JPH0334311B2

JPH0334311B2 -

Info

Publication number: JPH0334311B2
Application number: JP55077797A
Authority: JP
Inventors: Katsuji Marumoto; Tsutomu Oomae; Shotaro Naito
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1980-06-11
Filing date: 1980-06-11
Publication date: 1991-05-22
Also published as: JPS576586A

Description

【発明の詳細な説明】本発明はマイクロコンピユータを用いた電動機
の制御装置に係り、特に電気自動車に用いた場合
に好適な電動機制御装置に関する。

マイクロコンピユータを用いた電気自動車の制
御装置においては、アクセルペタル、ブレーキペ
タル等の指令装置の操作による指令値や電動機の
電流、バツテリ電圧、電動機・制御装置温度等各
種のアナログ信号をＡ／Ｄ変換器を介してマイク
ロコンピユータに取込み制御を行つている。（例
えば特開昭53−96117号公報）これらの信号取込み方法としては、例えば各信
号ごとに独立したＡ／Ｄ変換器を備える方法があ
る。しかし、この方法はＡ／Ｄ変換器の数が多く
なり制御装置の価格が高くなるために、一般には
Ａ／Ｄ変換器は１個で入力信号をマルチプレクサ
ーで切替えて数種類の信号を取込む方法が用いら
れている。

ところで、Ａ／Ｄ変換器は変換時間の速いもの
は高価である。また、安価なものを用いるとＡ／
Ｄ変換時間が長くなり好ましくない。特にプログ
ラム処理時間の速いことが要求される電動機制御
においては問題となる。

本発明の目的は各種のアナログ信号取込み用
Ａ／Ｄ変換器の数を増加させることなく、また、
比較的変換時間の遅いものを用いた場合でも、
Ａ／Ｄ変換に要する時間を極力少なくし必要な多
くの入力信号を取込み手段を提供することにあ
る。

本発明の特徴は、チヨツパを用いた制御装置に
おいて、チヨツパ周期に同期させて割込みをか
け、割込み毎に各アナログ信号を検出し、各信号
の取込み回数を重要度に応じて重みづけをして信
号取込みを行うようにしたことにある。

本発明の実施例を第１図以下により説明する。
第１図は本発明の一実施例による電気自動車制御
装置の基本構成図である。１はマイクロコンピユ
ータであり、マイクロプロセツサ２、ランダムア
クセスメモリ３、リードオンリーメモリ４、発振
器５及びアドレス、データ、コントロール用のバ
スライン６から成る。７はアナログ入力回路であ
り、アクセル装置８、ブレーキ装置９の踏込量に
応じた、それぞれのアナログの電気信号ACA、
BRA、及び主回路１０の動作状態の検出信号を
レベル変換回路１１を介して得た複数個のアナロ
グ信号をデイジタル信号に変換して取り込む回路
であり、その一実施例を第２図に示す。レベル変
換回路１１は６ケの回路から構成されており、電
機子電流検出器の出力IMを増幅する増幅器１０
１、界磁電流検出器の出力を増幅する増幅器１０
２、バツテリ温度検出器の出力を増幅する増幅器
１０３、電動機温度検出器の出力TMを増幅する
増幅器１０４、主回路１０を構成する主要なサイ
リスタの温度を検出する検出器の出力TTを増幅
する増幅器１０５、バツテリ電圧VBを低圧に下
げる分圧回路１０６から構成される。又、アナロ
グ入力回路７はアナログのマルチプレクサ１０
７、Ａ／Ｄ変換器１０８、レジスタ１０９、及び
アナログ入力制御回路１１０より成る。今、マイ
クロプロセツサ２から第２図のAICに信号が与え
られると、アナログ入力制御回路１１０ではAIC
で指定されたアナログ入力をＡ／Ｄ変換器１０８
に接続するように、マルチプレクサ１０７を動作
する。又、同時にＡ／Ｄ変換器１０８を起動し、
指定のアナログ量をデイジタル量に変換し、レジ
スタ１０９に保持する。この結果、マイクロプロ
セツサ２ではAIの値を読み込む事により、指定
したアナログ量を取り込むことができる。

