JPH0333543B2 - - Google Patents
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- JPH0333543B2 JPH0333543B2 JP17682585A JP17682585A JPH0333543B2 JP H0333543 B2 JPH0333543 B2 JP H0333543B2 JP 17682585 A JP17682585 A JP 17682585A JP 17682585 A JP17682585 A JP 17682585A JP H0333543 B2 JPH0333543 B2 JP H0333543B2
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- JP
- Japan
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- belt conveyor
- magnetic
- magnetic belt
- acceleration
- weight
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 26
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
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- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Types And Forms Of Lifts (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、駆動源により周回するようにした磁
性ベルトコンベアユニツトを所望数延設して磁性
ベルトコンベアラインを形成し、該ラインに沿う
走行路を走行する移動体には定常的な磁力を有す
る磁石を設け、該磁石と磁性ベルトコンベアユニ
ツトとの間の磁気吸引力により移動体を該ユニツ
トの周回に追随走行させると共に、加減速区間に
おいては相隣りあつた磁性ベルトコンベアユニツ
トの周回速度に速度差を設けて移動体の加減速を
行うようにした磁石式連続輸送装置に関する。
性ベルトコンベアユニツトを所望数延設して磁性
ベルトコンベアラインを形成し、該ラインに沿う
走行路を走行する移動体には定常的な磁力を有す
る磁石を設け、該磁石と磁性ベルトコンベアユニ
ツトとの間の磁気吸引力により移動体を該ユニツ
トの周回に追随走行させると共に、加減速区間に
おいては相隣りあつた磁性ベルトコンベアユニツ
トの周回速度に速度差を設けて移動体の加減速を
行うようにした磁石式連続輸送装置に関する。
この種の磁石式連続輸送装置（以下CTMとい
う）においては、移動体を加減速区間における速
度の異なる磁性ベルトコンベアユニツト間を滑ら
かに加減速移動させる事が重要な課題となつてい
る。この種課題に取り組んだものに特公昭58−
23270号公報に開示されているCTMがある。この
CTMは、移動体が異なつた速度の磁性ベルトコ
ンベアユニツト間を渡るとき、進入方向後方側の
磁性ベルトコンベアユニツトの駆動源である誘導
電動機をフリーの状態で回転するように制御する
ものであり、移動体の摺動音の発生が少なく滑ら
かに加速できる。
う）においては、移動体を加減速区間における速
度の異なる磁性ベルトコンベアユニツト間を滑ら
かに加減速移動させる事が重要な課題となつてい
る。この種課題に取り組んだものに特公昭58−
23270号公報に開示されているCTMがある。この
CTMは、移動体が異なつた速度の磁性ベルトコ
ンベアユニツト間を渡るとき、進入方向後方側の
磁性ベルトコンベアユニツトの駆動源である誘導
電動機をフリーの状態で回転するように制御する
ものであり、移動体の摺動音の発生が少なく滑ら
かに加速できる。
従来のCTMの加減速は磁性ベルトコンベアユ
ニツトと磁性ベルトコンベアユニツトとの渡り時
の制御に関するものであつて、各磁性ベルトコン
ベアユニツトへの移動体負荷の増減に応じた駆動
力については、殆ど未検討に近かつた。即ち
CTMの移動体のように軽車両（原理的に、車載
機器は小形磁石装置だけ）により人の輸送を行う
場合は、空車時と満車時との移動体重量（理論的
には質量）変動が空車時と満車時では、従来電車
４：５に対し１：２と大きく、一方磁性ベルトコ
ンベアユニツトは誘導電動機により駆動されてい
るが、移動体重量に応じた各磁石性ベルトコンベ
アユニツトの駆動力の制御はなされていない。こ
