JPH0323065B2 - - Google Patents
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- JPH0323065B2 JPH0323065B2 JP61162541A JP16254186A JPH0323065B2 JP H0323065 B2 JPH0323065 B2 JP H0323065B2 JP 61162541 A JP61162541 A JP 61162541A JP 16254186 A JP16254186 A JP 16254186A JP H0323065 B2 JPH0323065 B2 JP H0323065B2
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- JP
- Japan
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- output
- force
- detector
- arm
- difference
- Prior art date
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Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は、筋力の低下した上肢体または下肢体
などの肢体の機能を回復するために用いられるリ
ハビリテーシヨン支援装置の制御方式に関し、も
つと詳しくは、筋力の低下した肢体を角変位可能
なアームに取付けてリハビリテーシヨン支援を行
なうリハビリテーシヨン支援装置の制御方式に関
する。
などの肢体の機能を回復するために用いられるリ
ハビリテーシヨン支援装置の制御方式に関し、も
つと詳しくは、筋力の低下した肢体を角変位可能
なアームに取付けてリハビリテーシヨン支援を行
なうリハビリテーシヨン支援装置の制御方式に関
する。
背景技術
典型的な先行技術は、特公昭57−30509などに
示されており、肢体が取付けられる角変位可能な
アームの揺動運動の等張制御を実現するために、
相互に噛み合つている複数の増速歯車の歯車軸に
筋肉により力を加えて回転させ、この回転をパウ
ダーブレーキに伝達して制御し、またモータによ
つて歯車を制御状態において回転し、筋肉に力を
及ぼす機構を有している。このような構成によつ
て、患者のリハビリテーシヨン訓練時において、
重錘を引上げるような動作を行なわせ、筋肉への
負荷は重錘の重さにより一定値とし、抗重力によ
る訓練を行なうものである。
示されており、肢体が取付けられる角変位可能な
アームの揺動運動の等張制御を実現するために、
相互に噛み合つている複数の増速歯車の歯車軸に
筋肉により力を加えて回転させ、この回転をパウ
ダーブレーキに伝達して制御し、またモータによ
つて歯車を制御状態において回転し、筋肉に力を
及ぼす機構を有している。このような構成によつ
て、患者のリハビリテーシヨン訓練時において、
重錘を引上げるような動作を行なわせ、筋肉への
負荷は重錘の重さにより一定値とし、抗重力によ
る訓練を行なうものである。
発明が解決すべき問題点
このような先行技術では、パウダーブレーキな
どを備えており、比較的複雑な構造を有し、また
構成が大形化するという問題点がある。
どを備えており、比較的複雑な構造を有し、また
構成が大形化するという問題点がある。
本発明の目的は、構成が簡単であり、小形化が
可能なリハビリテーシヨン支援装置の制御方式を
提供することである。
可能なリハビリテーシヨン支援装置の制御方式を
提供することである。
問題点を解決するための手段
本発明は、角変位可能なアームに肢体を取付け
て筋力の低下した肢体の機能を回復するためのリ
ハビリテーシヨン支援装置の制御方式において、 アームを角変位駆動するためのサーボ電動機
と、 サーボ電動機を駆動する電力増幅器と、 サーボ電動機の回転速度または駆動電流を検出
する回転速度／駆動電流検出器と、 アームに肢体から加えられる力またはトルクを
