JPH034349B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、アーム機構を遠隔制御して、その先
端に取り付けられたガイド部体を物体面に押し当
てながら物体面に沿つて上記ガイド部体を移動さ
せること（これを本明細書では物体面ならい、と
称する）を行う装置に関する。

この物体面ならい装置は、上記ガイド部体に物
体面加工装置、溶接装置、塗装装置または検査装
置などを取り付けることにより、物体面たとえば
建造物の壁面（本明細書では床面および天井面も
含めて一般にこのように総称する）その他の物体
の面に対して各種有用な作業を実施するために利
用することができる。

〔従来の技術〕

アーム機構を用いた物体面ならい装置としては
特開昭58−125367号に記載のものがある。この装
置は物体面にガイドローラを押し当て、ローラの
突出位置を検出し、その情報に基づきアーム機構
を制御する方式のものであり、ローラの突出位置
情報からアーム機構の制御量を演算するための演
算装置や、演算結果に基づきアーム機構を制御す
るための位置決め制御装置などを備えている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来技術では、演算装置や位置決め制御装
置などが必要であり、さらにアーム機構の正確な
位置決め制御を行うために、アーム機構の各旋回
機構部にはアーム機構の姿勢を検出するための位
置検出器を設け、それらの位置検出信号を制御装
置へフイードバツクするような複雑な制御が必要
であつた。

本発明の目的は、簡単な制御装置でアーム機構
の制御を容易に行なえるようにした物体面ならい
装置を提供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の物体面ならい装置は、ベース、該ベー
スにまたは該ベースに連結された腕に第１関節機
構により連結された第１腕（以下ブームという）、
ブームを第１関節機構を中心として旋回させる駆
動力を発生する第１駆動装置、ブームの先端に第
２関節機構により連結された第２腕（以下アーム
という）、アームを第２関節機構を中心として旋
回させる駆動力を発生する第２駆動機構、および
アームの先端に直接または第３関節機構を介して
連結されたガイド部体を備え、第１、第２および
第３関節機構の旋回軸は互に平行であるものと
し、第１駆動装置の駆動力または第２駆動装置の
駆動力のいずれ一方がガイド部体を物体面に押し
付け、他方がガイド部体を物体面に沿つて送るよ
うにし、この場合、ガイド部体を物体面に沿つて
送る駆動力は、ガイド部体を物体面に押し付ける
駆動力を受けているブームまたはアームを、物体
面からの反力により、物体面への押し付け方向と
は逆方向に押し返すに足る値に設定されているこ
とを特徴とする。

〔作用〕

ブームおよびアームの姿勢の如何に応じて、ブ
ーム又はアームのいずれか一方によつてガイド部
体の壁面への押し付けを行い、他方によつてガイ
ド部体の壁面に沿つての送りを行うことによつて
壁面ならい動作を行う。このとき、ブーム又はア
ームは夫々の関節に対して円弧を描くが、送り動
作の進行につれて、押し付けを行つているブーム
又はアームが押し付け方向と逆方向に押し返され
ることが可能なので、押し付け動作をしながら、
送り動作を容易に行うことができる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面を用いて説明す
る。

第１図に基本的な実施例の概念図を示す。ベー
ス１０に第１の関節機構１５を介して、第１の腕
（ブームという）２０が、またブーム２０に第２
の関節機構２５を介してアーム３０が取り付けて
ある。関節機構１５及び２５には、夫々これらの
関節機構の駆動装置６０及び７０が設けてある。
また、駆動装置６０及び７０を制御する制御装置
５０がベース１０の上に搭載してある。アーム３
０の先端には第３の関節機構３５を介してガイド
ローラ４５を備えるキヤリジ４０が取り付けてあ
る。第１、第２および第３関節機構１５，２５，
３５の旋回軸は互に平行であるものとする。

