JPH0345605B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0345605B2 JPH0345605B2 JP28386086A JP28386086A JPH0345605B2 JP H0345605 B2 JPH0345605 B2 JP H0345605B2 JP 28386086 A JP28386086 A JP 28386086A JP 28386086 A JP28386086 A JP 28386086A JP H0345605 B2 JPH0345605 B2 JP H0345605B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- manipulator
- motor
- generator
- power transmission
- transmission means
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Manipulator (AREA)
- Electric Cable Installation (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
本発明は、高電位に保たれている部分の作業を
行なうときなどに使用される活線作業用マニピユ
レータに関する。
行なうときなどに使用される活線作業用マニピユ
レータに関する。
（従来の技術）
たとえば、電柱上で作業を行なう場合、作業を
行なう都度、送電を停止していたのでは各方面に
与える影響が大きい。しかし、送電を継続しなが
ら人間が電柱上で作業することは不可能ではない
が危険が伴う。このようなことから、従来、人間
がマニピユレータに危険な作業を行なわせること
が試みられている。このようなマニピユレータに
あつて、特に、高電位に保たれた部分の作業を直
接的に行なえるようにした、いわゆる活線作業用
マニピユレータは、アームと手首部との間を電気
絶縁物で絶縁してアーム側に電気的な影響が及ぼ
さないようにしている。
行なう都度、送電を停止していたのでは各方面に
与える影響が大きい。しかし、送電を継続しなが
ら人間が電柱上で作業することは不可能ではない
が危険が伴う。このようなことから、従来、人間
がマニピユレータに危険な作業を行なわせること
が試みられている。このようなマニピユレータに
あつて、特に、高電位に保たれた部分の作業を直
接的に行なえるようにした、いわゆる活線作業用
マニピユレータは、アームと手首部との間を電気
絶縁物で絶縁してアーム側に電気的な影響が及ぼ
さないようにしている。
ところで、このような活線作業用マニピユレー
タを使用して実際に作業を行なう場合、操作者は
マニピユレータのハンド部に近付くことができな
いので、ハンド部近傍の状況を正確に把握するこ
とが困難となる。このため、従来の活線作業用マ
ニピユレータでは、手首部にTVカメラで代表さ
れる位置検出器を取付け、この位置検出器で得ら
れた情報をアームの根元側に設けられたモニタに
写し出し、このモニタを見ながら操作者がマニピ
ユレータを制御する方式を採用している。そし
て、位置検出器の電源としては、電池を使用した
り、絶縁トランスを介してアーム側から電力を送
る方式を採用している。
タを使用して実際に作業を行なう場合、操作者は
マニピユレータのハンド部に近付くことができな
いので、ハンド部近傍の状況を正確に把握するこ
とが困難となる。このため、従来の活線作業用マ
ニピユレータでは、手首部にTVカメラで代表さ
れる位置検出器を取付け、この位置検出器で得ら
れた情報をアームの根元側に設けられたモニタに
写し出し、このモニタを見ながら操作者がマニピ
ユレータを制御する方式を採用している。そし
て、位置検出器の電源としては、電池を使用した
り、絶縁トランスを介してアーム側から電力を送
る方式を採用している。
しかしながら、上記のように構成された活線作
業用マニユプレータにあつては次のような問題が
あつた。すなわち、手首部に設けられる位置検出
器の電源として電池を使用したものにあつては、
電池の交換や充電を定期的に行なわなければなら
ず、この結果、保守が面倒化する問題があつた。
また、絶縁トランスを介してアーム側から電力を
送る方式を採用したものにあつては、一般的に耐
電圧が高くなればなる程、絶縁トランスが大形化
し大重量化するので、これに合わせてアームや手
首部を大形化しなければならない問題があつた。
業用マニユプレータにあつては次のような問題が
あつた。すなわち、手首部に設けられる位置検出
器の電源として電池を使用したものにあつては、
電池の交換や充電を定期的に行なわなければなら
ず、この結果、保守が面倒化する問題があつた。
また、絶縁トランスを介してアーム側から電力を
送る方式を採用したものにあつては、一般的に耐
電圧が高くなればなる程、絶縁トランスが大形化
し大重量化するので、これに合わせてアームや手
首部を大形化しなければならない問題があつた。
（発明が解決しようとする問題点）