検出する力／トルク検出器と、 予め定めた力またはトルクを表わす信号を導出
する設定回路と、 力／トルク検出器の出力と設定回路の出力との
差を演算し、その差を表わす信号を導出する第１
減算器と、 第１減算器の出力と回転速度／駆動電流検出器
の出力との差を演算し、その差を表わす信号を電
力増幅器に与える第２減算器とを含むことを特徴
とするリハビリテーシヨン支援装置の制御方式で
ある。
て筋力の低下した肢体の機能を回復するためのリ
ハビリテーシヨン支援装置の制御方式において、 アームを角変位駆動するためのサーボ電動機
と、 サーボ電動機を駆動する電力増幅器と、 サーボ電動機の回転速度または駆動電流を検出
する回転速度／駆動電流検出器と、 アームに肢体から加えられる力またはトルクを
検出する力／トルク検出器と、 予め定めた力またはトルクを表わす信号を導出
する設定回路と、 力／トルク検出器の出力と設定回路の出力との
差を演算し、その差を表わす信号を導出する第１
減算器と、 第１減算器の出力と回転速度／駆動電流検出器
の出力との差を演算し、その差を表わす信号を電
力増幅器に与える第２減算器とを含むことを特徴
とするリハビリテーシヨン支援装置の制御方式で
ある。
好ましい実施態様は、第１および第２減算器の
間に、１次低域通過フイルタを介在することを特
徴する。
間に、１次低域通過フイルタを介在することを特
徴する。
さらに好ましい実施態様では、アームの角度を
検出する角度検出器と、 角度検出器の出力に応答し、アームが予め定め
た可動範囲を超えたとき、予め定める大きなレベ
ルを有する出力を導出する不感帯要素と、 第１および第２減算器の間に介在され、第１減
算器の出力と不感帯要素の出力との差を演算し、
その差を表わす信号を第２減算器に与える第３減
算器とを含むことを特徴する。
検出する角度検出器と、 角度検出器の出力に応答し、アームが予め定め
た可動範囲を超えたとき、予め定める大きなレベ
ルを有する出力を導出する不感帯要素と、 第１および第２減算器の間に介在され、第１減
算器の出力と不感帯要素の出力との差を演算し、
その差を表わす信号を第２減算器に与える第３減
算器とを含むことを特徴する。
作 用
本発明に従えば、力またはトルクを検出する
力／トルク検出器によつてアームに肢体から加え
られる力またはトルクを検出し、この力／トルク
検出器と設定回路からの予め定めた力またはトル
クを表わす信号との差を第１減算器によつて演算
し、この第１減算器の出力を第２減算器に与えて
サーボ電動機を駆動するようにしたので、アーム
には設定回路において設定された力またはトルク
が常に作用することになる。したがつてリハビリ
テーシヨン訓練を行なうとき、患者は重錘を引上
げるような動作を行なうことができ、等張制御が
達成される。
力／トルク検出器によつてアームに肢体から加え
られる力またはトルクを検出し、この力／トルク
検出器と設定回路からの予め定めた力またはトル
クを表わす信号との差を第１減算器によつて演算
し、この第１減算器の出力を第２減算器に与えて
サーボ電動機を駆動するようにしたので、アーム
には設定回路において設定された力またはトルク
が常に作用することになる。したがつてリハビリ
テーシヨン訓練を行なうとき、患者は重錘を引上
げるような動作を行なうことができ、等張制御が
達成される。
実施例
第１図は、本発明の一実施例のブロツク図であ
る。筋力の低下した肢体の機能を回復するため
に、本発明に従うリハビリテーシヨン支援装置の
制御方式が実施される。上肢体または下肢体は、
アーム１の端部２に取付けられる。このアーム１
の基端部３は、水平軸線を有する回転軸４に固定
される。サーボ電動機５の出力軸６は、減速機７
に連結され、そのサーボ電動機５の出力軸６の回
転速度が減速され、回転軸４に伝達される。サー
ボ電動機５の出力軸６の回転速度は、回転速度検
出器８によつて検出される。この回転速度検出器
８は、出力軸６の回転速度の増大に伴つてライン
９に導出される出力のレベルが、第２図に示され
るように増大する特性を有する。サーボ電動機５
は、電力増幅器１０によつて駆動される。
