JPH0321118B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、部品の装着装置に関し、例えば、チ
ツプ型抵抗やチツプ型積層コンデンサを電子回路
基板に装着するのに利用される。

従来の技術 前記のような電子部品は、平板形（角形）と丸
形の別はもとより、平板形のものだけでも、その
寸法が40mm×40mmから1.5mm×1.8mmと云つた可成
り多種類のものが用いられるようになり、それら
を一台の装置で選択的に吸着保持して移送し、装
着するのに、各部品に適した吸着ノズルを選択使
用し、部品の吸着移送と装着を確実に遂行できる
ようにしたものが、特開昭59−113699号公報で知
られている。

このものは、部品受取位置から部品装着位置に
繰返し周回移動されるターンホルダを持ち、この
ターンホルダを吸着ノズル選択用回転手段により
適宜駆動して、ターンホルダに装備した複数種類
の吸着ノズルのうち所定のものを選択して使用す
るだけのもので、他の調整手段との関連構成がな
く、各吸着ノズルはそれぞれターンホルダに対し
回り止めして保持されている。

発明が解決しようとする問題点 前記従来の装置では、ターンホルダを適宜回転
させて、部品の吸着移送と装着に複数種類の吸着
ノズルを選択使用することができるだけで、他の
調整は行われない。殊に電子回路基板に対し電子
部品を種々の角度で装着したくても、各吸着ノズ
ルが自転不能であるためそれは困難である。

問題点を解決するための手段 本発明は、間欠回動支持体の外周にその間欠回
動ピツチに対応してターンホルダを配設保持する
と共に、その各ターンホルダに複数種類の吸着ノ
ズルを自転可能に配設保持し、ターンホルダの間
欠回動支持体による移動経路上各停止位置に対応
して、ターンホルダを回転駆動することにより使
用する吸着ノズルを選択するノズル選択手段と、
選択された吸着ノズルに対し部品を供給して吸着
保持させる部品供給手段と、吸着ノズルに保持さ
れた部品の角度位置を検出する位置検出手段と、
部品を吸着している吸着ノズルを回転駆動するこ
とによりその部品の角度位置を前記各度位置検出
データに基づき設定ないし補正するノズル回転手
段とを、間欠回動支持体の回転方向に順次配設し
たことを特徴としている。

作 用 各ターンホルダは、間欠回動支持体によつて間
欠循環移動され、途中ノズル選択手段の作動ゆ受
けて選択された吸着ノズルによつて、それに対応
する種類の部品の部品受取部で吸着保持して部品
装着位置まで移送し、装着する。またこの移送す
る部品に対し位置検出手段による角度位置検出
と、吸着ノズル回動手段による装着角度位置の設
定ないし補正とを受けさせる。

実施例 第１図、第２図に示されるように、鉛直軸まわ
りに間欠回動される間欠回動支持体１の外周に、
該間欠回動支持体１の間欠回動ピツチに対応する
ピツチで複数のターンホルダ２が鉛直軸まわりに
回転可能に保持されている。ターンホルダ２の外
周に複数種類の吸着ノズル３，４，５，６が自転
可能に保持されている。間欠回動支持体１による
各ターンホルダ２の循環移動経路上後部停止位置
に対応する部品受取位置Ｓ１に図の左右であるＸ
方向に往復移動されるＸ移動テーブル７が各種部
品を個別に供給する部品供給カセツト並置用とし
て設けられ、前記とは逆の前部停止位置に対応す
る部品装着位置Ｓ５には、Ｘ方向と図の前後であ
るＹ方向に移動されるXY移動テーブル９が電子
回路基板１０の載置用として設けられている。

支持体１の回転方向における部品受取位置Ｓ１
から部品装着位置Ｓ５までのターンホルダ２の停
止位置に対応して、そのホルダ２に保持されてい
る吸着ノズル３，４，５，６により移送される電
子部品１１に対するＹ方向位置規正手段１２、
XY方向の位置検出用のCCD認識カメラ１３、角
度位置調整用の吸着ノズル回転手段１４がそれぞ
れ設けられている。Ｙ方向位置規正手段１２はそ
れが設けられる一方向位置規正位置Ｓ２に達する
ターンホルダ２上の使用位置（本実施例では最大
旋回径を持つ位置）にある吸着ノズルを中心とし
たＹ方向の対称位置を保つて開閉されるクランプ
爪１２ａ，１２ａを持ち、使用位置吸着ノズルに
吸着されている電子部品１１を挟着することによ
つて使用位置の吸着ノズルとＹ方向に心合せす
る。