のため、移動体重量（理論的には質量）が変化す
ると加減速度が脈動して変化し、乗り心地が悪か
つた。
ニツトと磁性ベルトコンベアユニツトとの渡り時
の制御に関するものであつて、各磁性ベルトコン
ベアユニツトへの移動体負荷の増減に応じた駆動
力については、殆ど未検討に近かつた。即ち
CTMの移動体のように軽車両（原理的に、車載
機器は小形磁石装置だけ）により人の輸送を行う
場合は、空車時と満車時との移動体重量（理論的
には質量）変動が空車時と満車時では、従来電車
４：５に対し１：２と大きく、一方磁性ベルトコ
ンベアユニツトは誘導電動機により駆動されてい
るが、移動体重量に応じた各磁石性ベルトコンベ
アユニツトの駆動力の制御はなされていない。こ
のため、移動体重量（理論的には質量）が変化す
ると加減速度が脈動して変化し、乗り心地が悪か
つた。
本発明に係るCTMは、駆動源により周回する
ようにした磁性ベルトコンベアユニツトを所望数
延設して磁性ベルトコンベアラインを形成し、該
ラインに沿う走行路を走行する移動体には定常的
な磁力を有する磁石を設け、該磁石と磁性ベルト
コンベアユニツトとの間の磁気吸引力により移動
体を該ユニツトの周回に追随走行させると共に、
加減速区間においては相隣りあつた磁性ベルトコ
ンベアユニツトの設定周回速度に速度差を設けて
移動体の加減速を行うようにした磁石式連続輸送
装置において、移動体重量（理論的には質量）検
知器と、該重量検知器の出力及び加減速区間に設
置された磁性ベルトコンベアユニツトの駆動源で
ある誘導電動機の特性に基づいて、移動体が乗り
移る際の相隣りあつた磁性ベルトコンベアユニツ
トの動作点が交差するような誘導電動機の印加電
圧を演算する演算回路と、該演算回路の出力に基
づいて誘導電動機に印加する電圧を調整する電圧
調整器と、を備えた事を特徴とする。
ようにした磁性ベルトコンベアユニツトを所望数
延設して磁性ベルトコンベアラインを形成し、該
ラインに沿う走行路を走行する移動体には定常的
な磁力を有する磁石を設け、該磁石と磁性ベルト
コンベアユニツトとの間の磁気吸引力により移動
体を該ユニツトの周回に追随走行させると共に、
加減速区間においては相隣りあつた磁性ベルトコ
ンベアユニツトの設定周回速度に速度差を設けて
移動体の加減速を行うようにした磁石式連続輸送
装置において、移動体重量（理論的には質量）検
知器と、該重量検知器の出力及び加減速区間に設
置された磁性ベルトコンベアユニツトの駆動源で
ある誘導電動機の特性に基づいて、移動体が乗り
移る際の相隣りあつた磁性ベルトコンベアユニツ
トの動作点が交差するような誘導電動機の印加電
圧を演算する演算回路と、該演算回路の出力に基
づいて誘導電動機に印加する電圧を調整する電圧
調整器と、を備えた事を特徴とする。
本発明に係るCTMは、移動体の重量が例えば
貨客搭載重量の搭載によつて、或いは空気流の向
きによつて変化しても相隣りある磁性ベルトコン
ベアユニツトの誘導電動機の動作点が交差するよ
うに制御されるので、移動体が加減速区間の速度
差を有する磁性ベルトコンベアユニツト間を渡る
時は滑らかに加減速される。
貨客搭載重量の搭載によつて、或いは空気流の向
きによつて変化しても相隣りある磁性ベルトコン
ベアユニツトの誘導電動機の動作点が交差するよ
うに制御されるので、移動体が加減速区間の速度
差を有する磁性ベルトコンベアユニツト間を渡る
時は滑らかに加減速される。
第１図は本発明の一実施例のCTMの配置を示
す説明図、第２図はその制御回路を示すブロツク
図で、第３図〜第８図は上記CTMの動作を説明
するための特性図である。
す説明図、第２図はその制御回路を示すブロツク
図で、第３図〜第８図は上記CTMの動作を説明
するための特性図である。
第１図において、１０は移動体走行路面に支持
車輪で支承された（図示せず）移動体であり、独
立機能をもつ単車両又は所定数を連結した複数車
両列（以下、列車と言う）からなり、その下部に
は常時付勢状態にある磁石１１が設けられてい
る。２０，３０，４０はそれぞれ磁性ベルトコン
ベアユニツト（以下MBCUという）を単純化表
示したものであり、磁性ベルト（以下、MBと言
う）２１，３１，４１、駆動輪２２，３２，４
２、従動輪２３，３３，４３及び駆動源である誘
導電動機２４，３４，４４（以下IMという）、同
駆動力をMBCUに伝達する変速機構等（いずれ
も図示せず）から構成されている。これらの
MBCU２０，３０，４０は加減速区間に配置さ
れており、それぞれ図のＡ，Ｂ，Ｃの領域に配置
されているものとする。理論的には質量検知器と
すべきであるが地球動圏域内では実用上重量検知
器でもよく、従つて各実施例では、重量検知器を
