JPH0323389B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、例えば、工場内において各種工具、
ワーク等を所望のステーシヨン搬送する搬送車等
の移動車を自動走行させるための制御設備に関
し、詳しくは、縦軸芯周りで向き変更自在な操向
車輪を備えた移動車に、その移動車を走行路に沿
つて自動走行させるための誘導ラインに対する横
偏位量を検出する操向用センサーを設け、前記移
動車を前記走行路に沿つて自動走行させるよう
に、前記センサーの検出情報に基づいて前記操向
車輪を向き変更させる操向制御手段を備えさせた
移動車の走行制御設備に関する。

〔従来の技術〕

かかる移動車の走行制御設備においては、走行
路の下方に埋設され、且つ、交流電流が供給され
る導体や走行路面上に貼着される光反射テープ等
によつて誘導ラインを形成しながら、移動車を自
動走行させることができるので、例えば人為運転
される移動車を移動車走行路を横切るように走行
させることができる等、各種の利点を備えるもの
である。

ところで、従来においては、走行路の全区間を
操向用センサーの検出情報に基づいて操向制御し
ながら自動走行させるようにしていた。

〔本発明が解決しようとする問題点〕

操向用センサーの検出情報に基づいて操向制御
しながら移動車を自動走行させると、例えば移動
車が誘導ラインに対して横偏位していることを操
向用センサーが検出した時点から、操向車輪を向
き変更するまでに所定時間を要する、いわゆる制
御動作遅れがある等に起因して、移動車が誘導ラ
インに対してかなり大きく横偏位した状態が生じ
ることは避けられないものである。

このため、移動車が誘導ラインから外れること
を抑制させる必要上、誘導ラインを急激に屈曲さ
せることができない、つまり、移動車を急旋回状
態で走行させることができない不利があるととも
に、例えば工場内において使用する場合におい
て、移動車が壁に衝突することを回避させる必要
上、移動車を壁に接近させて走行させることがで
きない不利があつた。

また、移動車を物品搬送に使用する場合におい
ては、移動車を物品移載用ステーシヨン脇に停止
させて、移動車とステーシヨンとの間で物品移載
を行わせることになり、そして、その場合におい
て、物品移載装置の簡素化を図るために、移動車
をステーシヨンに極力接近した状態に停止させる
ことが望まれるものとなるが、上記の如く、移動
車が誘導ラインに対してかなり大きく横偏位した
状態が生じることがあるため、移動車をステーシ
ヨンに充分に接近した状態に停止させることがで
きない不利もあつた。

要するに、操向用センサーの検出情報に基づい
て操向制御しながら移動車を自動走行させるに
は、急激な旋回を避け、しかも、走行路の横巾を
移動車の横巾よりも充分に大きくしなければなら
ないものとなるが、そのような条件を操向路の全
区間において満たそうとすると、作業能率が低下
したり、工場内の有効面積が減少したり、付帯設
備が複雑になるなどの不利を招くものであり、改
善が望まれていた。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであ
つて、その目的は、操向用センサーの検出情報に
基づいて自動走行させる利点を活かしながらも、
それによる不利を回避して、一層便利に使用でき
る移動車の走行制御設備を提供する点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による移動車の走行制御設備の特徴構成
は、前記走行路のうちの所定区間に、移動車誘導
用ガイドレールを設け、そのガイドレールにて案
内される被案内具を、前記操向車輪の向きを前記
ガイドレールの長手方向に沿わせるように操作す
べく、前記操向車輪と一体的に向き変更するよう
設け、前記ガイドレールの設置区間を検出する手
段を設けると共に、その検出手段の情報に基づい
て前記操向車輪を自由回動状態に切り換える手段
を設けた点にあり、その作用、効果は次の通りで
ある。

