具ステーシヨンと、複数の
部品パレツトを保持する部品ステーシヨンと、完
成品パレツトを保持する取出ステーシヨンと、前
記治具ステーシヨンがXY両スライドユニツトの
外側の一位置まで移動した位置で治具ステーシヨ
ンに設けられた複数の組立治具に同芯となる様に
設けられた複数の工法ユニツトと、それらを上面
に固定している本体とからなるアセンブルベー
ス。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57199166A JPS5988230A (ja) | 1982-11-12 | 1982-11-12 | アセンブルベ−ス |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57199166A JPS5988230A (ja) | 1982-11-12 | 1982-11-12 | アセンブルベ−ス |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5988230A JPS5988230A (ja) | 1984-05-22 |
| JPH0313017B2 true JPH0313017B2 (ja) | 1991-02-21 |
Family
ID=16403253
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57199166A Granted JPS5988230A (ja) | 1982-11-12 | 1982-11-12 | アセンブルベ−ス |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5988230A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63189527U (ja) * | 1987-05-27 | 1988-12-06 | ||
| ITMO20060146A1 (it) * | 2006-05-10 | 2007-11-11 | Emmegi Spa | Macchina utensile |
| WO2016016940A1 (ja) * | 2014-07-29 | 2016-02-04 | Ykk株式会社 | スライダー組立装置及びスライダー組立方法 |
-
1982
- 1982-11-12 JP JP57199166A patent/JPS5988230A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5988230A (ja) | 1984-05-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106004192A (zh) | 一种上下料装置 | |
| CN114193559B (zh) | 自动进出料的双工位六钻包加工中心及控制系统、方法 | |
| JPH0313017B2 (ja) | ||
| US20050230374A1 (en) | Multi-architecture flexible assembly structure and method | |
| JPS63295135A (ja) | 自動組立装置 | |
| CN112936456A (zh) | 一种板式家具柔性数控系统及控制方法 | |
| JPH1177361A (ja) | レーザ加工方法及びレーザ加工装置 | |
| JPH06320363A (ja) | 部品自動組立装置 | |
| CA1234681A (en) | Modular, low cost, programmable assembly system | |
| CN220208412U (zh) | 一种双机器人协同作业智能制造设备技术应用实训平台 | |
| JPH06126662A (ja) | 産業用ロボット | |
| JPS59201771A (ja) | アツセンブリベンチ | |
| JP2541829B2 (ja) | ロボットのマトリックス状ハンドへのワ―ク供給方法 | |
| CN221869051U (zh) | 一种上盖点胶组装自动化设备 | |
| CN106736623B (zh) | 取换料装置、加工中心及加工方法 | |
| KR20020054787A (ko) | 다차종 사이드 패널 조립 시스템 및 공정 | |
| JPH0248213Y2 (ja) | ||
| CN222986138U (zh) | 组装吸附设备 | |
| JPH06190616A (ja) | ターニングセンタの爪交換装置とロボットハンド | |
| CN110978037A (zh) | 点阵式供料机及含该供料机的机床自动上下料系统 | |
| JPS61110500A (ja) | 自動実装装置および方法 | |
| JPS6037227Y2 (ja) | 工業用ロボツトによる自動組立装置 | |
| JPH065069Y2 (ja) | イケール装置 | |
| JPH0613801Y2 (ja) | 部品組立装置 | |
| JPS6338991Y2 (ja) |