このような装置を用い、第１図のような姿勢に
おいて、ガイドローラ４５を物体面１００に接触
させながらキヤリジ４０を該面１００に沿つて移
動させる（すなわち物体面ならいを行わせる）に
は、次のような動作を行わせる。まず、ガイドロ
ーラ４５を物体面１００に当てるようにアーム３
０及びブーム２０を第１図に示すような姿勢に
し、関節機構３５は外力に応じて自由に旋回可能
なフリーの状態にしておく。次に、キヤリジ４０
の送り制御はアーム３０を矢印ａ方向又はｂ方向
に動作させることにより行い、また、そのように
しながら、ブーム２０をａ方向に動作させること
によつてガイドローラ４５の物体面１００への押
し付け制御を行う。このように、アーム３０はキ
ヤリジ４０の送り方向へ動作させ、ブーム２０は
ガイドローラ４５を押し付ける方向へ動作させる
のであり、基本的には、この制御を物体面ならい
を終了するまで続行するのである。

ところで、アーム３０は関節２５を中心として
円弧を描くから、アーム３０によるキヤリジ４０
の送り動作につれて、ブーム２０は物体面に対す
る押し付け力を働かせつつアーム３０によつて押
し返されなければならない状態が生ずることにな
る。

このため、第１図に示す実施例において、予
め、ブーム２０の駆動装置６０の駆動力はガイド
ローラ４５を物体面１００に押し付けるに十分な
値に設定しておき、他方、アーム３０の駆動装置
７０の駆動力は、ブーム２０が駆動装置６０によ
りａ方向に押し付け力を働かせている時において
も、アーム３０の送り動作によつて物体面１００
からの反力でブーム２０をａ方向に押し返すのに
十分な値に設定しておく。これにより、ブーム２
０の押し付け制御は検出器などを必要とせずに、
容易に行うことができる。

第２図は、第１図と同じ構成の装置でブーム２
０によりアーム３０の先端のキヤリジ４０の送り
制御を行う場合の概念図を示す。この場合、キヤ
リジ４０に物体面１００のならい動作を行わせる
には、次のような動作を行わせる。まず、ガイド
ローラ４５を物体面１００に当てるようにアーム
３０及びブーム２０を第２図に示すような姿勢に
し、関節機構３５はフリーの状態にしておく。次
に、アーム３０の先端キヤリジ４０の送り制御は
ブーム２０をａ方向又はｂ方向に動作させること
により行い、また、そのようにしながら、アーム
３０をａ方向に動作させてガイドローラ４５の物
体面１００への押し付け制御を行う。この場合、
ブーム２０による送り動作に応じてアーム２０が
押し付け力を働かせつつ押し返され得るように夫
夫の駆動力を設定しておくことは、前述と同様で
ある。

さらに、第１図及び第２図の実施例において、
関節機構３５に駆動装置を設け、始めにガイドロ
ーラ４５を壁面１００に押し当てるまで設定動作
が容易に行えるようにしてもよい。ただし、関節
機構３５の駆動装置を設ける場合、物体面ならい
制御中には関節機構３５をフリーの状態にするこ
とができるものでなければならない。

なお、第１図及び第２図の実施例において、物
体面ならい制御を円滑に開始するには、先にガイ
ドローラ４５を物体面１００に押し当てる制御を
行ない、ガイドローラ４５が物体面１００に十分
押し付けられてからキヤリジ４０の送り制御を始
めるのがよい。また、物体面ならい制御を終了す
る際には、先にキヤリジ４０の送り制御をやめ、
その後にガイドローラ４５を物体面１００に押し
当てる制御をやめるのがよい。このようなシーケ
ン制御はベース上に搭載した制御装置５０によつ
て行わせるようになつている。

第３図は、構成は第１図に示す実施例と基本的
に同じであるが、アーム３０の先端に直接にガイ
ドローラ４５が設けられている実施例を示す。こ
の実施例において第３図の状態で物体面１００の
ならい制御を行う場合には、アーム３０でガイド
ローラ４０の送り制御を、そしてブーム２０でガ
イドローラ４５の物体面１００への押し付け制御
を行えばよい。その他の構成および動作について
は第１図の実施例で説明したのと同様であるが、
特にガイドローラ４５をアーム３０の先端に直接
設けたことから、曲面をなす物体面のならい制御
がより容易に行えることになる。この場合、物体
面１００に対する検査装置や加工装置などはガイ
ドローラ４５の回転中心の近くへ取り付ることに
より、これら検査装置や加工装置を物体面に精度
よく沿つて移動させることができる。