〔作用〕

すなわち、移行路のうちの所定区間において
は、ガイドレールによつて操向車輪を向き変更操
作しながら自動走行させるようにしてある。そし
て、ガイドレールによつて操向車輪を向き変更操
作すると、移動車がガイドレールに対して大きく
横偏位することが無く、しかも、移動車がガイド
レールから外れて走行することも無いものとな
る。

〔発明の効果〕

従つて、移動車を急旋回させたい走行路部分、
工場内において移動車を壁に沿つて走行させる走
行路部分、及び、移動車を物品移載用ステーシヨ
ン脇に沿つて走行させる走行路部分、等の走行路
のうちの所定区間において、ガイドレールを用い
て移動車を自動走行させるようにすれば、移動車
が走行路を外れて暴走する危険を確実に回避しな
がらも、移動車を急旋回状態で走行させること、
衡突を確実に回避しながらも、移動車を工場の壁
に接近させて走行させること、および、移動車を
ステーシヨンに極力接近した状態に停止させるこ
と、等を良好に行えるのであり、もつて、冒記要
望を満足させて一層便利に使用できる移動車の走
行制御設備を得るに至つた。

〔実施例〕

以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第１図に示すように、急旋回部分を有する移動
車走行路を設けると共に、物品搬送用の移動車Ａ
を設けて、各種荷の運搬作業を行わせるように構
成してある。但し、図中STは、物品移載用ステ
ーシヨンである。

前記移動車Ａを構成するに、第１図乃至第３図
に示すように、縦軸芯周りで向き変更自在で且つ
電動モータ１にて駆動自在な推進車輪を兼ねた前
後一対の操向車輪２を、車体横巾方向において互
いが反対側に位置するように設けるとともに、そ
れら車輪２の横側方に位置させて前後一対のキヤ
スター３を設けてある。但し、図中４は、車輪２
にギヤ連動された車輪向き変更操作用の電動モー
タである。

前記移動車走行路における大部分に、前記移動
車Ａを走行路に沿つて自動走行させるための誘導
ラインとして、交流電流が供給される導体５を埋
設すると共に、移動車走行路のうちの導体５が設
けられない所定区間に、移動車誘導用ガイドレー
ル６を設けてある。そして、導体５に対する移動
車Ａの横偏位量を電圧として検出する左右一対の
ピツクアツプコイル７ａ，７ｂを備えた操向用セ
ンサー７を、前後の操向車輪２の夫々に前後一対
づつ取り付ける状態で、操向車輪２と一体的に向
き変更するように設けると共に、前記ガイドレー
ル６にて案内される被案内具としのローラ８を、
前後の操向車輪２の夫々に前後一対づつ取り付け
る状態で、且つ、前記操向車輪２の向きを前記ガ
イドレール６の長手方向に沿わせるように操作す
べく、操向車輪２と一体的に向き変更するように
取り付ける状態で設けてある。尚、各操向車輪２
の夫々に設けられる前記一対の操向用センサー７
は、前進時と後進時とにおいて選択使用されるも
のである。

又、前記ガイドレール６の端部から所定範囲離
れた箇所に、マグネツト利用の第１マークＭ１を
設け、前記ガイドレール６の端部に相当する箇所
に、マグネツト利用の第２マークＭ２を設け、前
記ステーシヨンSTの脇に相当する箇所に、マグ
ネツト利用の停止マークＭ３を設けてある。そし
て、マーク読み取り用センサーＴを、移動車Ａに
設けて、ガイドレール６の設置区間の手前の範囲
の自律走行区間であること、それらの区間のいず
れでも無い区間つまり導体設置区間であること、
及び、ステーシヨン脇であることそれぞれを検出
できるように構成してある。詳述すれば、例え
ば、導体設置区間の走行中において第１マークＭ
１が検出されると、自律走行区間であることが判
別され、自律走行区間の走行中において第２マー
クＭ２が検出されると、ガイドレール設置区間で
あることが判別され、ガイドレール設置区間の走
行中において第２マークＭ２が検出されると、自
律走行区間であることが判別されるなど、第１、
第２マークＭ１，Ｍ２の検出順序に基づいて各区
間が判別されることになり、そして、いずれの区
間の走行中においても停止マークＭ３が検出され
ると、停止位置であることが判別されることにな
る。