１２はデイジタル入力回路であり、アクセル装
置８からのアクセルペダルを踏込んだことを知ら
せる１ビツトのアクセルスイツチ信号ACD、ブ
レーキ装置９からのブレーキペダルを踏込んだこ
とを知らせる１ビツトのブレーキスイツチ信号
BRD、及びキースイツチ１３の信号KSDを取り
込み、第３図で示した回路により信号を変換して
マイクロコンピユータの入力とするものである。
すなわち、デイジタル入力回路１２はマイクロコ
ンピユータ１の電源Vccに接続されている抵抗
R₁，R₃，R₅及び一次遅れフイルタを構成する抵
抗R₂，R₄，R₆、コンデンサC₁，C₂，C₃とから成
る。今、アクセルスイツチSWAが開放のときは、
DIAにはVccの電圧が発生する。又、アクセルス
イツチSWAが閉じられると、DIAには0Vが出力
される。なお、R₂とC₁によるフイルタはノイズ
防止用である。同様に、ブレーキスイツチSWB、
キースイツチSWKが動作すると、その動作に応
じてDIB，DIKに電圧Vcc又は0Vが出力される。

割込回路１４は、第４図に示すような構成とな
つている。第４図の例では、４つの要因の割込パ
ルスINP１〜INP４を受け付ける回路となつてい
る。今、INP１にパルスが生じると、フリツプフ
ロツプ回路１１１がセツトされ、出力IND１レ
ベルとなる。一方、割込パルスINP１はオア回路
１１５の入力ともなり、マイクロプロセツサ２に
割込パルスINTを与える。この結果マイクロプ
ロセツサ２では、INDの内容を取り込むととも
に、フリツプフロツプ１１１〜１１４のリセツト
パルスINREを発生する。そして、INDの内容を
みて、IND１が１レベルとなつていれば、その
部分に割込が発生したとして、その割込処理を実
行する。INP２〜INP４に割込パルスが入つた場
合も同様である。

第１図に戻つて、１５は電機子チヨツパ、界磁
チヨツパの通流率制御回路であり、この出力の２
つの方形波がパルス分配回路１６により、電機子
チヨツパのオンパルス、オフパルスに分けられ
る。これらのパルス信号は増幅回路１７により増
幅し、主回路１０にあるチヨツパの制御信号とな
る。この部分の回路の詳細を示したのが第５図で
あり、その動作波形の一部を第６図に示す。

通流率制御回路１５は、カウンタ１１６、レジ
スタ１１７，１１８、デイジタル比較器１１９，
１２０、一致回路１２１より成る。カウンタ１１
６は発振器５で作られたクロツクパルスCLOを
計数する。ただし、カウンタ１１６はダウンカウ
ンタである。この結果、カウンタ１１６の出力
COUTは第６図のように鋸歯波状特性を示す。
このカウンタ１１６の出力COUTは第５図に示
すように、マイクロコンピユータ２で与えられる
電機子チヨツパの通流率指令DUA、界磁チヨツ
パの通流率指令DUFを保持しているレジスタ１
１７，１１８の値とデイジタル比較器１１９，１
２０で比較される。そして、デイジタル比較器１
１９，１２０ではレジスタ１１７，１１８の値が
カウンタの値COUTより大きくなると、１レベ
ルになる方形波信号を発生する。又、カウンタ１
１６の出力COUTは一致回路１２１の入力とな
り、第６図に示したようにCOUTの値がCOUTL
になると、一定幅のパルスINP１を発生する。こ
のINP１パルスは前述した第４図の割込パルスと
なり、マイクロプロセツサ２に割込をかける。
又、第６図の動作波形に示すように、INP１のパ
ルスはAPFのパルス発生より一定時間だけ前に
発生するようになつている。

具体的には、チヨツパの通流率が最小の時のオ
ンパルスからオフパルスまでの時間（通常
300μsec〜500μsec）より若干短かい特定の時間
ΔT（任意に設定）だけ前に発生させる。

更に、各割込要因パルスINP１〜INP４はオア
ゲート回路１１５の入力となり、直接に、マイク
ロプロセツサ２の割込端子にINTとして与えら
れる。

第６図の例では、割込はINP１しか使用してい
ない。従つて第４図のINP２〜INP４はこの例で
は使用されないが、用途に応じて使用可能であ
る。例えば、電機子電流に比べて界磁電流の応答
は遅いので、INP１では電機子電流のみ検知し、
あるいは、転流失敗の検知も併せ行ない、チヨツ
パ周期の複数回に一回だけもしくは非同期で割込
みのかかるINP２で界磁電流の検知を行なわせて
もよい。また、緊急時のための処理を優先させる
ための割込をINP３で行なわせるようにしてもよ
い。

