JPH0334983B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、橋梁などの構造物床裏面の桁などの
ケレン、塗装などメンテナンスに使用する装置に
関する。

〔従来の技術〕

現状において、構造物のケレンや塗装作業にお
いては、前面に吊足場を設け、人力によりメンテ
ナンス作業を行つている。そのため、塗り替え作
業施工毎に足場の架設、足場の撤去が必要とな
り、多くの労力、日時と費用を要し、また、高所
作業に伴う人的災害が完全に防ぎ得ないという問
題点があつた。

〔発明の目的〕

本発明は、このような実情に鑑みなされたもの
で、簡単な而も合理的手段によつて従来技術の問
題点を解消せしめ、装置全体を桁下フランジにそ
つて尺取虫式に移動可能となし、連続的なケレン
及び塗装がなしうるとともに、ケレン及び塗装メ
ンテナンスがロボツト装置により行うことのでき
る装置を提供せんとするものである。

〔発明の構成〕

従来技術の問題点を解決する本発明の構成は、
水平状枠組の四隅部に、構造物を構成する平行２
条の桁下フランジを各別にクランプするクランプ
機構を備えた４本の柱を設け、上記桁と平行な相
対する枠組辺（ビーム）の上下面に夫々案内レー
ルを設けた親台車と、上記両桁下フランジをクラ
ンプするクランプ機構の備えた４本の柱を有し、
かつ、桁フランジの長手方向と直交する方向に移
動可能なキヤリツジを搭載した枠組を設け、該枠
組を、上記親台車の枠組辺（ビーム）の上下を抱
持するとともに、上記上下の案内レールに適合す
る車輪を介して親台車の枠組辺（ビーム）にそつ
て移動可能とした子台車と、上記キヤリツジに搭
載せる、塗装、ケレンなどのロボツト装置を装備
し、かつ、上下方向に伸縮可能な昇降装置と、親
台車のクランプ時に子台車が親台車上を移動し、
子台車のクランプ時に親台車のみを移動する走行
装置と、よりなることを特徴とするものである。

〔実施例〕

図面について本発明の一実施例を説明する。

第１図は一部切欠正面図、第２図は同上側面
図、第３図は同上平面図、第４図は親、子台車の
結合部を示す断面図、第５図は親、子台車の走行
装置を示す要部の一部切欠正面図、第６図は子台
車とキヤリツジの関係を示す要部の一部切欠正面
図、第７図は親、子台車の使用するクランプ装置
の正面図、第８図ａ，ｂ，ｃは装置全体の尺取虫
式移動を示す説明図である。

１は、箱形構造のビーム１ａ，１ｂによつて構
成され、かつ、平面形状が長方形状の枠組であつ
て、該枠組１の四隅部には、上部に後述するクラ
ンプ装置２を備えた柱３が着脱自在に立設されて
いる。この枠組１は、これの長辺が例えば橋梁４
の主桁５の長手方向にそうように配設される。ま
た、枠組１を構成する長辺側のビーム１ａの上下
面には、第４図に示すように、端面形状が二等辺
三角形状の案内レール６ａ，６ｂを夫々付設せし
めて親台車Ａを構成したものである。

次に、該親台車Ａに搭載され、親台車Ａの長手
方向にそつて移動する子台車Ｂの構成を説明する
と、７は、箱形構造のビーム７ａ，７ｂによつて
構成され、かつ、平面形状が長方形状の枠組であ
つて、該枠組７は第３図から明らかなように、上
記親台車Ａを構成する枠組１の長手軸線方向と直
交する方向に長手方向が指向せしめられるととも
に、上記枠組７の両端は親台車Ａの枠組１より大
きく外方に突出するよう細長く構成されている。
そしてこの枠組７を構成する長尺ビーム７ａの左
右中途部に、上部に後述するクランプ装置８を設
けた夫々２本づつ合計４本の柱９を結合する。こ
の各柱９とビーム７ａとの取合いは、第１，２図
などから明らかなように、柱９の中途部内側面に
ビーム７ａを固定するものである。該各柱９の下
部外側面には、第４図に示すように、上記案内レ
ール６ａ，６ｂに係合する車輪１０ａ，１０ｂを
設け、該両車輪１０ａ，１０ｂと柱９とによつて
親台車Ａのビーム７ａを抱着するようにしたもの
である。１１は、子台車Ｂの枠組７を構成する長
手方向のビーム７ａ間に橋梁した上面形状が上向
きコ字形の補強剤で、この補強剤１１により枠組
７が変形しないようにしている。また、長いビー
ム７ａの上面には、第６図に示すように、端面形
状が二等辺三角形状の案内レール１２が付設して
ある。子台車Ｂは以上のように構成されている。