用いる。該検知器５０が加減速区間直近手前の
MBCUに配置され同加減速区間に進入しようと
する列車１０の重量を検知する。重量検知器５０
の出力は第２図に示されるように演算回路５１に
入力され、そこで後述する所定の演算がなされ
る。演算回路５１の出力は電圧調整器５２に供給
され、その出力電圧は駆動輪２２，３２，４２を
駆動する誘導電動２４，３４，４４に印加され
る。この誘導電動機２４，３４，４４には同一の
電圧が印加されるが、その極数又は内蔵した変速
機構によりそれぞれ異なつた速度特性を有し、こ
れらに駆動されるMBCUは第３図に示す速度−
トルク特性を有するものとする。即ちMBCU２
０は無負荷時に設定速度V1で回動するもので、
その特性は符号２０Ａで示される。MBCU３０
は無負荷時に設定速度V2で回動するもので、そ
の特性は符号３０Ａで示される。MBCU４０は
無負荷時に設定速度V3で回動するもので、その
特性は符号４０Ａで示される。加速区間にあつて
はV1＜V2＜V3、減速区間にあつてはV1＞V2＞
V3となる。
車輪で支承された（図示せず）移動体であり、独
立機能をもつ単車両又は所定数を連結した複数車
両列（以下、列車と言う）からなり、その下部に
は常時付勢状態にある磁石１１が設けられてい
る。２０，３０，４０はそれぞれ磁性ベルトコン
ベアユニツト（以下MBCUという）を単純化表
示したものであり、磁性ベルト（以下、MBと言
う）２１，３１，４１、駆動輪２２，３２，４
２、従動輪２３，３３，４３及び駆動源である誘
導電動機２４，３４，４４（以下IMという）、同
駆動力をMBCUに伝達する変速機構等（いずれ
も図示せず）から構成されている。これらの
MBCU２０，３０，４０は加減速区間に配置さ
れており、それぞれ図のＡ，Ｂ，Ｃの領域に配置
されているものとする。理論的には質量検知器と
すべきであるが地球動圏域内では実用上重量検知
器でもよく、従つて各実施例では、重量検知器を
用いる。該検知器５０が加減速区間直近手前の
MBCUに配置され同加減速区間に進入しようと
する列車１０の重量を検知する。重量検知器５０
の出力は第２図に示されるように演算回路５１に
入力され、そこで後述する所定の演算がなされ
る。演算回路５１の出力は電圧調整器５２に供給
され、その出力電圧は駆動輪２２，３２，４２を
駆動する誘導電動２４，３４，４４に印加され
る。この誘導電動機２４，３４，４４には同一の
電圧が印加されるが、その極数又は内蔵した変速
機構によりそれぞれ異なつた速度特性を有し、こ
れらに駆動されるMBCUは第３図に示す速度−
トルク特性を有するものとする。即ちMBCU２
０は無負荷時に設定速度V1で回動するもので、
その特性は符号２０Ａで示される。MBCU３０
は無負荷時に設定速度V2で回動するもので、そ
の特性は符号３０Ａで示される。MBCU４０は
無負荷時に設定速度V3で回動するもので、その
特性は符号４０Ａで示される。加速区間にあつて
はV1＜V2＜V3、減速区間にあつてはV1＞V2＞
V3となる。
上記のように構成されたCTMにおいて、まず、
第２図の制御回路を機能させない状態で即ち、本
発明によらない場合でのMBCUの動作について
説明する。MBCUのトルク特性を例えば列車重
量の設定最大、最小の平均値を設定すると、その
他の条件、例えば列車移動方向に対する大気流の
向きにより、列車に外乱的に作用する加減速力、
浮上力、押付力等を同一として、列車重量が前記
平均値の場合の加速状態は第４図に示すようにな
る。速度−トルク特性の交点で次のMBCUへ移
つて行き、第７図の符号４に示すように滑らかに
加速される。ところが、空車に近い状態では列車
重量が大幅に小さくなり、その他条件が同一な場
合、より大きな加速度が得られ、次のMBCUへ
移る時には第５図のように加速され、第４図の場
合より高い速度まで加速される。このため、列車
の受ける力は大幅に変化し、その加速特性は第７
図の符号６に示すようにぎくしやくしたものにな
る。一方、満車になると得られる加速度がその他
条件が同一な場合より小さくなるので、第６図に
示すように乗り降り時の速度は低くなり、第７図
の符号５に示すようにこの場合の列車の受ける力
の変化は小さい。減速区間にあつては第３，４，
５，６図の速度V1をV3、V3をV1読みかえ、第７
図にあつてＡをＣ、ＣをＡと位置方向の矢印も左
から右を右から左へ、夫々読みかえればよい。こ
のような事から必然的に加減速度が制限される。
第２図の制御回路を機能させない状態で即ち、本
発明によらない場合でのMBCUの動作について
説明する。MBCUのトルク特性を例えば列車重
量の設定最大、最小の平均値を設定すると、その