第１図のパルス分配回路１６は第５図のように
なつている。デイジタル比較器１１９の出力方形
波APの立ち上りに同期して一定幅のパルスを発
生する単安定回路１２２、立ち下りに同期して一
定幅のパルスを発生する単安定回路１２３、及び
２つのアンドゲート回路１２４，１２５より成
る。アンドゲート回路１２４，１２５の一方の入
力であるSUPは、マイクロコンピユータ２がパ
ルスの発生を停止したいときに、この信号を０レ
ベルにして行うものである。今、SUPが１レベ
ルになつているときは、単安定回路１２２，１２
３の出力がそのままアンドゲート回路１２４，１
２５の出力となり、第６図のAPO，APFのよう
な信号となる。アンドゲート回路１２４，１２５
の出力はパルス増幅器１２６，１２７により増幅
され、後述する電機子電流制御用サイリスタチヨ
ツパの、それぞれオン用ゲートパルスAPGO、
オフ用ゲートパルスAPGFになる。又、デイジタ
ル比較器１２０の出力方形波FPは増幅器１２８
により増幅され、後述する界磁電流制御用トラン
ジスタチヨツパのベース駆動信号となる。

主回路１０は第７図の構成となつている。バツ
テリ１３０を電源とし、サイリスタチヨツパ回路
１３１で分巻電動機１３２の電機子電流を制御す
るとともに、トランジスタチヨツパ回路１３３で
分巻電動機１３２の界磁巻線１３４に流す電流を
制御する。又、サイリスタチヨツパ回路１３１は
主サイリスタ１３５、補助サイリスタ１３６、ダ
イオード１３７、転流コンデンサ１３８、転流リ
アクトル１３９より成る。そして、転流コンデン
サ１３８には補充電用ダイオード１４０、抵抗１
４１が接続されている。更に、１４２は分巻電動
機１３２及び直流リアクトル１４４のためのフラ
イホイールダイオードである。更に、１４３は界
磁巻線のためのフライホイールダイオードであ
る。１４５は電源しや断用の開閉器であり、運転
席に設けられた手動レバーで投入を行い、信号
FFTでひきはずして開放する。１４６Ａ，Ｂは
コンタクタ（１４６）の接点であり、コンタクタ
制御信号CONが０レベルで第７図の状態になり、
コンタクタ励磁信号CONが１レベルで、それぞ
れの接点が動作し、端子CAがCAMに、端子CB
がCBMに接続される。この、コンクタ１４６に
より、力行と回生の切換えが行われる。すなわ
ち、第７図の状態では回生モードを示しており、
サイリスタチヨツパ回路１３１をオンすると分巻
電動機１３２の誘起電圧が直流リアクトル１４４
を介して短絡され、一定時間後にオフすると、分
巻電動機１３２と直流リアクトル１４４の誘起電
圧がフライホイールダイオード１４２を介してバ
ツテリ１３０に回生される。この間界磁電流はチ
ヨツパ回路１３３で制御される。このようにし
て、回生動作が行われる。一方、コンタクタ励磁
信号CONが１レベルとなりコンタクタ１４６が
動作すると、端子CAとCAMが、端子CBとCBM
が接続される。この状態でサイリスタチヨツパ回
路１３１をオンさせると、分巻電動機１３２にバ
ツテリ１３０の電圧が印加され、分巻電動機１３
２を流れる電流は増加する。又、サイリスタチヨ
ツパ回路１３２をオフさせると、分巻電動機１３
２を流れていた電流は、直流リアクトル１４４、
フライホイールダイオード１４２を通つて減衰す
るという力行動作を行う。

なお、１４７，１４８は保護用のヒユーズであ
る。又、１４９，１５０は、それぞれ電機子電流
検出用シヤント抵抗、界磁電流検出用シヤント抵
抗であり、前述した第２図の増幅器１０１，１０
２を介してマイクロコンピユータ１に、その値が
取り込まれる。１５１，１５２，１５３は、それ
ぞれバツテリ１３０、主サイリスタ１３５、分巻
電動機１３２の温度を検出するサーミスタであ
り、前述した第２図の増幅器１０３，１０４，１
０５を介してマイクロコンピユータ１に、その値
が取り込まれる。