第１図及び第２図の実施例において、前述した
所に従い、第１図に示すような状態での物体面な
らいの場合にはアーム３０の駆動装置７０の駆動
力をブーム２０の駆動装置６０の駆動力より十分
大きな値に設定しておかなければならず、一方第
２図に示すような状態での物体面ならいの場合に
はブーム２０の駆動装置６０の駆動力をアーム３
０の駆動装置７０の駆動力より十分大きな値に設
定しておかなければならない。そこで、駆動装置
６０と駆動装置７０の駆動力を大きな値と小さな
値の２通りに設定可能にしておく。こうすること
により、第１図に示すようにアーム３０で送り制
御を行う姿勢の場合でも、又は第２図に示すよう
にアーム２０で送り制御を行う姿勢の場合でも、
１台の装置で物体面ならい制御を行うことが可能
となる。

なお、第１図、第３図に示す実施例においては
装置の自由度が２（関節１５と２５）であるため、
物体面１００の位置が決まつてしまうと、それに
対して十分な物体面ならい動作の範囲を確保する
ための旋回機構１５の位置が限定され、さらには
装置のベース１０の設定位置も限定されてしま
う。従つて、もつと余裕を持たせるために、ベー
ス１０にさらに関節付きアーム機構等を設けて自
由度を大きくし、ベース１０の設定位置が物体面
１００の位置によつて狭く限定されないようにし
てもよいし、又は、ベース１０が移動可能である
ようにしてもよい。あるいはまた、少なくとも２
つ以上の平行な旋回軸を有す多関節マニプレータ
を流用して本発明を適用してもよい。

第４図には、第１図の実施例の駆動装置６０及
び駆動装置７０に油圧シリンダを用いた場合の一
実施例を示す。これは油圧シヨベルを改造して壁
とか床の表面をはつる装置として本発明を実施し
た例である。装置は走行フレーム１１に設けてあ
るクローラ１２を駆動することにより走行移動可
能になつており、走行フレーム１１に対し旋回フ
レーム１３は旋回可能な構造になつている。旋回
フレーム１３にブーム２０が関節機構１５を介し
て取り付けてある。ブーム２０の先端にアーム３
０が関節機構２５を介して取り付けてある。また
ガイドローラ４５を設けたキヤリジ４０がアーム
３０の先端に関節機構３５を介して取り付けてあ
る。キヤリジ４０には壁とか床の表面をはつるた
めのはつり装置９０が設けてある。ブーム２０を
関節機構１５を中心として駆動するのにクレビス
形の油圧シリンダ６０を用いる。またアーム３０
を関節機構２５を中心として駆動するのにクレビ
ス形の油圧シリンダ７０が用いられており、キヤ
リジ４０を関節機構３５を中心として駆動するの
にクレビス形の油圧シリンダ８０が用いられてい
る。本装置の油圧機器は旋回フレーム１３に搭載
されている。制御装置は一部旋回フレーム１３に
搭載されるが電気ケーブル１を介して別なところ
に設置可能な構成になつている。電気ケーブル１
は、本装置の油圧ポンプを回転させるための電動
機の電源ケーブルや油圧機器等の制御ケーブルな
どから構成される。本装置は制御ケーブルに接続
する制御装置にて遠隔で壁面ならい制御を行うこ
とが可能になつている。

第５図には第４図の装置の制御を行う油圧回路
の一部分を示す。この油圧回路図には、ブーム２
０を駆動する油圧シリンダ６０と、アーム３０を
駆動する油圧シリンダ７０と、キヤリジ４０を駆
動する油圧シリンダ８０との駆動回路が示してあ
る。各油圧シリンダ６０，７０，８０には、夫
夫、４ポート３位置クローズドセンタ形の電磁方
向切換弁２０１，２０２，２０３が接続されてお
り、これにより夫々の油圧シリンダを伸ばしたり
縮めたりすることができるようになつている。油
圧シリンダ８０は電磁方向切換弁２０３のソレノ
イドBA１で伸ばしを、またソレノイドBA２で
縮めを行えるようになつている。油圧シリンダ７
０は電磁方向切換弁２０２のソレノイドAM１で
伸ばしを、またソレノイドAM２で縮めを行える
ようになつている。油圧シリンダ６０は電磁方向
切換弁２０１のソレノイドBU１で伸ばしを、ま
たソレノイドBU２で縮めを行えるように接続さ
れている。