る。筋力の低下した肢体の機能を回復するため
に、本発明に従うリハビリテーシヨン支援装置の
制御方式が実施される。上肢体または下肢体は、
アーム１の端部２に取付けられる。このアーム１
の基端部３は、水平軸線を有する回転軸４に固定
される。サーボ電動機５の出力軸６は、減速機７
に連結され、そのサーボ電動機５の出力軸６の回
転速度が減速され、回転軸４に伝達される。サー
ボ電動機５の出力軸６の回転速度は、回転速度検
出器８によつて検出される。この回転速度検出器
８は、出力軸６の回転速度の増大に伴つてライン
９に導出される出力のレベルが、第２図に示され
るように増大する特性を有する。サーボ電動機５
は、電力増幅器１０によつて駆動される。
アーム１には力検出器１１が取付けられ、アー
ム１に作用する力を検出することができる。この
力検出器１１は、アーム１に作用する力に対応す
る出力をライン１２に導出し、その特性は第３図
に示されるとおりである。力検出器１１は、たと
えばストレンゲージなどによつて実現される。力
検出器１１の出力信号は、ライン１２を介して係
数器１４に入力されて、予め定めた一定値k1が
掛け算される。
ム１に作用する力を検出することができる。この
力検出器１１は、アーム１に作用する力に対応す
る出力をライン１２に導出し、その特性は第３図
に示されるとおりである。力検出器１１は、たと
えばストレンゲージなどによつて実現される。力
検出器１１の出力信号は、ライン１２を介して係
数器１４に入力されて、予め定めた一定値k1が
掛け算される。
係数器１４からの出力は、減算器１５の一方の
入力に与えられる。減算器１５の他方の入力に
は、予め定めた力に対応したレベルを有する信号
を導出する設定回路１６からの出力が与えられ
る。減算器１５は、係数器１４の出力のレベルか
ら設定回路１６の出力のレベルを差し引いて減算
し、その差を表わす信号を減算器１７に与える。
減算器１７の出力は１次低域通過フイルタ１８に
与えられ、そのフイルタ１８の出力は減算器１９
に与えられる。減算器１９は、フイルタ１８から
の出力のレベルから回転速度検出器８の出力のレ
ベルを差し引いて演算し、その差を表わす信号を
電力増幅器１０に与える。
入力に与えられる。減算器１５の他方の入力に
は、予め定めた力に対応したレベルを有する信号
を導出する設定回路１６からの出力が与えられ
る。減算器１５は、係数器１４の出力のレベルか
ら設定回路１６の出力のレベルを差し引いて減算
し、その差を表わす信号を減算器１７に与える。
減算器１７の出力は１次低域通過フイルタ１８に
与えられ、そのフイルタ１８の出力は減算器１９
に与えられる。減算器１９は、フイルタ１８から
の出力のレベルから回転速度検出器８の出力のレ
ベルを差し引いて演算し、その差を表わす信号を
電力増幅器１０に与える。
アーム１の角変位量は、角度検出器２１によつ
て検出される。この角度検出器２１は、第４図に
示されるようにアーム１に固定された軸４の角度
に対応した出力を導出する。この角度検出器２１
からの出力は、ライン２２から不感帯要素２３に
入力される。
て検出される。この角度検出器２１は、第４図に
示されるようにアーム１に固定された軸４の角度
に対応した出力を導出する。この角度検出器２１
からの出力は、ライン２２から不感帯要素２３に
入力される。
不感帯要素２３は、第５図に示されるように、
ライン２２を介して与えられる入力のレベルが、
予め定めた値θMAX〜θMINの範囲にあるとき、ライ
ン２４に導出する出力のレベルは零であり、入力
のレベルが上限値である前記値θMAX以上であると
き、および下限値である値θMIN以下であるとき、
傾きkpの出力を導出する。入力のレベルが値
θMAX以上および値θMIN以下であるとき、その入力
のレベルの変化量に対応する出力のレベルの変化
量、すなわち傾きkpはきわめて大きく、第５図
に示される角度αは、90度に近い値である。不感
帯要素２３からライン２４に導出される出力は、
係数器２５に与えられて定数kEが掛け算され、減
算器１７に入力される。減算器１７は、前述の減