第１図に戻つて、１８はパワー用デイジタル出
力回路であり、第５図のゲートパルスをサプレス
するための信号SUP及び、第７図のコンタクタ
１４６、開閉器１４５の励磁信号CON，FFTを
発生する。

１９は速度検出回路であり、回転位置に応じた
パルスで、かつその周波数が分巻電動機１３２の
速度に比例したパルスを発生するパルス発生器２
０の出力パルス列PLPをもとに、速度をデイジ
タル的に検出し、マイクロコンピユータ１に取り
込むものである。

速度検出回路の一実施例を第８図に示す。速度
を計測するための基準となる時間間隔でパルスを
発生するためのカウンタ１５５、カウンタ１５５
のオーバーフローパル諏の立ち下りに同期して一
定幅のパルスを発生する単安定回路１５６、パル
ス発生器２０の出力パルスPLPを計数するため
のカウンタ１５７、カウンタ１５７の出力を一定
時間毎に保持するレジスタ１５８より成る。カウ
ンタ１５７は単安定回路１５６の出力パルスによ
り、一定時間毎にリセツトされるので、一定時間
に入つてきたパルス数、即ちカウンタの出力より
速度が検出できる。なお、カウンタの出力は、リ
セツトパルスが入る直前にカウンタ１５５のオー
バーフローパルスにより、レジスタ１５８に設定
される。マイクロコンピユータ１では、このレジ
スタ１５８の内容を取り込むことにより速度の検
出を行うことができる。なお、カウンタ１５５の
クロツクパルスは第１図の発振器５の基準パルス
CLOを利用している。

再び第１図に戻つて、２１はデイジタル出力回
路であり、運転席に設けられたパネル２２のラン
プを点灯するために設けられている。

第１図の制御装置の動作は全て、リードオンリ
メモリ４に書き込まれているプログラムの内容を
順次処理していくことで行う。以下、この処理内
容の説明を行う。

第１図のリードオンリーメモリ４に書き込まれ
ているプログラムは、大きく分けて２つある。第
１のプログラムは常時実行をしているMAINプ
ログラムであり、その処理内容を第９図に示す。
第２のプログラムは割込パルスの発生によつて動
かされるINTプログラムであり、その処理内容
を第１０図に示す。第９図，第１０図を第１図と
の関連で説明する。

マイクロコンピユータ１に電源が入ると、まず
第９図のステツプ２００の処理を行い、第１図の
各レジスタ及びランダムアクセスメモリ３の初期
値を設定する。次に、デイジタル入力回路１２を
介して、キースイツチ信号KSD、アクセルスイ
ツチ信号ACD、ブレーキスイツチ信号BRDを取
り込み、ステツプ２０１でキースイツチの判定を
行う。キースイツチがオフのときは、ステツプ２
０２の処理を行い、停止指定を行い、キースイツ
チの判定に戻る。そして、キースイツチが入る
と、次にステツプ２０３でアクセルスイツチの状
態を点検する。アクセルが踏み込まれているとき
には、ステツプ２０４で力行モードを指定する。
一方、アクセルスイツチがオフ状態のときは、ブ
レーキスイツチの状態をステツプ２０５で判定す
る。ブレーキスイツチがオフのときは停止指令に
してステツプ２０２の処理に戻る。ブレーキスイ
ツチがオンのときは、ステツプ２０５で回生モー
ドを指定する。

次に、ステツプ２０８でレベル変換回路１１、
アナログ入力回路７を介して、前もつて割込みプ
ログラムで取込れてある電動機、主サイリスタ、
バツテリの温度TM，TT，TBの値が異常であ
れば、ステツプ２０９に移り、電流指令を小さく
するような保護動作を行うとともに、デイジタル
出力回路２０を介してパネル２１のランプに警報
を表示する。

更に、ステツプ２１１でレベル変換回路１１、
アナログ入力回路７を介して前もつて割込みプロ
グラムで取込まれてあるバツテリ電圧VBの値
が、続けて電気自動車を動かしていくには低すぎ
る場合には、ステツプ２１２で異常と判断し、ス
テツプ２０９，２１０の保護及び警報表示を行
う。次に、ステツプ２１３で速度検出回路１９を
介して、電動機の回転数を取り込む。この回転数
が、異常に高いときにはステツプ２１４で過回転
と判断し、保護及び警報表示を行う。又、過回転
でないときには、正常の動作を行い、ステツプ２
１５，２１６で検出されたアクセルペダル踏込量
又はブレーキペダル踏込量、電動機回転数をもと
に電機子電流の指令、界磁電流の指令を計算し、
ステツプ２０２の処理に戻る。このような動作は
MAINプログラムでは繰り返し実行している。