油圧シリンダ８０には４ポート２位置の電磁方
向切換弁２０４および２０５が設けられており、
これら二つの電磁方向切換弁のソレノイドBA３
とBA４を励磁することにより関節機構３５のフ
リー状態を作れるようになつている。

また、電磁方向切換弁２０６のソレノイドPN
６を励磁すると油圧シリンダ８０、油圧シリンダ
７０及び油圧シリンダ６０の系統に設けてある外
部パイロツト式チエツク弁２０７にパイロツト圧
力が作用し、これら外部パイロツト式チエツク弁
２０７と並列に接続されているスロツトル弁２０
８やフローコントロール弁２０９の機能をバイパ
スすることにより、油圧シリンダ８０、油圧シリ
ンダ７０及び油圧シリンダ６０は高速動作できる
ようになつており、これにより壁面ならい制御を
始める前の設定動作などを速やかに行えるように
考慮されている。

本装置が第４図に示すような状態で壁面１００
のならい装置を行なう場合、次のように動作す
る。まず、ガイドローラ４５を壁１００に当てる
ようにアーム３０及びブーム２０を第４図に示す
ような姿勢にし、関節機構３５はソレノイドBA
３とソレノイドBA４を励磁することによりフリ
ーの状態にしておく。次にアーム３０をａ方向に
動作させてガイドローラ４５を壁１００に押し付
ける制御を行うために、ソレノイドAM２を励磁
して油圧シリンダ７０を縮める。そしてブーム２
０によりａ方向又はｂ方向へのキヤリジ４０の送
り制御を行う。このブーム２０による送り制御
は、ソレノイドBU１を励磁して油圧シリンダ６
０を伸ばせばａ方向に送り制御することができ、
またソレノイドBU２を励磁して油圧シリンダ６
０を縮めればｂ方向に送り制御することができ
る。

ところで、第５図に示した油圧回路では油圧シ
リンダ６０および７０の圧力制御を考慮していな
いので、これら油圧シリンダの作動油圧力は伸び
動作でも縮み動作でも同じである。このような構
成において、前述のように送り動作の駆動力を押
し付け動作の駆動力より大きくして両動作の連携
を円滑ならしめる方策について以下に説明する。

今、第４図に示す姿勢において、キヤリジ４０
の送り制御をするブーム２０の送り方向をａ方向
のみに限定するとすれば、ガイドローラ４５の壁
１００への押し付け制御は油圧シリンダ７０の縮
み動作で行い、ブーム２０の送り制御は油圧シリ
ンダ６０の伸びの動作で行うことになる。第６図
に、この場合のアーム３０とブーム２０の動作方
向を矢印ａで示す。また第７図は第４図に示す装
置により床のはつりを行う場合で、アーム３０に
よりキヤリジ４０の送りを、また、ブーム２０に
より床面１００への押し付けを行う場合を示す。
第７図において、床１００に沿つてキヤリジ４０
のならい装置を行う場合、アーム３０による送り
制御をｂ方向に限定すれば、アーム３０の送り制
御は油圧シリンダ７０の伸びの動作で行い、ブー
ム２０の床１００への押し付け制御は油圧シリン
ダ６０の縮みの動作で行うことになる。

ここで、予め油圧シリンダ７０ピストンロツド
の直径とシリンダチユーブの直径は下記の如く設
定しておく。すなわち、第６図において油圧シリ
ンダ７０はキヤリジ４０を壁１００に押し付ける
に十分な縮めの作動力が出るようにすること、お
よび、第７図において油圧シリンダ６０の縮め動
作によるブーム２０の押し付け動作中（すなわち
第５図のソレノイドBU２を励磁しているとき）
であつてもアーム２０の送り動作による床１００
からの反力で油圧シリンダ６０の油圧系統に設け
てある安全弁２１１が作動しブーム２０が押し返
される（油圧シリンダ６０が伸びる）のに十分な
油圧シリンダ７０の伸ばしの作動力が出るように
すること、という条件を満足するように設定して
おく。また、予め油圧シリンダ６０のピストンロ
ツドの直径とシリンダチユーブの直径は下記の如
く設定しておく。すなわち、第７図において油圧
シリンダ６０はキヤリジ４０を床１００に押し付
けるのに十分な縮めの作動力が出るようにするこ
と、および、第６図において油圧シリンダ７０の
縮め動作によるアーム３０の押し付け動作中（す
なわち第５図のソレノイドAM２を励磁している
とき）であつてもブーム２０の送り動作による壁
からの反力で油圧シリンダ７０の油圧系統に設け
てある安全弁２１０が作動しアーム３０が押し返
される（油圧シリンダ７０が伸びる）のに十分な
油圧シリンダ６０の伸ばしの作動力が出るように
すること、という条件を満足するように設定して
おく。