算器１５の出力から、係数器２５の出力を差し引
いて減算し、その差に対応するレベルを有する信
号をフイルタ１８に与える。
ライン２２を介して与えられる入力のレベルが、
予め定めた値θMAX〜θMINの範囲にあるとき、ライ
ン２４に導出する出力のレベルは零であり、入力
のレベルが上限値である前記値θMAX以上であると
き、および下限値である値θMIN以下であるとき、
傾きkpの出力を導出する。入力のレベルが値
θMAX以上および値θMIN以下であるとき、その入力
のレベルの変化量に対応する出力のレベルの変化
量、すなわち傾きkpはきわめて大きく、第５図
に示される角度αは、90度に近い値である。不感
帯要素２３からライン２４に導出される出力は、
係数器２５に与えられて定数kEが掛け算され、減
算器１７に入力される。減算器１７は、前述の減
算器１５の出力から、係数器２５の出力を差し引
いて減算し、その差に対応するレベルを有する信
号をフイルタ１８に与える。
アーム１の角変位位置が、不感帯要素２３にお
いて予め設定された値θMAX〜θMINに対応した可動
範囲にある状態を想定する。アーム１に肢体によ
つて力が作用すると、その力は力検出器１１によ
つて検出される。
いて予め設定された値θMAX〜θMINに対応した可動
範囲にある状態を想定する。アーム１に肢体によ
つて力が作用すると、その力は力検出器１１によ
つて検出される。
サーボ電動機５と、回転速度検出器８と、電力
増幅器１０と、減算器１９とは、速度フイードバ
ツクループを構成しており、回転速度検出器８に
よつて検出される出力軸６の実回転速度θ〓は、フ
イルタ１８から減算器１９に入力される回転速度
指令値θ〓rに追従する。以下の説明では、θ〓とθ〓r
と
の偏差が充分小さいものとする。
増幅器１０と、減算器１９とは、速度フイードバ
ツクループを構成しており、回転速度検出器８に
よつて検出される出力軸６の実回転速度θ〓は、フ
イルタ１８から減算器１９に入力される回転速度
指令値θ〓rに追従する。以下の説明では、θ〓とθ〓r
と
の偏差が充分小さいものとする。
アーム１の可動範囲の設定に関して、説明を行
なう。減算器１５から減算器１７に与えられる信
号のレベルをＡとするとき、角度検出器２１から
不感帯要素２３に信号が与えられると、次の第１
式〜第５式が成立する。
なう。減算器１５から減算器１７に与えられる信
号のレベルをＡとするとき、角度検出器２１から
不感帯要素２３に信号が与えられると、次の第１
式〜第５式が成立する。
θ〓r＝θ〓＝Ａ （θMIN≦θ≦θMAX） …(1)
θ〓r＝θ〓＝Ａ−kp・ｋＥ（θ−θMAX）
（θMAX＜θ） …(2)
θ〓r＝θ〓＝Ａ−kp・ｋＥ（θ−θMIN）
（θ＜θMIN） …(3)
不感帯要素２３に入力される信号のレベルθ
が、値θMAX〜θMINの範囲であるときには、後述の
ように、等張制御が行なわれる。
が、値θMAX〜θMINの範囲であるときには、後述の
ように、等張制御が行なわれる。
第２式または第３式が成立するとき、すなわち
アーム１の角度がθMAXを超えるときまたはθMIN未
満であるときには、位置フイードバツク動作が行
なわれ、アーム１は上下位置θMAX〜θMINの可動範
囲を大きく越えないようになる。不感帯要素２３
において、ライン２２から入力される角度検出器
２１の出力がθMAX以上およびθMIN以下であるとき
には、入力の変化に対して出力は大きく変化し、
たとえば90度に近いけれども90度ではない大きな
傾きαを有している。そのため肢体によつて、ア
ーム位置に力を加えて等張制御を行なつていると
き、アーム位置が値θMAX、θMINに対応した角変位
位置で、急激に停止することが防がれる。そのた
め衝撃力が肢体に加わることを防ぐことができ
る。
アーム１の角度がθMAXを超えるときまたはθMIN未
満であるときには、位置フイードバツク動作が行
なわれ、アーム１は上下位置θMAX〜θMINの可動範
囲を大きく越えないようになる。不感帯要素２３
において、ライン２２から入力される角度検出器
