JPH0349478B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は編地のかがり縫いの際に、編地のかが
り目を保持するポイント針に刺し通す作業を自動
的に行う編地の目拾い針刺し装置に関する。

〔従来の技術〕

セーター等編物の縫製作業は、作業対象である
編地が柔軟であり、かつ力の加え方次第で伸長の
程度が変化し寸法も変化するという自動化の対象
になりにくい性質を持つており、そのために著し
く自動化が遅れており、ミシン、治具等を用いて
人手で作業しているのが実態である。

特に縫い合せすべき２枚の編地の編目を合せ
て、かがり縫いするリンキング作業は、編目を一
目づつ合せる必要がある為、自動化が非常に難し
く、通常はリンキングミシンを用いて、以下の様
にして人手で作業するのが通常である。即ち１枚
の編地を固定のポイント針に人間が１目づつ目を
捨いながら針刺し、更にその上から目を合せて縫
合すべき編地を針刺しし、針刺しの終つた部分を
ミシン部に移動してポイント針をガイドとしてミ
シン縫いを行うことによつてリンキングされる。

〔発明が解決しようとしている問題点〕

前述したリンキング作業時に１目づつ編地の目
を拾いポイント針に刺す作業は熟練と視力を要す
る難しい作業であり、かつ一目でも目を飛ばすと
その部分からほつれが発生する等製品の品質を左
右し、かつ熟練者でもかなりの時間のかかる作業
であり、編物の縫製工程の労働生産性を疎害する
大きな要因の一つとなつていた。従つて従来より
自動化の為の研究開発が一部では行われており、
例えば特開昭52−125052には、あらかじめ反射光
線によつて検出できる標識糸の編み込まれたかが
り目を拡張する装置と標識糸を一定位置に保持し
て回転ダイヤルの針差し部に移送する装置と針差
し部に標識糸を検出する検知装置によつて構成さ
れたかがり装置が開示されている。しかしながら
この装置によれば、かがり部の標識糸を反射光線
で検出するために、検出部は点であり、その検出
位置に案内される標識糸、すなわちかがり部は、
一次元的に支持されなければならない。また、使
用される光電式検知装置も標識糸の存在は認識出
来ても、２次元的な編目のループを認識すること
は困難であり、精度も悪い。つまり、光電式検知
装置は、受光器が反射光線を受光したか、しない
かいわゆるオンオフを検知するもので、例えば、
標識糸のループが投光されている部分を通過する
とき、反射光線が受光器に入り、オンの状態にな
つても、ループのどの部分を検知したのかは判定
できない。すなわち刺すべき編目を正確に検知す
るためには、２次元的に検知する必要があるがこ
の装置では１次元的な検知しかできない。

更にこの装置では、かがり部に標識糸を編み込
む必要があるが、編物の組織を考えるとかかる標
識糸を容易に編み込むことが出来るのは、編み終
りのコース方向だけであり、例えば、成型編セー
ターのかがり部では肩付部袖付部等、目減らしさ
れた曲線部があり、この部位に標識糸を編み込む
ことは、困難なため、適用出来るものが非常に限
られている。

本発明は従来公知の装置の有する前述の問題点
を解決して、あらかじめ編地に標識糸等編み込む
必要もなく、柔軟且つ直線的でない端部を有する
編地に対してもかがり目を確実に１目づつ目拾い
針刺しを行うことのできる装置を提供することを
目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の目的は他の編地と縫い合せるために供
給される編地の端を検出する検出センサーと、縫
い合わされる部分の編地状態を検出するカメラ
と、該カメラで得た２次元情報をもとに刺すべき
編目の位置情報を算出する画像処理装置とからな
る編地状態検出手段；編端位置を適時修正する粗
調整手段と針刺し位置の近傍で編目位置を修正す
る微調整手段とから成り、刺すべき編目を針刺し
位置に案内する編地案内手段；編目を刺し通し保
持しながら移動する針刺し針移動手段；および前
記編地状態検出手段からの情報に基づいて前記編
地案内手段と前記針刺し針移動手段の作動を制御
する制御装置を含んで成る編地の目拾い針刺し装
置によつて達成される。