油圧シリンダの作動力は作動油圧力とピストン
の有効受圧面積の積で与えられるため、ピストン
ロツドの直径とシリンダチユーブの直径を上記の
如く適切に決めておくことにより上記の如き所定
の作動力に合わせることが可能である。このよう
にすることにより、壁面ならい制御の送り方向は
一方向に制限されるが、油圧シリンダ６０又は油
圧シリンダ７０の押し付け制御は、油圧シリンダ
の作動油圧力の制御を必要とせずに、容易に行わ
れる。

第８図は、第４図に示す実施例に適用可能な油
圧回路の他の実施例を示す。この油圧回路図には
ブーム２０を駆動する油圧シリンダ６０とアーム
３０を駆動する油圧シリンダ７０の駆動回路が示
してある。各油圧シリンダ６０，７０に対し４ポ
ート３位置クローズドセンタ形の電磁方向切換弁
２１２〜２１５が減圧弁１０１により設定される
高圧回路と、また減圧弁１０２により設定される
低圧回路と、の２系統に接続されており、これに
より、油圧シリンダ６０，７０を高圧回路で伸ば
したり縮めたり、また低圧回路で伸ばしたり縮め
たりすることができるようになつている。油圧シ
リンダ７０は、電磁方向切換弁２１２のソレノイ
ドＡ１Ｈで高圧回路での伸ばしを、ソレノイドＡ
２Ｈで高圧回路での縮めを、電磁方向切換弁２１
３のソレノイドＡ１Ｌで低圧回路での伸ばしを、
また、ソレノイドＡ２Ｌで低圧回路での縮めを行
えるように接続されている。油圧シリンダ６０
は、電磁方向切換弁２１４のソレノイドＢ１Ｈで
高圧回路での伸ばしを、ソレノイドＢ２Ｈで高圧
回路での縮めを、電磁方向切換弁２１５のソレノ
イドＢ１Ｌで低圧回路での伸ばしを、また、ソレ
ノイドＢ２Ｌで低圧回路での縮めを行えるように
接続されている。

第８図において、減圧弁１０２による低圧回路
の圧力はアーム３０又はブーム２０によりガイド
ローラ４５を壁面１００へ押し付けるのに用いら
れ、該押し付け動作に十分な作動力が得られる値
に設定されている。他方、減圧弁１０１による高
圧回路の圧力はキヤリジ４０の送りを行うのに用
いられ、その圧力は、アーム３０又はブーム２０
でガイドローラ４５を壁面１００へ押し付ける動
作をしているときにブーム２０又はアーム３０で
送り動作をする場合に、壁面１００からの反力に
より、押し付け動作をしているアーム３０の油圧
シリンダ７０又はブーム２０の油圧シリンダ６０
の安全弁２１６に作動させ、アーム３０又はブー
ム２０を押し付け動作の向とは逆方向に押し返す
のに十分なブーム２０又はアーム３０の送り動作
の作動力が得られる値に設定されている。

第８図に示す油圧回路を適用し第４図に示すよ
うな姿勢で壁１００のならい制御を行う場合、次
のように動作する。まず、ガイドローラ４５を壁
１００に当てるようにアーム３０及びブーム２０
は第４図に示すような姿勢にし、関節機構３５は
フリーの状態にしておく。次にアーム３０をａ方
向に動作させてガイドローラ４５を壁１００に押
し付ける制御を行うくためにソレノイドＡ２Ｌを
励磁し油圧シリンダ７０を低圧回路の作動油圧力
で縮める。そしてブーム２０ａでａ方向又はｂ方
向への送り制御を行う。ブーム２０の送り制御
は、ソレノイドＢ１Ｈを励磁し油圧シリンダ６０
を高圧回路の作動油圧力で押ばせばａ方向に送り
制御することができるし、また、ソレノイドＢ２
Ｈを励磁し油圧シリンダ６０を高圧回路の作動油
圧力で縮めればｂ方向に送り制御することができ
る。本油圧回路を適用することにより、前述の第
５図の油圧回路を用いた場合のごとく油圧シリン
ダ６０および油圧シリンダ７０のピストンロツド
の直径とシリンダチユーブの直径を予め決めてお
いたり送り制御の方向を限定したりする必要なし
に、壁面ならい制御を容易に行うことができる。