２１の出力がθMAX以上およびθMIN以下であるとき
には、入力の変化に対して出力は大きく変化し、
たとえば90度に近いけれども90度ではない大きな
傾きαを有している。そのため肢体によつて、ア
ーム位置に力を加えて等張制御を行なつていると
き、アーム位置が値θMAX、θMINに対応した角変位
位置で、急激に停止することが防がれる。そのた
め衝撃力が肢体に加わることを防ぐことができ
る。
次に、等張制御の動作を説明する。力検出器１
１、係数器１４、減算器１５、力設定回路１６、
フイルタ１８などを含むフイードバツクループに
おいて、１次低域通過フイルタ１８の伝達関数Ｗ
を第４式で表わす。ここでｓはラブラス演算子で
あり、Ｊ、Ｄは定数である。
１、係数器１４、減算器１５、力設定回路１６、
フイルタ１８などを含むフイードバツクループに
おいて、１次低域通過フイルタ１８の伝達関数Ｗ
を第４式で表わす。ここでｓはラブラス演算子で
あり、Ｊ、Ｄは定数である。
Ｗ＝１／Js＋Ｄ …(4)
したがつて係数器１４の出力をＴとし、力設定
回路１６の出力をT0としたとき、サーボ電動機
５の出力軸６の回転速度θ〓は、フイルタ１８の出
力θ〓rとの偏差が充分小さいものとすると、第５式
が成立する。
回路１６の出力をT0としたとき、サーボ電動機
５の出力軸６の回転速度θ〓は、フイルタ１８の出
力θ〓rとの偏差が充分小さいものとすると、第５式
が成立する。
θ〓＝１／Js＋Ｄ（Ｔ−T0） …(5)
第５式をラブラス逆変換すると、第６式が成立
する。
する。
Ｊθ¨＋Dθ〓＋T0＝Ｔ …(6)
この第６式を参照すると、ちようど、慣性力Ｊ
および摩擦力Ｄの負荷に、さらに一定の力T0が
加わつているものを、リハビリテーシヨン訓練を
行なう患者がＴの力を発生させてアーム１を角変
位することに相当する。
および摩擦力Ｄの負荷に、さらに一定の力T0が
加わつているものを、リハビリテーシヨン訓練を
行なう患者がＴの力を発生させてアーム１を角変
位することに相当する。
したがつて慣性力Ｊおよび摩擦力Ｄが充分小さ
ければ、 Ｔ＝T0 …(7) となつて、等張運動となる。また値Ｊ、Ｄ、T0
を変化することによつて各種の態様でアーム１に
力を発生させることができ、衝撃力の緩和を行な
うことができる。
ければ、 Ｔ＝T0 …(7) となつて、等張運動となる。また値Ｊ、Ｄ、T0
を変化することによつて各種の態様でアーム１に
力を発生させることができ、衝撃力の緩和を行な
うことができる。
１次低域通過フイルタ１８の具体的な構成は、
たとえば第６図に示されているとおりである。減
算器１７からの出力は、ライン２６，２７に与え
られる。ライン２６には抵抗２８が直列に接続さ
れ、接続点２９とライン２７との間にはコンデン
サ３０が接続される。コンデンサ３０に後続し
て、高入力インピーダンスを有する増幅回路３１
が接続される。増幅回路３１の出力は、減算器１
９に与えられる。増幅回路３１は、演算増幅器３
２と抵抗Ｒ１，Ｒ２を有し、その利得Ｋは第８式
に示されるとおりである。
たとえば第６図に示されているとおりである。減
算器１７からの出力は、ライン２６，２７に与え
られる。ライン２６には抵抗２８が直列に接続さ
れ、接続点２９とライン２７との間にはコンデン
サ３０が接続される。コンデンサ３０に後続し
て、高入力インピーダンスを有する増幅回路３１
が接続される。増幅回路３１の出力は、減算器１
９に与えられる。増幅回路３１は、演算増幅器３
２と抵抗Ｒ１，Ｒ２を有し、その利得Ｋは第８式
に示されるとおりである。
Ｋ＝１＋R2／R1 …(8)
このような構成を有するフイルタ１８におい
て、前述の値Ｊ、Ｄは第９式および10式のとおり
である。抵抗２８の抵抗値はＲで表わし、コンデ
ンサ３０の容量はＣで表わす。
て、前述の値Ｊ、Ｄは第９式および10式のとおり
である。抵抗２８の抵抗値はＲで表わし、コンデ
ンサ３０の容量はＣで表わす。
Ｊ＝Ｃ・Ｒ／Ｋ …(9)
Ｄ＝１／Ｋ …(10)
第７図は、本発明の他の実施例のブロツク図で
ある。本実施例は、前述の実施例に類似し、対応
する部分には、同一の参照符を付す。注目すべき