このようなMAINプログラムを実行中に、第
５図のINP１に示した割込パルスが入ると、第１
０図のINTプログラムを実行する。INTプログ
ラムでは、最初に停止指定がなされているか否か
を判定する。停止指定のときにはステツプ３０２
の処理に移り、パワー用デイジタル出力回路１８
を介してSUPを０レベルにし、チヨツパのパル
スを停止する。停止指定がないときにはステツプ
３０３の処理に移り電機子電流の値IMをアナロ
グ入力回路７を介してマイクロコンピユータ１に
取り込む。そして、その値が非常に大きいときに
は異常であるので、パワー用デイジタル出力回路
１８を介して第７図の開閉器１４５を開放し、分
巻電動機１３２への電圧印加を停止させるととも
に、デイジタル出力回路２０を介してパネル２１
に警報表示を行う。過電流でないときには、ステ
ツプ３０７に移り、アナログ入力回路７を介して
界磁電流の値IFをマイクロコンピユータ１に取
り込む。この値が非常に大きいときには異常であ
るので、ステツプ３０５，３０６に移り、開閉器
１４５の開放、警報表示を行い割込プログラムを
終了し、MAINプログラムへ戻る。又、過電流
でないときには、ステツプ３０９へ移り、後で詳
細に述べる各種のアナログ信号の取込みを行う。
次にステツプ３０９，３１０の処理に移り、
MAINプログラムであらかじめ与えられている
電機子電流指令、界磁電流指令と先に検出した電
機子電流IM、界磁電流IFの検出値をもとにして、
実際に流れている電流の指令値と一致させるよう
な制御計算を行い、その結果得られた通流率の値
をDUA，DUFとして第５図のレジスタ１１７，
１１８に設定する。この結果、設定された通流率
指令に応じて通流率制御回路１５、パルス分配回
路１６ではサイリスタチヨツパ回路１３１、トラ
ンジスタチヨツパ回路１３３のそれぞれゲートパ
ルス及びベース駆動用方形波を発生する。

これらの信号が増幅され、サイリスタ及びトラ
ンジスタが動作し、電動機の電機子及び界磁に流
す電流を制御することができる。

第１０図のINTプログラムではステツプ３１
１の処理が終了すると終了し、常時動作している
MAINプログラムへ戻る動作を行う。

これら２つのプログラムの起動シーケンスの一
例を界磁チヨツパ動作との比較で示したのが第１
１図である。界磁チヨツパON時に同期して割込
みパルスが発生すると、割込みプログラムを実行
し、終了後メインプログラムに戻る動作をくり返
す。

第１２図は第１０図で説明したステツプ３０９
の各種アナログ信号取込みの選択と検出処理の詳
細図である。第１２図でステツプ３０９ａと３０
９ｂの電機子電流と界磁電流の検出は第１０図の
ステツプ３０３，３０７に示したものと同一のも
のであり、説明上第１２図に示した。第１２図に
おいて、ステツプ３０９ａで電機子電流をステツ
プ３０９ｂで界磁電流の値をアナログ入力回路７
を介してマイクロコンピユータ１に取込む。次の
ステツプ３０９ｃではステツプ３０９ｄから３０
９ｈまでの各アナログ値（アクセル開度指令、ブ
レーキ指令、バツテリ電圧、バツテリ温度、電動
機・制御装置温度）のどれを取込むか選択する。
例えばアクセル開度指令を取込む場合にはステツ
プ３０９ｄでデータを取込む、次にステツプ３０
９ｉでは次の割込みプログラムで取込むデータの
指定をし、ステツプ３１０へ移る。次の割込みプ
ログラム実行では前の割込みプログラム実行中に
ステツプ３０９ｉで指定した別のデータの取込を
実行する。このようなデータ取込みの一連の動作
シーケンスを第１３図に示す。速い処理が必要な
電機子電流と界磁電流は割込み毎に毎回取込む、
アクセル開度指令やブレーキ指令は割込処理３回
に１回、さらに、遅い処理でよいバツテリ電圧や
温度等は割込みの回に１回データを取り込む。こ
のようにチヨツパの周期に同期させた割込みプロ
グラム処理において、アナログ入力の取込みをデ
ータの重要度に応じて重みづけしてデータ取込み
の回数を変えることにより、Ａ／Ｄ変換時間を短
くすることができる。したがつて、比較的遅い
Ａ／Ｄ変換器を用いても多くの入力信号の取込み
が可能となる。