上記一部の補強剤１１の下部には、第５図に示
すように、減速機付モータ１３が搭載してあり、
このモータ１３に設けたピニオン１４が、親台車
Ａの長いビーム１ａの内側に設けたクラツク１５
に噛合され、該モータ１３の駆動により、親台車
Ａに対して子台車Ｂが、また、子台車Ｂに対して
親台車Ａが移動しうることにしたものである。

上記子台車Ｂを構成する枠組７のビーム７ａに
付設すした案内レール１２には、第６図に示すよ
うにキヤリツジ１６の車輪１７が係合されてい
る。そしてこのキヤリツジ１６には、第１図に示
すように上下方向に伸縮するシリンダ構造の昇降
装置１８が搭載してあり、更に昇降装置１８の上
端には、ロボツト塗装装置１９やロボツトケレン
装置（図示略）が着脱交換可能に装着されてい
る。２０はロボツト装置に関連するケーブルキヤ
リヤである。

次に、第７図について親台車Ａ及び子台車Ｂの
各柱３，９にとりつけるクランプ装置２，８の構
造について説明する。このクランプ装置は、図に
示すように、主桁５の下部フランジ５ａを内外両
側方向からクランプし、親台車Ａまたは子台車Ｂ
を主桁５に対して吊下げ支持するもので、両クラ
ンプ装置２，８は同様な構造によつて構成されて
いる。

上記柱３及び９の上端には、主桁５の長手軸線
方向に直交する板面をもつ取付板２１が付設され
るとともに、この取付板２１の板面にそつて油圧
シリンダ２２が垂設されている。該油圧シリンダ
２２のロツド端は、２個のリンクレバー２３の内
側端に共通に軸支せしめられ、また、この両リン
クレバー２３の外側端には、下部を上記取付板２
１に軸支し、かつ、正面形状が？マーク形状をし
たアーム２４の下端が軸支されている。

この両アーム２４は、第７図から明らかなよう
に、屈折したふところ部が互いに向き合うように
配置し、夫々の上端に形成したクランプ部２４ａ
が、図に示すように下部フランジ５ａの上面に当
接係止され、また仮総線で示すように外側方に開
いたときに、クランプ部２４ａが下部フランジ５
ａの端縁から外方に離反するようにし、主桁５に
設けたスプライスプレートなどが回避できるよう
にしたものである。２５は、上記相対するアーム
２４の比較的下部に下端を軸支し、上端より若干
下位を互いにピン結合した浮上り防止杆で、この
浮上り防止杆２５の上端に形成した押圧部２５ａ
が、第７図の実線で示したクランプ作用ときに、
下部フランジ５ａの下面に押圧接せしめられ、全
体の浮上りを防止するようにしたものである。

また、第７図に示すように２個のリンクレバー
２３の軸線が水平状態にあるとき、クランプ効果
が充分に得られるものであるが、この２個のリン
クレバー２３の軸線を水平より下向きに下げるこ
とによりクランプ装置をセルフロツク状態にする
ことができ、シリンダー２２の油圧が低下しても
クランプ効果が解除されないようにしたもので、
安全性が確保しうるようにしてある。

〔作用〕

次に、上述した実施例に基づいてその作用を説
明する。親台車Ａの四隅部に設けた柱３のクラン
プ装置２を主桁５の下部フランジ５ａにクランプ
し、この親台車Ａを主桁５に固装するとともに、
子台車Ｂに設けた柱９のクランプ装置８をフリー
とする。つまり子台車Ｂを親台車Ａに対して自由
に移動できる状態としておく。

この状態でモータ１３を駆動しながらピニオン
１４とラツク１５構造によつて子台車Ｂを親台車
Ａの長手方向に対して移動させる手段と、子台車
Ｂの枠組７上に搭載したキヤリツジ１６の移動手
段とを適宜組合せ、主桁５のケレン及び塗装メン
テナンスを行わせる。

そして、親台車Ａをセツトした領域の主桁５の
メンテナンス作業が終了したら、第８図ａに示す
ように子台車Ｂを親台車Ａの進行方向側に移動さ
せたのち、クランプ装置８によつて子台車Ｂを主
桁５の下部フランジ５ａにクランプし、併せて、
いままでクランプされていた親台車Ａのクランプ
装置２のクランプ作用を解除する。この解除によ
り、親台車Ａの全荷重を両車輪１０ａ，１０ｂに
よる抱持作用によつて子台車Ｂに移したのち、モ
ータ１３、ピニオン１４、ラツク１５よりなる走
行装置により親台車Ａを矢印方向に移動し、Ｂ図
の状態とする。次にｃ図で示すように、親台車Ａ
のクランプ装置２によつて親台車Ａを主桁の下部
フランジ５ａにクランプするとともに、子台車Ｂ
のクランプ装置８を解除し、フリーとなつた子台
車Ｂを矢印方向に移動する。そして再びａ図の状
態とし、この操作を順次繰り返し行つて、装置全
体を尺取虫式に移行させ、新たな作業現場に装置
をセツトし、上述のようにメンテナンス作業を繰
り返し行うものである。

また、本発明装置全体の移動、位置決めは、手
動でも自動でも任意であり、自動の場合には、構
造物の全体の座標データ、部材データ、あるい
は、設計図などからの直接読み込み指令データを
作成するソフトウエアにより、作業の制御を行う
ものである。

〔効果〕

本発明の構成によれば、次のような効果が得ら
れる。

(a) 親台車の枠組長手方向にそつて子台車を移動
させる手段と、子台車の枠組長手方向にそつて
キヤリツジを移動させる手段の単独または併用
により、少なくとも親台車の枠組に該当する広
範領域の構造物のメンテナンス作業がなしう
る。

(b) 親台車と子台車に設けたクランプ装置の構造
物に対するクランプ手段、クランプ解除手段の
組合せにより、装置全体を尺取虫式に移動させ
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は一部切欠正面図、第２図は同上側面
図、第３図は同上平面図、第４図は親、子台車の
結合部を示す断面図、第５図は親、子台車の走行
装置を示す要部の一部切欠正面図、第６図は子台
車とキヤリツジの関係を示す要部の一部切欠正面
図、第７図は親、子台車に使用するクランプ装置
の正面図、第８図ａ，ｂ，ｃは装置全体の尺取虫
式移動を示す説明図である。 Ａ……親台車、Ｂ……子台車、１……枠組、１
ａ……ビーム、２……クランプ装置、３……柱、
４……橋梁、５……主桁、６ａ，６ｂ……案内レ
ール、７……枠組、７ａ……ビーム、８……クラ
ンプ装置、９……柱、１０ａ，１０ｂ……車輪、
１１……補強剤、１２……案内レール、１３……
モータ、１４……ピニオン、１５……ラツク、１
６……キヤリツジ、１７……車輪、１８……昇降
装置、１９……ロボツト塗装装置、２０……ケー
ブルキヤリヤ、２１……取付板、２２……油圧シ
リンダ、２３……リンクレバー、２４……アー
ム、２４ａ……クランプ部、２５……浮上り防止
杆、２５ａ……押圧部。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ (a) 水平状枠組の四隅部に、構造物を構成す
   る平行２条の桁下フランジを各別にクランプす
   るクランプ機構を備えた４本の柱を設け、上記
   桁と平行の相対する枠組辺（ビーム）の上下面
   に夫々案内レールを設けた親台車と、 (b) 上記両桁下フランジをクランプするクランプ
   機構の備えた４本の柱を有し、かつ、桁フラン
   ジの長手方向と直交する方向に移動可能なキヤ
   リツジを搭載した枠組を設け、該枠組を、上記
   親台車の枠組辺（ビーム）の上下を抱持すると
   ともに、上記上下の案内レールに適合する車輪
   を介して親台車の枠組辺（ビート）にそつて移
   動可能とした子台車と、 (c) 上記キヤリツジに搭載せる、塗装、ケレンな
   どのロボツト装置を装備し、かつ、上下方向に
   伸縮可能な昇降装置と、 (d) 親台車のクランプ時に子台車が親台車上を移
   動し、子台車のクランプ時に親台車のみを移動
   する走行装置と、 よりなることを特徴とする橋梁などの自動塗装メ
   ンテナンス装置。