は、前述の実施例における回転数検出器８に代え
て、本実施例では、変流器３５と、駆動電流検出
器３６とが用いられる。サーボ電動機５と、変流
器３５と、駆動電流検出器３６と、電力増幅器１
０と、減算器１９とは、フイードバツクループを
構成しており、変流器３５と駆動電流検出器３６
とによつて検出される電力増幅器１０の出力電流
すなわちサーボ電動機５の界磁電流ｉは、フイル
タ１８から減算器１９に入力される回転速度指令
値θ〓rに追従する。
ある。本実施例は、前述の実施例に類似し、対応
する部分には、同一の参照符を付す。注目すべき
は、前述の実施例における回転数検出器８に代え
て、本実施例では、変流器３５と、駆動電流検出
器３６とが用いられる。サーボ電動機５と、変流
器３５と、駆動電流検出器３６と、電力増幅器１
０と、減算器１９とは、フイードバツクループを
構成しており、変流器３５と駆動電流検出器３６
とによつて検出される電力増幅器１０の出力電流
すなわちサーボ電動機５の界磁電流ｉは、フイル
タ１８から減算器１９に入力される回転速度指令
値θ〓rに追従する。
力検出器１１に代えて、アーム１のトルクを検
出する検出器が用いられてもよく、このときには
力設定回路１６に代えて、予め定めたトルクを表
わす信号を導出する設定回路が用いられる。
出する検出器が用いられてもよく、このときには
力設定回路１６に代えて、予め定めたトルクを表
わす信号を導出する設定回路が用いられる。
効 果
以上のように本発明によれば、構成が簡略化さ
れるとともに小形化が可能となり、また商業的に
入手が容易な構成要素を用いて実現することが可
能となる。
れるとともに小形化が可能となり、また商業的に
入手が容易な構成要素を用いて実現することが可
能となる。
第１図は本発明の一実施例のブロツク図、第２
図は回転速度検出器８の特性を示す図、第３図は
力検出器１１の特性を示す図、第４図は角度検出
器２１の特性を示す図、第５図は不感帯要素２３
の特性を示す図、第６図は１次低域通過フイルタ
１８の具体的な構成を示す電気回路図、第７図は
本発明の他の実施例のブロツク図である。 １……アーム、４……回転軸、５……サーボ電
動機、７……減速機、８……回転速度検出器、９
……電力増幅器、１１……力検出器、１４，２５
……係数器、１５，１７，１９……減算器、１６
……力設定回路、２３……不感帯要素、３５……
変流器、３６……駆動電流検出器。
図は回転速度検出器８の特性を示す図、第３図は
力検出器１１の特性を示す図、第４図は角度検出
器２１の特性を示す図、第５図は不感帯要素２３
の特性を示す図、第６図は１次低域通過フイルタ
１８の具体的な構成を示す電気回路図、第７図は
本発明の他の実施例のブロツク図である。 １……アーム、４……回転軸、５……サーボ電
動機、７……減速機、８……回転速度検出器、９
……電力増幅器、１１……力検出器、１４，２５
……係数器、１５，１７，１９……減算器、１６
……力設定回路、２３……不感帯要素、３５……
変流器、３６……駆動電流検出器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 角変位可能なアームに肢体を取付けて筋力の
低下した肢体の機能を回復するためのリハビリテ
ーシヨン支援装置の制御方式において、 アームを角変位駆動するためのサーボ電動機
と、 サーボ電動機を駆動する電力増幅器と、 サーボ電動機の回転速度または駆動電流を検出
する回転速度／駆動電流検出器と、 アームに肢体から加えられる力またはトルクを
検出する力／トルク検出器と、 予め定めた力またはトルクを表わす信号を導出
する設定回路と、 力／トルク検出器の出力と設定回路の出力との
差を演算し、その差を表わす信号を導出する第１
減算器と、 第１減算器の出力と回転速度／駆動電流検出器
の出力との差を演算し、その差を表わす信号を電
力増幅器に与える第２減算器とを含むことを特徴
とするリハビリテーシヨン支援装置の制御方式。 ２ 第１および第２減算器の間に、１次低域通過
フイルタを介在することを特徴する特許請求の範
囲第１項記載のリハビリテーシヨン支援装置の制
御方式。 ３ アームの角度を検出する角度検出器と、 角度検出器の出力に応答し、アームが予め定め
た可動範囲を超えたとき、予め定める大きなレベ
ルを有する出力を導出する不感帯要素と、 第１および第２減算器の間に介在され、第１減
算器の出力と不感帯要素の出力との差を演算し、
その差を表わす信号を第２減算器に与える第３減
算器とを含むことを特徴する特許請求の範囲第１
項記載のリハビリテーシヨン支援装置の制御方
式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61162541A JPS6319146A (ja) | 1986-07-10 | 1986-07-10 | リハビリテ−シヨン支援装置の制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61162541A JPS6319146A (ja) | 1986-07-10 | 1986-07-10 | リハビリテ−シヨン支援装置の制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6319146A JPS6319146A (ja) | 1988-01-26 |
| JPH0323065B2 true JPH0323065B2 (ja) | 1991-03-28 |
Family
ID=15756566
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61162541A Granted JPS6319146A (ja) | 1986-07-10 | 1986-07-10 | リハビリテ−シヨン支援装置の制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6319146A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0440628U (ja) * | 1990-08-06 | 1992-04-07 | ||
| JP5779478B2 (ja) * | 2011-11-10 | 2015-09-16 | 本田技研工業株式会社 | 力付与装置及びその制御方法 |
| JP6233286B2 (ja) * | 2014-12-01 | 2017-11-22 | トヨタ自動車株式会社 | 装着型ロボットの制御方法 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5536328A (en) * | 1978-08-31 | 1980-03-13 | Oda Gosen Kogyo Kk | Production of composite yarn |
| JPS57160476A (en) * | 1981-03-28 | 1982-10-02 | Mitsubishi Metal Corp | Training machine for muscular strength |
| JPS5822761A (ja) * | 1981-08-05 | 1983-02-10 | Nissan Motor Co Ltd | パワ−ステアリング装置 |
| JPS5932013A (ja) * | 1982-08-17 | 1984-02-21 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 位置決めサ−ボ方式 |
-
1986
- 1986-07-10 JP JP61162541A patent/JPS6319146A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6319146A (ja) | 1988-01-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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