以上に述べたような構成で電動機を制御すると
マイクロプロセツサを用いていることから温度及
び環境変化で制御性能が変化しにくく、高信頼性
で、小型な装置が実現できる。さらに、第１１図
のようなタイミングで割込みパルスを発生し、制
御することで次の効果をもたらす。割込み処理ご
とに通流率計算を始めるので、指令及び負荷変化
に対して速応性の良い制御が可能となる。

また、電気自動車ではアクセルペダルを踏込ん
でからの応答は比較的遅くて良いので、電流指令
の計算はMAINプログラムでチヨツパ周期の数
回に１回行う方式にしている。そのため、INT
プログラムでの処理プログラムが少なくて良く、
処理時間も短かくなるので、比較的遅いマイクロ
コンピユータでの処理も可能となる。

以上、説明したように本発明によるとチヨツパ
周期に同期して割込みをかけ、割込み処理プログ
ラムでのアナログ入力信号取込み方法を、重要度
の高い信号は割込みごとに毎回、重要度の低い信
号は数回の割込みで１回取込みを行うようにし、
取込み信号に重みづけをすることによりＡ／Ｄ変
換器の数を増加させることなく多くの信号が取込
むことができる。また、割込み処理プログラムで
のＡ／Ｄ変換時間も少なくできるので、比較的変
換時間の遅いＡ／Ｄ変換器を用いても多くの入力
信号が取込める等の効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を適用した電気自動車制御装置
の一実施例を示す構成図、第２図は第１図のアナ
ログ入力制御回路の一実施例を示す構成図、第３
図は第１図のデイジタル入力回路の一実施例を示
す回路図、第４図は第１図の割込回路の一実施例
を示す回路図、第５図は第１図の通流率制御回路
及びパルス分配回路の一実施例を示す回路図、第
６図は第５図の動作波形図、第７図は第１図の主
回路の一実施例を示す回路図、第８図は第１図の
速度検出回路の一実施例を示す回路図、第９図は
第１図の制御動作を示すMAINプログラムの一
実施例のフローチヤート、第１０図は第１図の制
御動作を示すINTプログラムの一実施例のフロ
ーチヤート、第１１図はMAINプログラムと
INTプログラムの起動シーケンス例を示すタイ
ムチヤート、第１２図は第１０図での信号取込み
法の詳細説明図、第１３図は第１２図の動作を表
わしたタイムチヤートである。１…マイクロコンピユータ、８…アクセル装
置、９…ブレーキ装置、１０…主回路、１３２…
分巻電動機。

Claims

【特許請求の範囲】

１界磁巻線を有する分巻電動機と、該電動機に
給電するバツテリと、前記電動機の電機子電流を
制御する電機子チヨツパと、前記電動機の界磁電
流を制御する界磁チヨツパと、前記電機子チヨツ
パと界磁チヨツパとの作動点を同期させて駆動さ
せるチヨツパ通流率制御回路と、少なくとも電機
子電流、アクセル及びブレーキ装置の踏込量に対
応する信号を入力してＡ／Ｄ変換し、マイクロコ
ンピユータの操作によりランダムアクセスメモリ
に信号を出力するアナログ入力回路と、少なくと
もアクセルスイツチ信号とブレーキスイツチ信号
を入力して前記マイクロコンピユータの操作によ
りランダムアクセスメモリに信号を出力するデイ
ジタル入力回路とを有するものにおいて、前記チ
ヨツパ回路のオンまたはオフの周期に同期して発
生する割込みパルスと、該パルスに同期して実行
される毎回の割込み処理毎に、前記電機子電流及
び界磁電流の信号を前記ランダムアクセスメモリ
に取込む手段と、前記電機子電流及び界磁電流の
信号を取込んだ後に、少なくともアクセル開度、
ブレーキ指令、バツテリ電圧信号、アクセルスイ
ツチ信号を予め決められた優先順位に従い順次選
択する手段と、その優先順位に基づいて得られた
信号を基に論理演算し、その演算結果に基づいて
前記チヨツパを制御する手段とから構成されるこ
とを特徴とする直流電動機制御装置。