上述の如く、位置検出器の電源として電池や絶
縁トランスを使用したのでは、保守の容易化やマ
ニピユレータ全体の小形化を実現することはでき
ない。
縁トランスを使用したのでは、保守の容易化やマ
ニピユレータ全体の小形化を実現することはでき
ない。
そこで本発明は、絶縁特性に悪影響を与えるこ
となく、位置検出器の電源の小形軽量化および保
守の容易化を図れる活線作業用マニピユレータを
提供することを目的としている。
となく、位置検出器の電源の小形軽量化および保
守の容易化を図れる活線作業用マニピユレータを
提供することを目的としている。
［発明の構成］
（問題点を解決するための手段）
本発明に係る活線作業用マニピユレータでは、
手首部に位置検出器を動作させるに必要な電力を
発生する発電機を設けるとともに前記アーム側に
モータを設け、このモータの回転力を電気絶縁状
態で上記発電機に伝える動力伝達手段を設けたも
のとなつている。
手首部に位置検出器を動作させるに必要な電力を
発生する発電機を設けるとともに前記アーム側に
モータを設け、このモータの回転力を電気絶縁状
態で上記発電機に伝える動力伝達手段を設けたも
のとなつている。
（作用）
モータの回転力は上述した動力伝達手段で手首
部に設けられた発電機に伝達される。したがつ
て、マニピユレータの電気絶縁特性に影響を与え
ることなく位置検出器の電源を確保できることに
なる。そして、この場合には位置検出器を動作さ
せるに必要な容量の発電機、モータおよびこれら
を連結する動力伝達手段であればよく、絶縁トラ
ンスを組み込んだ場合とは違つて全体が大形化す
るようなことはないし、また電池を組み込んだ場
合とは違つて保守が面倒化するようなこともな
い。
部に設けられた発電機に伝達される。したがつ
て、マニピユレータの電気絶縁特性に影響を与え
ることなく位置検出器の電源を確保できることに
なる。そして、この場合には位置検出器を動作さ
せるに必要な容量の発電機、モータおよびこれら
を連結する動力伝達手段であればよく、絶縁トラ
ンスを組み込んだ場合とは違つて全体が大形化す
るようなことはないし、また電池を組み込んだ場
合とは違つて保守が面倒化するようなこともな
い。
（実施例）
以下、図面を参照しながら本発明の実施例を説
明する。
明する。
第１図は本発明の一実施例に係る活線作業用マ
ニピユレータの要部だけを取り出して示す概略図
である。同図において、１はアームを示し、２は
アーム１の先端に取付けられた手首部を示し、こ
の手首部２とアーム１とは絶縁碍子３によつて接
続されている。手首部２にはハンド部４が取付け
てあり、このハンド部４の動力は手首部２に設け
られたプーリ５とアーム１に設けられたプーリ６
とに掛渡されたアラミド繊維等の絶縁材製のロー
プ７と、プーリ６とプーリ８とに掛渡されたステ
ンレス製のロープ９とを介して駆動軸１０から与
えられる。また、手首部２の回動力はプーリ１１
とプーリ１２とに掛渡されたロープ１３を介して
駆動軸１４から与えられる。
ニピユレータの要部だけを取り出して示す概略図
である。同図において、１はアームを示し、２は
アーム１の先端に取付けられた手首部を示し、こ
の手首部２とアーム１とは絶縁碍子３によつて接
続されている。手首部２にはハンド部４が取付け
てあり、このハンド部４の動力は手首部２に設け
られたプーリ５とアーム１に設けられたプーリ６
とに掛渡されたアラミド繊維等の絶縁材製のロー
プ７と、プーリ６とプーリ８とに掛渡されたステ
ンレス製のロープ９とを介して駆動軸１０から与
えられる。また、手首部２の回動力はプーリ１１
とプーリ１２とに掛渡されたロープ１３を介して
駆動軸１４から与えられる。
一方、手首部２には作業対象Ｐを写す位置検出
器としてのTVカメラ１５および上記TVカメラ
１５を動作させるに必要な電力を供給するための
発電機１６がそれぞれ搭載されている。アーム１
側で上記発電機１６に絶縁碍子３を挟んで対向す
る位置にはモータ１７が固定されており、このモ
ータ１７の回転部と発電機１６の回転部とは動力
伝達手段、すなわち絶縁材製のロツド１８によつ
て連結されている。そして、モータ１７の入力端
はリード線１９を介して図示しない電源に選択的
に接続される。
器としてのTVカメラ１５および上記TVカメラ
１５を動作させるに必要な電力を供給するための
発電機１６がそれぞれ搭載されている。アーム１
側で上記発電機１６に絶縁碍子３を挟んで対向す
る位置にはモータ１７が固定されており、このモ
ータ１７の回転部と発電機１６の回転部とは動力
伝達手段、すなわち絶縁材製のロツド１８によつ
て連結されている。そして、モータ１７の入力端
はリード線１９を介して図示しない電源に選択的
に接続される。
なお、TVカメラ１５には、映像信号を光信号
に変換する変換器が内蔵されており、この変換器
の光出力は光フアイバーケーブル２０を介してモ
ニタ２１に導入される。そして、モニタ２１の近
傍には制御機２２が設けてあり、操作者がモニタ
２１を見ながら制御機２２のジヨイステイツク２
３を操作してマニピユレータの駆動源２４をコン