第８図の油圧回路図は一実施例にすぎず、たと
えば、４ポート３位置クローズドセンタ形の電磁
方向切換弁を各油圧シリンダ６０，７０に１台の
み接続し、その電磁方向切換弁へ流し込む作動油
圧力を別の切換弁で切換えることにより作動圧力
を変えてもよいし、流し込む作動油圧力を連続的
に変化できるようにしてもよい。

以上説明したきた実施例には、駆動装置に油圧
シリンダを用い、主として建造物の壁とか床の表
面をはつる装置の例であるが、駆動装置に空気圧
シリンダを用いた物体面ならい装置としても実施
できることは勿論のこと、生産工場等で製品その
他の物体の面の自動検査装置、自動溶接装置、自
動溶断装置、自動塗装装置など用には、駆動装置
に電動モータ等を用いた物体面ならい装置として
も同様に実施できるものである。

また前述の実施襲例では物体面に押し当てるガ
イド部材は物体面と転がり接触をするガイドロー
ラであつたが、ガイドローラの代わりに滑り部材
を物体面に押し当てて滑り接触をさせる方式でも
よいし、接触面圧を小さくするために無限軌道の
ようなガイド部材を用いてもよい。

なお、必要に応じ、物体面の形状に応じた制御
パターンを制御装置５０に記憶させておき、ブー
ム又はアームの関節機構の回転角度又は物体面な
らい開始からの時間等と上記の記憶してある制御
パターンを比較することによつて押し付け力を一
定にするような制御、あるいは、ガイドローラの
軸受部材等に歪ゲージ等を設けてガイドローラの
押し付け力を検出することによつて押し付け力を
一定にするような制御を行なつてもよい。

〔発明の効果〕

本発明によれば、ガイド部体の位置や物体面と
の接触を検出するセンサや、該センサからの情報
に基づきアームやブームの制御量を演算する演算
装置、その演算結果に基づくアームやブームの位
置決め制御装置などの複雑な装置を必要とする物
体面ならい装置に比べて、簡単な構成の物体面な
らい装置を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図は本発明の基本的な一実施例の
作動を説明する図、第３図は変形実施例の作動説
明図、第４図は駆動装置に油圧シリンダを用いた
実施例の構成図、第５図は第４図の実施例に適用
可能な油圧シリンダの油圧回路の一例を示す図、
第６図及び第７図は第４図の実施例の動作説明
図、第８図は第４図の実施例に適用可能な油圧シ
リンダの油圧回路の他の例を示す図である。 １０…ベース、１５…関節機構、２０…ブー
ム、２５…関節機構、３０…アーム、３５…関節
機構、４０…キヤリジ、４５…ガイドローラ、５
０…制御装置、６０…駆動装置、７０…駆動装
置、１００…壁面。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ ベース、ベースに又はベースに連結された腕
   に第１関節機構により連結された第１腕（以下ブ
   ームという）、ブームを第１関節機構を中心とし
   て旋回させる駆動力を発生する第１駆動装置、ブ
   ームの先端に第２関節機構により連結された第２
   腕（以下アームという）、アームを第２関節機構
   を中心として旋回させる駆動力を発生する第２駆
   動機構、およびアームの先端に直接または第３関
   節機構を介して連結されたガイド部体を備え、第
   １、第２および第３関節機構の旋回軸は互に平行
   であるものとし、第１駆動装置の駆動力または第
   ２駆動装置の駆動力のいずれ一方がガイド部体を
   物体面に押し付け、他方がガイド部体を物体面に
   沿つて送るようになし、ガイド部体を物体面に沿
   つて送る駆動力は、ガイド部体を物体面に押し付
   ける駆動力を受けているブームまたはアームを、
   物体面からの反力により、物体面への押し付け方
   向とは逆方向に押し返すに足る値に設定されてい
   ることを特徴とする物体面ならい装置。