他の条件、例えば列車移動方向に対する大気流の
向きにより、列車に外乱的に作用する加減速力、
浮上力、押付力等を同一として、列車重量が前記
平均値の場合の加速状態は第４図に示すようにな
る。速度−トルク特性の交点で次のMBCUへ移
つて行き、第７図の符号４に示すように滑らかに
加速される。ところが、空車に近い状態では列車
重量が大幅に小さくなり、その他条件が同一な場
合、より大きな加速度が得られ、次のMBCUへ
移る時には第５図のように加速され、第４図の場
合より高い速度まで加速される。このため、列車
の受ける力は大幅に変化し、その加速特性は第７
図の符号６に示すようにぎくしやくしたものにな
る。一方、満車になると得られる加速度がその他
条件が同一な場合より小さくなるので、第６図に
示すように乗り降り時の速度は低くなり、第７図
の符号５に示すようにこの場合の列車の受ける力
の変化は小さい。減速区間にあつては第３，４，
５，６図の速度V1をV3、V3をV1読みかえ、第７
図にあつてＡをＣ、ＣをＡと位置方向の矢印も左
から右を右から左へ、夫々読みかえればよい。こ
のような事から必然的に加減速度が制限される。
次に第２図の制御回路を機能させた場合につい
て説明するに、加速区間の手前に設けられた重量
検知器５０により車両１０の重量を検知する。演
算回路５１はその重量信号に基づいて第４図のよ
うな特性が得られる電圧制御信号を演算して送出
する。電圧調整器５２は、その信号に基づいて電
圧を調整し、その電圧を各誘導電動機２４，３
４，４４に印加する。従つて、当該列車重量が直
近走行列車重量より小さい場合は、第５図のよう
に印加電圧を下げて、例えば第８図のように、乗
り降り時に於ける各MBCUの動作点が交差する
ようにする。又、当該列車重量が直近先行列車重
量より大きい場合には第６図のように逆に印加電
圧を上げて動揺に各MBCUの動作点が交差する
ようにする。
て説明するに、加速区間の手前に設けられた重量
検知器５０により車両１０の重量を検知する。演
算回路５１はその重量信号に基づいて第４図のよ
うな特性が得られる電圧制御信号を演算して送出
する。電圧調整器５２は、その信号に基づいて電
圧を調整し、その電圧を各誘導電動機２４，３
４，４４に印加する。従つて、当該列車重量が直
近走行列車重量より小さい場合は、第５図のよう
に印加電圧を下げて、例えば第８図のように、乗
り降り時に於ける各MBCUの動作点が交差する
ようにする。又、当該列車重量が直近先行列車重
量より大きい場合には第６図のように逆に印加電
圧を上げて動揺に各MBCUの動作点が交差する
ようにする。
なお、印加電圧Ｅと列車重量Ｗとは次の式に示
される関係にあり、誘導電動機は夫々、予め所定
のモータ特性をもつたものに設置してあるので、
その印加電圧の上限値は予め決まつているので、
最大列車重量Wnax時を基準とする。
される関係にあり、誘導電動機は夫々、予め所定
のモータ特性をもつたものに設置してあるので、
その印加電圧の上限値は予め決まつているので、
最大列車重量Wnax時を基準とする。
Ｅ＝Ｋ√nax
但し、Ｋは使用誘導電機毎によつて定まる一定
定数である。
定数である。
なお、上述した実施例では加速区間の場合につ
いて説明したが、減速区間に於ても同様であるこ
とはいうまでもない。列車重量は、イ対地速度０
を維持して（停止して）貨客の積御・乗降を行う
所定区間、或いはロ相対等速度０を維持して（停
止しない）、貨客の乗降を行う所定区間（一般に
駅部）が出発する時点迄には定まり、次の貨客の
積御・乗降を行う上記イ，ロの所定区間に到達
し、積御・乗降が始まる迄の間は一定である。
いて説明したが、減速区間に於ても同様であるこ
とはいうまでもない。列車重量は、イ対地速度０
を維持して（停止して）貨客の積御・乗降を行う
所定区間、或いはロ相対等速度０を維持して（停
止しない）、貨客の乗降を行う所定区間（一般に
駅部）が出発する時点迄には定まり、次の貨客の
積御・乗降を行う上記イ，ロの所定区間に到達
し、積御・乗降が始まる迄の間は一定である。
従つて、列車重量検知器はイの場合にあつて
は、列車を起動（加速）し、ロの場合にあつて
は、列車を加速し始めようとする所定MBCUに
のみ設置し、それ以外の加減速区間（曲線勾配区
間を挟む、加減速区間を含む）進入手前の
MBCU毎に設けるのを省略してもよい。この場
合、MBCUは、列車長（支持車輪磁石磁極面先
後端間間隔）とMBCUの相対位置が、列車重量
検知、MBCU駆動力の列車への伝達に支障のな
いよう適当に配置される。また、重量検知器５０
を車両１０に取り付け、情報回線の別途設けて地
上側へ伝送して制御するようにしてもよい。