トロールできるようになつている。
に変換する変換器が内蔵されており、この変換器
の光出力は光フアイバーケーブル２０を介してモ
ニタ２１に導入される。そして、モニタ２１の近
傍には制御機２２が設けてあり、操作者がモニタ
２１を見ながら制御機２２のジヨイステイツク２
３を操作してマニピユレータの駆動源２４をコン
トロールできるようになつている。
このような構成であると、リード線１９を電源
に接続するとモータ１７が回転し、この回転がロ
ツド１８を介して発電機１６へ伝達される。この
ため、発電機１６がTVカメラ１５を動作させる
に必要な電力を発生することになる。したがつ
て、アーム１と手首部２との間の電気絶縁を保つ
た状態で発電機１６を駆動でき、これによつて
TVカメラ１５の電源を確保できることになる。
そして、この場合には、TVカメラ１５を動作さ
せるに必要な容量の発電機１６、モータ１７およ
びこれらを連結するロツド１８だけを設ければよ
いので、絶縁トランスを設ける場合に比べて遥か
に小形軽量化でき、したがつて、アーム１や手首
部２の大形化を招くようなことはない。また、電
池を組み込んだ場合に比べて保守の容易化も図る
ことができる。
に接続するとモータ１７が回転し、この回転がロ
ツド１８を介して発電機１６へ伝達される。この
ため、発電機１６がTVカメラ１５を動作させる
に必要な電力を発生することになる。したがつ
て、アーム１と手首部２との間の電気絶縁を保つ
た状態で発電機１６を駆動でき、これによつて
TVカメラ１５の電源を確保できることになる。
そして、この場合には、TVカメラ１５を動作さ
せるに必要な容量の発電機１６、モータ１７およ
びこれらを連結するロツド１８だけを設ければよ
いので、絶縁トランスを設ける場合に比べて遥か
に小形軽量化でき、したがつて、アーム１や手首
部２の大形化を招くようなことはない。また、電
池を組み込んだ場合に比べて保守の容易化も図る
ことができる。
なお、本発明は上述した実施例に限定されるも
のではない。すなわち、ロツド１８に代えてプー
リと絶縁材製のベルトあるいは絶縁材製のロープ
との組み合わせで動力を伝達するようにしてもよ
い。また、第２図に示すように、モータ１７で油
圧ポンプ３２を駆動するようにするとともに発電
機１６に原動機３３を直結し、油圧ポンプ３２で
送り出された絶縁油あるいは絶縁性流体を絶縁パ
イプ３４、原動機３３、絶縁パイプ３５を経由さ
せて循環させるようにしてもよい。さらに、第３
図に示すようにモータ１７で圧縮機３６を駆動
し、この圧縮機３６から送り出された高圧空気を
絶縁パイプ３４を介して原動機３３に導いて発電
機１６を駆動するようにしてもよい。また、TV
カメラ１５から映像信号を送る手段としては電磁
波を用いるようにしてもよい。また、モータや発
電機等の電力を供給する要素をアーム内に組み込
むようにしてもよい。
のではない。すなわち、ロツド１８に代えてプー
リと絶縁材製のベルトあるいは絶縁材製のロープ
との組み合わせで動力を伝達するようにしてもよ
い。また、第２図に示すように、モータ１７で油
圧ポンプ３２を駆動するようにするとともに発電
機１６に原動機３３を直結し、油圧ポンプ３２で
送り出された絶縁油あるいは絶縁性流体を絶縁パ
イプ３４、原動機３３、絶縁パイプ３５を経由さ
せて循環させるようにしてもよい。さらに、第３
図に示すようにモータ１７で圧縮機３６を駆動
し、この圧縮機３６から送り出された高圧空気を
絶縁パイプ３４を介して原動機３３に導いて発電
機１６を駆動するようにしてもよい。また、TV
カメラ１５から映像信号を送る手段としては電磁
波を用いるようにしてもよい。また、モータや発
電機等の電力を供給する要素をアーム内に組み込
むようにしてもよい。
［発明の効果］
以上述べたように、本発明によれば、アームと
手首部との間の電気絶縁性を害することなく、し
かも全体の大形化や保守の面倒化を招くことなく
手首部に搭載された位置検出器の電源を確保で
き、安全な作業に寄与できる活線作業用マニピユ
レータを提供できる。
手首部との間の電気絶縁性を害することなく、し
かも全体の大形化や保守の面倒化を招くことなく
手首部に搭載された位置検出器の電源を確保で
き、安全な作業に寄与できる活線作業用マニピユ
レータを提供できる。
第１図は本発明の一実施例に係る活線作業用マ
ニピユレータの要部だけを取り出して示す概略構
成図、第２図および第３図はそれぞれ異なる動力
伝達手段を説明するための図である。 １……アーム、２……手首部、３……絶縁碍
子、４……ハンド部、１５……TVカメラ、１６
……発電機、１７……モータ、１８……絶縁材製
のロツド、２１……モニタ、２２……制御機、３
２……油圧ポンプ、３３……原動機、３４，３５
……絶縁材製のパイプ、３６……圧縮機。
ニピユレータの要部だけを取り出して示す概略構
成図、第２図および第３図はそれぞれ異なる動力
伝達手段を説明するための図である。 １……アーム、２……手首部、３……絶縁碍
子、４……ハンド部、１５……TVカメラ、１６
……発電機、１７……モータ、１８……絶縁材製
のロツド、２１……モニタ、２２……制御機、３