認識カメラ１３は、それが設けられた位置検出
位置Ｓ３に達するターンホルダ２上の使用位置に
ある吸着ノズルに吸着されている電子部品１１の
XY方向の位置と、使用位置吸着ノズルを中心と
した電子部品１１の角度位置とを検出するもの
で、照明系が併備されている。

吸着ノズル回転手段１４は、第３図に示される
ように昇降台１５に縦設された駆動軸１６を持
ち、モータ１７からの伝動で回転され、昇降台１
５の下動によつて下端摩擦伝動部１６ａが使用位
置にある吸着ノズルの上端受動部１８に圧着し、
それを摩擦伝動で回転駆動するようにしている。
各吸着ノズル３，４，５，６は、第４図に示され
るようにそれぞれターンホルダ２に対しばね１９
により上動付勢を与えられており、前記吸着ノズ
ル回転手段１４の摩擦伝動部１６ａとの圧着を無
理なく充分な圧力で行わせる。

支持体１の回転方向における部品装着位置Ｓ５
から部品受取位置Ｓ１までの間の各ターンホルダ
２の停止位置に対応して不良部品排除位置Ｓ６と
ノズル選択位置Ｓ７とが設定される。

ノズル選択位置Ｓ７には、ノズル選択手段２０
が設けられている。選択手段２０は、第４図に示
されるように、選択位置Ｓ７に位置するターンホ
ルダ２に対し離接する移動台２１に縦設された駆
動軸２２を持ち、モータ２３からの伝動で回転さ
れ、移動台２１のターンホルダ２への接近によつ
て下端の駆動ギヤ２４がターンホルダ２の上端に
設けられた受動ギヤ２５に噛み合い、ターンホル
ダ２をそれに保持している吸着ノズル３ないし６
のうち次に受取る電子部品１１に対応して指定さ
れたものが使用位置に来るように駆動する。

ターンホルダ２は、支持体１に設けられている
ストツパ２６がばね２７の付勢により受動ギヤ２
５に係合していることによつて、吸着ノズル３，
４，５，６の一つを選択して使用位置とした状態
に通常安定させられている。しかしストツパ２６
は、移動台２１がターンホルダ２に近接してギヤ
２４，２５どうしが噛み合う直前に移動台２１に
装着の押動子２８の押動を受け、ばね２７の付勢
に抗してギヤ２５から外され、ターンホルダ２に
対する係止を解くので、前記ノズル選択手段２０
によるターンホルダ２に対する選択作用を妨げな
い。

以下一連の作動について説明すると、部品受取
位置Ｓ１では、Ｘ移動テーブル７のＸ方向移動に
よつて、次に移送されるべき電子部品１１を供給
する部品供給カセツト８が部品受取位置Ｓ１にあ
るように準備される。これに併せて、間欠回転す
る支持体１に保持されているターンホルダ２が、
ノズル選択手段２０による選択動作を受けた後部
品受取位置Ｓ１に達し、使用位置に保持している
選択された吸着ノズルにより、前記準備された部
品供給カセツト８によつて供給される電子部品１
１を吸着保持する。

この電子部品１１を吸着保持した吸着ノズル
は、以後ノズル選択位置Ｓ７に達して別のノズル
選択を受けるまで使用位置に保たれる。このた
め、吸着保持された電子部品１１は部品受取位置
Ｓ１から部品装着位置Ｓ５等に向け一定の円軌道
上を移送され、一方向位置規正位置Ｓ２に達した
ときＹ方向位置規正手段１２によつて自身のＹ方
向に吸着ノズルとの心合せされる。電子部品１１
のＹ方向は、吸着ノズルに対する位置ズレが、吸
着ノズルの電子部品１１からのはみ出し等不都合
を生じ易い方向、例えば平板形電子部品１１の場
合は平面での幅方向に設定される。これにより、
一方向位置規正後の電子部品１１は、吸着ノズル
に対しＹ方向に位置規正されると共に不都合な位
置ズレ状態を解消されて安定した移送を受け、ま
た、次の位置検出位置Ｓ３に達したとき吸着ノズ
ルのはみ出しによる認識不良を生じることなく、
吸着ノズルに対するＸ、Ｙ両方向の位置と、吸着
ノズルを中心とした角度位置とが正しく検出され
る。