は、列車を起動（加速）し、ロの場合にあつて
は、列車を加速し始めようとする所定MBCUに
のみ設置し、それ以外の加減速区間（曲線勾配区
間を挟む、加減速区間を含む）進入手前の
MBCU毎に設けるのを省略してもよい。この場
合、MBCUは、列車長（支持車輪磁石磁極面先
後端間間隔）とMBCUの相対位置が、列車重量
検知、MBCU駆動力の列車への伝達に支障のな
いよう適当に配置される。また、重量検知器５０
を車両１０に取り付け、情報回線の別途設けて地
上側へ伝送して制御するようにしてもよい。
本発明は以上説明したとおり、加減速区間にお
けるMBCUの乗り降りに際して、その動作点が
交差するようにMBCUの印加電圧を制御するよ
うにしたので、トルク変動が小さく滑らかな加減
速が可能になつており、極めて乗り心地の良いも
のとなつている。
けるMBCUの乗り降りに際して、その動作点が
交差するようにMBCUの印加電圧を制御するよ
うにしたので、トルク変動が小さく滑らかな加減
速が可能になつており、極めて乗り心地の良いも
のとなつている。
第１図は本発明の一実施例のCTMの配置を示
す説明図、第２図はその制御回路を示すブロツク
図で、第３図〜第８図は上記CTMの動作を説明 １０；車両、２０，３０，４０；MBCU、５
０；重量検知器、５１；演算回路、５２；電圧調
整器。
す説明図、第２図はその制御回路を示すブロツク
図で、第３図〜第８図は上記CTMの動作を説明 １０；車両、２０，３０，４０；MBCU、５
０；重量検知器、５１；演算回路、５２；電圧調
整器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 駆動源により周回するようにした磁性ベルト
コンベアユニツトを所望数延設して磁性ベルトコ
ンベアラインを形成し、該ラインに沿う走行路を
走行する移動体には定常的な磁力を有する磁石を
設け、該磁石と磁性ベルトコンベアユニツトとの
間の磁気吸引力により移動体を該ユニツトの周回
に追随走行させると共に、加減速区間においては
隣接した磁性ベルトコンベアユニツトの周回速度
に速度差を設けて移動体の加減速を行うようにし
た磁石式連続輸送装置において、 移動体の重量或いは質量を検知する重量検知器
或いは質量検知器と；該重量検知器或いは質量検
知器の出力及び加減速区間に設置された磁性ベル
トコンベアユニツトの駆動源である誘導電動機の
特性に基づいて、移動体が乗り移る際の相隣りあ
つた磁性ベルトコンベアユニツトの動作点が交差
するような誘導電動機の印加電圧を演算する演算
回路と；該演算回路の出力に基づいて誘導電動機
に印加する電圧を調整する電圧調整器と；を備え
た事を特徴とする磁石式連続輸送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17682585A JPS6259160A (ja) | 1985-08-13 | 1985-08-13 | 磁石式連続輸送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17682585A JPS6259160A (ja) | 1985-08-13 | 1985-08-13 | 磁石式連続輸送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6259160A JPS6259160A (ja) | 1987-03-14 |
| JPH0333543B2 true JPH0333543B2 (ja) | 1991-05-17 |
Family
ID=16020498
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17682585A Granted JPS6259160A (ja) | 1985-08-13 | 1985-08-13 | 磁石式連続輸送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6259160A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01134624U (ja) * | 1988-03-08 | 1989-09-13 |
-
1985
- 1985-08-13 JP JP17682585A patent/JPS6259160A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6259160A (ja) | 1987-03-14 |
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