第４図及び第５図に示すように、制御演算部お
よび制御情報記憶部を備えた走行制御装置Ｈに、
前記操向用センサー７およびマーク読み取り用セ
ンサーＴを接続し、もつて、導体設置区間におい
て、左右一対のピツクアツプコイル７Ａ，７Ｂの
検出電圧の差が零になるように操向用電動モータ
４を作動させて操向制御すること、自律走行区間
において、操向車輪２を直進状態にロツクしての
自律走行制御すること、ガイドレール６の設置区
間において、操向車輪２を自由回動状態に切換え
てガイドレール６に追従させるガイドレール追従
制御をすること、および、ステーシヨン脇で自動
停止させる停止制御をすることの夫々を、走行制
御装置Ｈの指令に基づいて行なわせるように構成
してある。

ちなみに、前記操向用電動モータ４の回転位置
がエンコーダｅにて検出されると共に、その検出
情報がモータ駆動操作回路９にフイードバツクさ
れており、操向制御時において、導体２に対する
横偏位量に応じた量で電動モータ４を回転作動さ
せ、自律走行制御において、直進に対応する位置
に電動モータ４を回転させることになり、さらに
は、ガイドレール追従制御において、電動モータ
４の駆動を停止することになる。

又、図中１０は、推進用電動モータ１の駆動回
路である。

〔別実施例〕

次に、別実施例について説明する。

誘導ラインを構成するに、光反射テープを走行
路面に貼着しても良く、そして、その場合、操向
用センサーとして光センサーを設けると良く、そ
の他、誘導ラインの具体構成は各種変更でき、そ
して、操向センサーも誘導ラインの具体構成に応
じて各種のものが使用できる。

ガイドレール６の具体構成は各種変更でき、そ
して、被案内具８の具体構成もガイドレール６の
具体構成に応じて各種のものが使用できる。

本発明の走行制御設備は、物品搬送用の移動車
の走行制御に使用する他、各種の用途の移動車の
走行制御に使用できる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車の走行制御設備のの
実施例を示し、第１図は移動車走行路の概略平面
図、第２図は移動車の概略側面図、第３図は操向
車輪の装着部を示す概略正面図、第４図は走行制
御の具体構成を示すブロツク図、第５図は走行制
御作動を示すフローチヤートである。 ２……操向車輪、６……ガイドレール、７……
操向用センサー、７Ａ，７Ｂ……電磁波ピツクア
ツプコイル、８……被案内具。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 縦軸芯周りで向き変更自在な操向車輪２を備
   えた移動車Ａに、その移動車Ａを走行路に沿つて
   自動走行させるための誘導ライン５に対する横偏
   位量を検出する操向用センサー７を設け、前記移
   動車Ａを前記走行路に沿つて自動走行させるよう
   に、前記センサー７の検出情報に基づいて前記操
   向車輪２を向き変更させる操向制御手段を備えさ
   せた移動車の走行制御設備であつて、前記走行路
   のうちの所定区間に、移動車誘導用ガイドレール
   ６を設けると共に、そのガイドレール６にて案内
   される被案内具８を、前記操向車輪２の向きを前
   記ガイドレール６の長手方向に沿わせるように操
   作すべく、前記操向車輪２と一体的に向き変更す
   るよう設け、前記ガイドレール６の設置区間を検
   出する手段を設けると共に、その検出手段の情報
   に基づいて前記操向車輪２を自由回動状態に切り
   換える手段を設けてある移動車の走行制御設備。 ２ 前記誘導ラインが、交流電流が供給される導
   体５であり、前記操向用センサー７が、電磁波ピ
   ツクアツプコイル７Ａ，７Ｂにて構成されるもの
   である特許請求の範囲第１に記載の移動車の走行
   制御設備。