電子部品１１がさらに角度位置規正位置Ｓ４に
達したとき、吸着ノズル回転手段１４が必要に応
じて作動され、使用位置にある吸着ノズルに作用
し、前記位置検出に基づく角度位置補正と、電子
回路基板１０への装着角指定に基づく角度位置変
更とを行う。

部品装着位置Ｓ５では、XY移動テーブル９の
Ｘ，Ｙ方向移動によつて、それに載置した電子回
路基板１０上の所定位置に部品装着を受けるため
に、基板１０を吸着ノズルに位置合せする一方、
前記位置検出に基づき、電子部品１１の吸着ノズ
ルに対し必要なＸ方向位置合せと、Ｙ方向位置の
補正とに代る電子回路基板１０側での位置調整を
行う。

これによつて、部品装着位置Ｓ５では、電子回
路基板１０上での所定位置に、所定の電子部品１
１が正しいＸ，Ｙ方向位置および角度位置で装着
される。

吸着ノズルによる部品の装着は、吸着ノズルの
正圧経路（図示せず）との切換え接続により、吸
着保持してきた電子部品１１を電子回路基板１０
に対し極く接近した位置から吹き付けることより
なされる。しかしこの吹き付けは、認識カメラ１
３での認識不良等不良と判定されている電子部品
１１に対しては行われず。不良電子部品１１は吸
着ノズルに吸着保持されたまま部品装着位置Ｓ５
を通過され、部品排除位置Ｓ６に達する。

部品排除位置Ｓ６では、使用位置吸着ノズルに
正圧経路が接続されて、部品排除位置Ｓ６にまで
吸着移送される不良部品を吹き落す。この不良部
品は下の受け２９に受けられる。

発明の効果 本発明によれば、間欠回動支持体の各部品装着
保持位置に回転切換え式に設けられた複数種類の
吸着ノズルを、装着部品の大きさや形状に応じて
選択使用し、部品をより安全、確実に吸着して移
送し、装着することができるほか、特に各複数種
類の吸着ノズルがそれらを回転切換え式に保持す
るターンホルダに対しそれぞれ自転可能で、特定
の選択使用位置において吸着保持している部品に
対する位置検出と、それに基づいた部品の角度位
置の設定ないし補正動作を受け得るから、部品装
着の角度設定や調整をも簡単にしかも正確に行え
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を模式的に示す平面
図、第２図は斜視図、第３図は吸着ノズル回転手
段と吸着ノズルとの関係を示す側面図、第４図は
使用吸着ノズル選択手段とターンホルダとの関係
を示す一部を断面で見た側面図である。 １……間欠回動支持体、２……ターンホルダ、
３，４，５，６……吸着ノズル、１１……電子部
品、８……部品供給カセツト、１３……CCD認
識カメラ、１４……吸着ノズル回転手段、２０…
…ノズル選択手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 間欠回動支持体の外周にその間欠回動ピツチ
   に対応してターンホルダを配設保持すると共に、
   その各ターンホルダに複数種類の吸着ノズルを自
   転可能に配設保持し、ターンホルダの間欠回動支
   持体による移動経路上各停止位置に対応して、タ
   ーンホルダを回転駆動することにより使用する吸
   着ノズルを選択するノズル選択手段と、選択され
   た吸着ノズルに対し部品を供給して吸着保持させ
   る部品供給手段と、吸着ノズルに保持された部品
   の角度位置を検出する位置検出手段と、部品を吸
   着している吸着ノズルを回転駆動することにより
   その部品の角度位置を前記各度位置検出データに
   基づき設定ないし補正するノズル回転手段とを、
   間欠回動支持体の回転方向に順次配設したことを
   特徴とする部品装着装置。