２……油圧ポンプ、３３……原動機、３４，３５
……絶縁材製のパイプ、３６……圧縮機。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ アームと手首部とが電気絶縁物で絶縁されて
なる活線作業用マニピユレータにおいて、前記手
首部に設けられた位置検出器と、前記手首部に設
けられ前記位置検出器を動作させるに必要な電力
を発生する発電機と、前記アーム側に設けられた
モータと、このモータの回転力を電気絶縁状態で
前記発電機に伝える動力伝達手段と、前記位置検
出器で得られた情報を電磁波または光信号に変換
してアーム側へ伝送する手段と、この手段で伝送
された情報をアーム側で受信処理する手段とを具
備してなることを特徴とする活線作業用マニピユ
レータ。 ２ 前記動力伝達手段は、絶縁材製のロツドを主
体にして構成されていることを特徴とする特許請
求の範囲第１項記載の活線作業用マニピユレー
タ。 ３ 前記動力伝達手段は、絶縁材製のロープまた
はベルトを主体に構成されていることを特徴とす
る特許請求の範囲第１項記載の活線作業用マニピ
ユレータ。 ４ 前記動力伝達手段は、前記モータによつて駆
動されるポンプと、前記発電機に接続された原動
機と、この原動機と前記ポンプとの間に絶縁流体
を循環させる絶縁材製のパイプとで構成されてい
ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
活線作業用マニピユレータ。 ５ 前記動力伝達手段は、前記モータによつて駆
動される圧縮機と、前記発電機に接続された原動
機と、前記圧縮機から送りだされた高圧空気を前
記原動機へ導く絶縁材製のパイプとで構成されて
いることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
の活線作業用マニピユレータ。 ６ 前記位置検出器は、テレビジヨンカメラであ
ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
活線作業用マニピユレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61283860A JPS63136909A (ja) | 1986-11-28 | 1986-11-28 | 活線作業用マニピュレ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61283860A JPS63136909A (ja) | 1986-11-28 | 1986-11-28 | 活線作業用マニピュレ−タ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63136909A JPS63136909A (ja) | 1988-06-09 |
| JPH0345605B2 true JPH0345605B2 (ja) | 1991-07-11 |
Family
ID=17671106
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61283860A Granted JPS63136909A (ja) | 1986-11-28 | 1986-11-28 | 活線作業用マニピュレ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63136909A (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0259290A (ja) * | 1988-08-24 | 1990-02-28 | Furukawa Electric Co Ltd:The | 活線工事用マニュプレータの制御信号伝送系統 |
| JPH0719731Y2 (ja) * | 1989-06-12 | 1995-05-10 | 九州電力株式会社 | 配電工事用ロボットアームのセンサ取付構造 |
| JP2561743B2 (ja) * | 1990-04-09 | 1996-12-11 | 株式会社東芝 | 活線作業用マニピュレータシステム |
| JPH0443324U (ja) * | 1990-08-07 | 1992-04-13 | ||
| JPH0443323U (ja) * | 1990-08-07 | 1992-04-13 | ||
| JPH0443322U (ja) * | 1990-08-07 | 1992-04-13 | ||
| JPH0443397U (ja) * | 1990-08-07 | 1992-04-13 |
-
1986
- 1986-11-28 JP JP61283860A patent/JPS63136909A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63136909A (ja) | 1988-06-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |