JPH0336726B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 物品貯蔵棚の多数の物品収納箱より所望多品種
の物品を夫々小量づつ取り出すオーダピツキング
装置に関する。

従来の技術 従来、物品貯蔵棚より多品種の物品を多量に取
り出すに好適なオーダピツキング装置としては、
実願昭60−97445号の明細書並びに図面に開示さ
れているような技術があるが、多品種小量の物品
をオーダピツキングする場合には、作業者が行先
別の箱をワゴン車に積み、物品貯蔵棚の間を歩き
ながら、ピツキング伝票を見て必要な品種の物品
を必要数ピツキングして、行先別の箱の中へ夫々
仕分けして入れる手作業に依存しているのが現状
であつて、高い棚段の物品を取り出すためには、
踏み台等を利用しなければならず、また、作業者
の出入を避けなければならないクリーンルーム室
内でのピツキング作業、或は、夜間におけるピツ
キング作業等においては人手によるピツキング作
業は好ましくなく、更に、人手作業にピツキング
は、取り出し品種並びに取り出し個数の人為的間
違いも起り易い欠点を有している。

発明が解決しようとする問題点 本発明は人手作業によることなく、ロボツト作
業により多品種少量の物品をオーダピツキングす
ることによつて、前記従来技術における欠点を除
去するものであり、ピツキング作業をするロボツ
ト装置に所望品種の収納されている棚番号と該品
種の所望数量を指令してピツキングしようとする
ものである。

問題点を解決するための手段 本発明は従来技術の問題点を解決するため、多
列多段の物品貯蔵棚の各列に複数の物品収納棚を
該棚の取出口に向けて流下付勢保持し、該棚の取
出口全面に沿つて横行する移動支柱に物品収納箱
を支承するフオーク及び前記取出口全面に直交す
る鉛直面内で揺動操作される揺動杆を有する昇降
キヤリジを取付け、該揺動杆に取付けた昇降作動
杆の下端に物品及び物品収納箱の把持具を設けた
オーダピツキング装置である。

作 用 公知のロボツトコントローラ等の制御手段によ
り、移動支柱が指示された棚列の取出口に横行移
動すると共に、フオークに空の物品収納箱を支承
した昇降キヤリジが指示された棚段の位置に昇降
停止すると、揺動杆が傾動して、昇降作動杆の下
端が指示された品種の物品が収納されている物品
収納箱の開口上方に正対する。

次に、昇降作動杆が下降して該収納箱内の物品
を把持具によつて把持したのち、再び昇降作動杆
が上昇して該箱内より指示された物品を取出し、
揺動杆は揺動復帰して元鉛直位置に戻り、把持具
の把持状態を解除することにより、該物品はフオ
ーク上の空収納箱内に放下される。

そして、揺動杆及び昇降作動杆は、該物品の所
望個数に応じて上記動作を繰返して指示された品
種の物品を指示された個数だけ、フオークに支承
された空の物品収納箱内に取り出す。

このようにして、指示された品種及び物品の数
に応じて、移動支柱及び昇降キヤリジが一品種の
物品を指示数量取り出すと、次の品種の棚列、棚
段の取出口に移動して同様の動作を繰返えす。

フオーク上の空収納箱内に指示された品種の物
品が指示された数量収納されると、移動支柱は実
収納箱搬出コンベヤ位置に移動し、昇降キヤリジ
を昇降操作してフオーク上の実収納箱を該コンベ
ヤ上に移乗させ、所望の場所へ搬出する。

次に、移動支柱は空収納箱搬入コンベヤ位置に
移動し、昇降キヤリジを昇降操作し、該コンベヤ
上の空収納箱をフオーク上に移載し、前述したと
同様にオーダピツキング作業を行う。

棚上の物品収納箱が空になると、昇降作動杆下
端の把持具により該箱を棚上より取り出し、空収
納搬出コンベヤに移載して搬出する。

以上の如くして、ロボツト作業による多量小量
物品のオーダピツキング作業が完了する。

実施例 第１図は本発明の一実施例の概略斜視図、第２
図は要部側面説明図、第３図は要部正面説明図、
第４図は第２図Ｘ−Ｘ線断面による把持具の物品
把持説明図であつて、物品貯蔵棚枠１には多段多
列に棚が設けられ、夫々の棚列２は緩傾斜の貯留
棚２ａに急傾斜の取出し棚２ｂを連接したローラ
棚で構成され、取出し棚２ｂの取出口にはストツ
パ２ｃが突設され、夫々の棚列２上にはローラ棚
に支承されたフランジ部を有する多数の物品収納
箱３が貯留棚２ａ及び取出し棚２ｂの傾斜路に沿
つて流下付勢され、ストツパ２ｃによつて棚上に
保持されている。

そして、夫々の棚列２ごとに異なる品種の物品
が貯蔵されており、夫々の物品収納箱３内には同
一品種の複数の物品が収納されている。

物品貯蔵棚枠１の上縁及び下縁には、多段多列
の棚取出口全面に沿つて横行する移動支柱４が走
行するレール５ａ，５ｂを夫々設け、該移動支柱
４に沿つて昇降する昇降キヤリジ６には、物品収
納箱３を支承する二又フオーク７と取出口全面に
直交する鉛直面内で揺動する揺動杆８が取付けら
れている。

また、該揺動杆８に昇降可能に設けた昇降作動
杆９の下端には吸着パツド１０と圧着保持具１１
と取出し物品の表面検出器１２とを有する把持具
１４が設けられている。該表面検出器１２はバネ
で突出付勢保持され、物品の表面に押接すること
によりバネに抗して後退して把持具１４に内蔵し
たリミツトスイツチを作動させることにより物品
表面を検出するものである。

そして、移動支柱４の横行及び停止制御、昇降
キヤリジ６の昇降及び停止制御、揺動杆８の揺動
及び停止制御、昇降作動杆９の昇降作動及び表面
検出器１２の検出信号による停止制御、吸着パツ
ド１０の吸着制御及び圧着保持具のソレイド電磁
石による進退動制御等の夫々の作動制御は、ピツ
キングする物品の品種及び個数を指示するコンピ
ユータ等１５の指令に応じ、棚枠１に内蔵した制
御部１６からケーブル１７を経て供給、伝達され
る動力及び信号により行われる。

そこで、コンピユータ等１５の指令に基づき、
移動支柱４は、指示された品種の物品が貯蔵され
ている棚列に横行すると共に空収納箱をフオーク
７で支承した昇降キヤリジ６が昇降して指示され
た品種の物品が貯蔵されている棚段に到達するこ
とにより、揺動杆８の下端の把持具１４は、指示
された品種の物品が収納されている物品収納箱３
の取出口に位置することになる。

次に、揺動杆８を傾動せしめて把持具１４を物
品収納箱３の上方に正対させたのち昇降作動杆９
を下降させて表面検出器１２が該箱内の物品に押
接すると、該作動杆９は停止すると共に吸着パツ
ド１０が作動して最上層の物品を吸着する。

吸着パツド１０が物品を吸着すると昇降作動杆
９が上昇して揺動杆８が鉛直位置に戻り、吸着パ
ツド１０の吸着が解除されると、吸着物品はフオ
ーク７に支承された空の物品収納箱３内に放下さ
れる。

そして、該揺動杆８は指示された該物品の数量
に応じて上述したピツキング動作を行い、フオー
ク上の物品収納箱内に物品を供給する。

該物品の指示された数量をピツキングし終える
と、移動支柱４及び昇降キヤリジ６は、次の指示
された品種を収納した物品収納箱３の取出口前に
移動し、前述と同様の動作を繰返えして該品種の
物品を指示された数だけフオーク７上の物品収納
箱内に入れる。

このようにして、フオーク７上の物品収納箱内
に指示された品種の指示された数量の物品がすべ
て供給されると、移動支柱４は実箱搬出コンベヤ
１８の位置に横行して、フオーク７上の物品収納
箱該コンベヤ１８上に移載し、該コンベヤ１８は
所定の場所に指示された品種の物品が、夫々指示
された数量だけ収納されている実箱を搬出するも
のである。

該実箱を該コンベヤ１８に移載した移動支柱４
は、空箱搬入コンベヤ１９上の空箱をフオーク７
で受取り、コンピユータの指令に基づき、前述と
同様の動作を行う。

また、棚列上の物品収納箱３内に物品がなくな
ると、吸着パツド１０は該箱３の底面を吸着する
と共に圧着保持具１１が前進して該箱３の内側対
向壁面を押圧して該箱を保持し、昇降作動杆９の
上動、揺動杆８の鉛直復帰、昇降キヤリジ６の下
動により、該箱３を空箱搬出コンベヤ２０上に移
載して搬出せしめる。

なお、上記実施例においては、１つの物品貯蔵
棚枠の取出口よりピツキング操作について説明し
たが、２つの物品貯蔵棚枠１，１′の取出口を互
いに離間対向させて該対向取出口間に１つの移動
支柱を横行させ、揺動杆を対向する夫々の棚上の
物品収納箱の上方に揺動させることにより、２つ
の棚枠内に貯蔵されている夫々の物品収納箱より
所望の物品をピツキングすることも可能である。

発明の効果 本発明は、空箱を支承した移動支柱及び昇降キ
ヤリジが、多段多列の物品貯蔵棚の多数の物品収
納箱のうち、指示された特定の収納箱の取出口に
移動して、該特定収納箱内に指示された品種の物
品を揺動杆及び昇降作動杆の操作により指示され
た数量だけピツキングして前記空箱内に入れるも
のであるから、多品種に亘る物品が夫々少量であ
つても任意所望の指示された数量を容易にピツキ
ングすることができ、多品種少量の物品オーダピ
ツキングに優れた効果を有するものであり、ま
た、棚段の各列の物品収納箱は流下付勢されて多
数保持されているから、取出口の物品収納箱が空
になつて棚上より取り出されると、次位の物品収
納箱が自動的に取出口に流下してくるので、ピツ
キング動作は連続して遂行されることが可能とな
り、また、昇降キヤリジのフオークに支承された
物品収納箱内に直接オーダピツキング物品を入れ
るので、棚上より物品収納箱を取り出してオーダ
ピツキングし、再び該箱を棚上に戻す従来のピツ
キング作業に比し、ピツキング時間が著しく短縮
され、しかも、棚上の物品収納箱が高い位置にあ
つても昇降キヤリジを上昇させることにより容易
にピツキングできるので、棚高を高くして物品の
品種及び数量を豊富、大量に貯蔵でき、且つ無人
ピツキングを可能にし、多品種、少量のピツキン
グ作業の省力化、ロボツト作業化に優れた効果を
有するものである。

【図面の簡単な説明】

図面は、本発明の実施例を示し、第１図はピツ
キング作業の斜視図、第２図は棚列取出口の側面
説明図、第３図は移動支柱の正面説明図、第４図
は第２図Ｘ−Ｘ線断面による物品取出し説明図で
ある。 １……物品貯蔵棚枠、２……棚列、３……物品
収納箱、４……移動支柱、６……昇降キヤリジ、
７……フオーク、８……揺動杆、９……昇降作動
杆、１４……把持具。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 多列多段の物品貯蔵棚の各列に複数の物品収
   納箱を該棚の取出口に向けて流下付勢保持し、該
   棚の取出口全面に沿つて横行する移動支柱に物品
   収納箱を支承するフオーク及び前記取出口全面に
   直交する鉛直面内で揺動操作される揺動杆を有す
   る昇降キヤリツジを取付け、該揺動杆に取付けた
   昇降作動杆の下端に物品収納箱内に挿脱する物品
   及び物品収納箱の把持具を設けたオーダピツキン
   グ装置。