本発明による編地の目拾い針刺し装置の一実施
例を示す添付図面を参照して本発明を以下に詳述
する。

第１図は本発明による編地の目拾い針刺し装置
の一実施例の全体の配置を示す概略図である。そ
こで本発明による編地の目拾い針刺し装置の構成
をより良く理解し得るように、構成の説明に先立
つて第１図を参照して装置の作動を先に説明す
る。

すなわち、目拾い針刺し装置の操作テーブル１
の上に他の編地とリンキングされることになる編
地２をリンキングラインの最初の１目又は数目が
ポイント針３に目通しされた状態でセツトされ
る。編地２は編端位置検出センサー１６からの情
報に基づいて作動する編端位置修正用ロール１４
と編端方向修正用治具１７を用いて粗調整である
編地の端出しを行いながら矢印Ａ方向に送られ
る。次に編地２のリンキングされる部分の編地状
態を検出するカメラ６からの２次元情報を、画像
処理装置７によつて処理して刺すべき編目の位置
を算出し、算出された情報を基に送りロール１
０，１２を作動して刺すべき編目をポイント針３
の針刺し位置Ｂに案内する微調整を行い、次いで
針刺し針移動手段５を作動させて編目にポイント
針３を刺し通し、そのポイント針３を編地の進行
方向Ａに移動させる。以後粗調整、微調整、針刺
しおよびポイント針の移動が順次行われ、必要と
される長さの編地についての目拾い針刺し作動が
終了する。なお８は制御装置であつて前述の各作
動をコントロールするために用いられる。

以下前記作動を実施するために用いられる本発
明の装置の各構成を順を追つて説明する。

粗調整を行う手段は第２図、第３図および第４
図に示すように、編端位置検出用センサー１６
（編地状態検出手段の一部を構成する）と組合さ
れる編端位置修正ロール１４および編端方向修正
装置１７，１８，１９，２０から成る。編端位置
検出用センサー１６としては例えば反射式光セン
サーが用いられる。編端位置検出用センサー１６
からの信号を受けて編端位置修正ロール１４がモ
ーター１５により駆動され編端位置が略一定位置
になるように修正される。その際リンキングされ
ることになる編地のリンキングラインの曲率の変
化が大きく、前記編端位置修正ロール１４の作動
だけでは編端位置を一定位置に修正できない場合
を配慮して編端方向修正装置が用いられる。編端
方向修正装置は、第２図により良く示されるよう
に、編端方向修正用治具１７、エアーシリンダ１
８、回動可能なアーム１９およびモータ２０から
成る。すなわち編端方向修正用治具１７はエアー
シリンダー１８の軸端に取り付けられており、作
動しないでよい場合は編地に接触しない状態で保
持し、作動させる場合はエアーシリンダー１８を
作動させて編地に押し付け、２０のモーターの回
転により、１９のアームを介して旋回運動を第３
図で矢印で示すように行わせて編端修正を行う。

次に編地状態検出手段のカメラと画像処理装置
を用いて行われる編地の微調整を説明する。第１
図における６は編地状態検出手段のカメラであつ
て、通常CCDカメラが用いられ、平面上の編地
に対し垂直に配置され、編目画像を２次元情報と
して検出する。画像情報として取り込む範囲は刺
すべきリンキングラインの編目と一目以上含む様
設定する。その際明瞭な画像を得る為には照明を
工夫することが肝要であり、直接照明よりも一様
に散乱させた透過光を、CCDカメラに対して編
地の反対側から、当てることが望ましい。微調整
手段は編地を進行方向に送るロール１０，１２と
刺すべき編目の位置を進行方向と直角方向（第３
図のＹ方向）に修正するハンド２９を含んで成
る。前記ロール１０，１２はそれぞれモーター１
１，１３により駆動される。モーターとしては回
転数を可変にできるモーターであればよく、実施
例ではパルスモーターを用いた。鮮明な画像を得
る為には編地は拡張されている方が望ましく、そ
のためにはロール１０，１２に回転速度差を与え
ればよい。また編地進行方向と直角方向に拡張す
るためには、ロール１０，１２の表面にスパイラ
ル溝（図示せず）を設ければよい。ハンド２９に
はボールネジ３０が結合されており、それによつ
てＹ方向に往復動可能である。更に第３図に示す
ようにボールネジ３０のボス部に別のボールネジ
３１を結合することにより、Ｘ方向への移動を可
能にすることができる。かくしてハンド２９はＸ
方向とＹ方向への移動、すなわち２次元的移動が
可能である。

前記編地状態検出手段と編地案内手段はすべて
支持部材３４に取付けられており、この支持部材
３４には昇降機能が附属して配設され、それによ
つて編目の初期セツトに際しては編地状態検出手
段と編地案内手段を移動させて初期セツトの操作
性を良好にすることができる。

前述の構成を有する編地状態検出手段と編地案
内手段を用いて編地例えばセーターの前身と後身
をリンキング縫製する場合、編地のリンキングラ
インが曲率を持つている箇所もあるので、前述の
粗調整手段で編端が１６のセンサー位置にくる様
に調整しながら編地を送り、（この操作は画像処
理で行うリンキングラインの刺すべき目の検出を
容易にする為にリンキングラインがカメラ６の視
野内で、Ｘ方向に略平行になる様にする為であ
る）CCDカメラで針刺し部及び直前の編目情報
を検出し刺すべき編目の位置情報を画像処理装置
で算出しハンド２９及び送りローラー１０，１２
を用いて編地位置を二次元的に修正し、編目を針
刺し位置に案内することにより目拾い針刺しを行
う。

リンキングラインの終りの部分にかかつたらハ
ンド２９はＸ方向左側に移動し、リンキングライ
ンの終り迄全て目拾い針刺し可能である。尚リン
キングラインの曲率の変化が余り大きくない場合
は、粗調整手段を使用しないでもよい。

次に刺すべき編目の位置情報算出、編地の案内
について更に詳細に説明する。検出された編目画
像は第５図の様な状態で得られ、画像処理装置に
て２値化処理を行うことによつて、編目の孔部分
が第６図に示す様に明瞭に認識可能となり、更に
孔部分の重心算出を行うことによつて画像視野内
の編目の２次元位置情報が正確に求められる。

針刺し位置を第６図のａ点とすると、粗調整手
段により画像視野にある編地のリンキングライン
は基準線X₀−X₀′に対して角度誤差θ₀度以内に修
正されているので、ａ点から角度誤差±θ₀度以内
で、ａ点から最も近い編目が次の刺すべき編目と
して求まり、その２次元位置情報がａ点からの距
離Ｐ、角度誤差θとして制御用マイクロコンピユ
ーターに送られ、マイクロコンピユーターで編地
微調整手段の操作量に変換され、編地微調整手段
を操作して刺すべき編目をａ点に持つてくる様に
編地を案内する。

また編目のピツチが小さくフアインゲージの編
地の場合で、編目位置をａ点に合せる精度を上げ
る必要がある場合は、上記操作を終了後更に、針
刺し位置ａ点の編目位置を第７図の様に検出し、
針刺し位置と編目位置の微少誤差dx，dyを検出
し、針刺し前に再度編目位置の微調整を行う。

また成形編のセーターの袖付けを行う場合の様
に、縫合すべき編地の目数が完全に一致していな
く、長さを合せることが重要な部位の縫合時は、
片側の編地には１目づつ全て目拾い針刺しし片側
の編地は、１目に２針刺す必要が生じるが、その
場合はセーターの設計情報をもとに、最初から何
番目の目に２針させという条件をスタート時にマ
イクロコンピユーターに入力することにより、そ
の部分だけ針刺し時の制御ロジツクを一部変更す
ることにより、本方法で対応可能である。

また画像処理装置は処理速度を上げる為に、専
用画像処理装置が用いることが望ましいが、市販
されている汎用画像処理装置を用いても実現可能
である。

また編地の状態を２次元的に検出する手段とし
て触針センサーを二次元的に配置し、編地の凹凸
から、編目位置を算出する方法、或いはレーザー
光線をあててその透過光乃至反射光情報を処理し
て編目位置を算出する方法を用いてもよい。

次に、針刺し針移動手段について図８〜１１図
を参照して説明する。第１０図は針刺し針移動手
段５の一実施態様を示す断面図である。ポイント
針３は第１１図に示すように、保持具３ａに固定
されており、保持具３ａの溝部３ｂは固定ガイド
２１に嵌合う様になつており、固定ガイド２１を
ガイドとして回転ドラム２２の回転により、ポイ
ント針３は編地進行方向に移動するように回転ド
ラムは編地の１ピツチに略対応する寸法でスリツ
ト２２ａが切つてあり、（第９図）スリツトの側
面に押されて、針は移動する。固定ガイド２１は
針刺し位置の直後から始まり、針刺し位置から
180度の間は、回転ドラムからの針突き出し量が
同じになる様に180度を過ぎた地点から除々に突
き出し量を少くする様に固定ガイド２１の取付位
置、寸法は設定する。針刺し位置直前では編地に
接触しない状態になる様、針突き出し量を小さく
針出し位置では固定ガイド２１から外して、突き
出しレバー２３の先端をポイント針の溝３ｂに挿
入し、軸２５の先端に偏心して取付けられた連結
棒２６、レバー支持具２４等の働きにより、軸２
５を回転することにより、ポイント針３は突き出
され、再び固定ガイド２１に案内されて、所定の
運動を行う。回転ドラム２２の回転運動と針の突
き出し運動は同一モーターで駆動してもよいし、
別々のモーターで駆動してもよい。

以上は、ポイント針を回転ドラムに配置した一
実施態様を示したが、別の実施態様として第１２
図〜１５図にポイント針を平面板に配置した針刺
し針移動手段を示す。平面板３５にはＴ型の断面
を持つ案内溝３６がポイント針４３を進退自在に
支持する様、一定ピツチで設けられている。また
ポイント針４３を水平動させるべく、ガイドレー
ル３７が平面板３５に取り付けられており、コロ
３８により案内され、平面板３５は支持される。
更に、ポイント針４３をピツチ送りする装置とし
て、平面板３５にラツク３９を設け、ピニオン４
０を取り付けた駆動用モータ４１により、間欠あ
るいは連続的に移動させられる。ポイント針突出
し動作は、エアーシリンダー等を用いた突出し装
置４２により１つずつ行われる。すなわち、ロツ
ド４２は、平面板のＴ型案内溝の一方に設けた孔
４４を通過し、ポイント針保持具の端部を押す。
突出し装置の動作中は平面板３５をピツチ送りす
ることはなく、ロツド４２ａが孔４４を抜けた
後、ピツチ送りする。このタイミングは、電気的
あるいは機械的に取られており、ポイント針の突
出し送りが行えるものであれば、特に図示された
ものに限定するものではない。

以上の手段を用いて行われる編地の目拾い針刺
しのフローを第１６図に示し、その制御系ブロツ
ク図を第１７図に示す。

最後に先に説明した編地の目拾い針刺し装置の
作動を第１６図にフロー図として示し、その制御
系ブロツク図を第１７図に示す。第１６図に示す
ように初期セツトの後は編地微調整が行われる。
これは初期セツトは手動によつて行われるので編
地の方向は既に粗調整を行つた程度に定められて
装置に仕掛けられるためである。以後第１６図に
示すように作動が繰返えされて、必要とされる長
さの編地についての目拾い針刺し作動が終了す
る。

〔効果〕

以上の如く、本発明による編地の目拾い針刺し
装置によれば、初めにかがり縫いする編地をセツ
トするだけで、後は自動的に刺すべき編目を１目
１目正確に針刺しすることが可能となる。又、高
度に訓練された熟練工を必要とせず、作業者の視
覚的負担も軽減する。更には初期セツトを自動化
することで、完全な自動化も可能であり、一層の
効果が出る。

本発明のポイント針に刺された編地は、従来の
リンキングマシンに針毎目移しを行つて、２枚重
ね合わせれば、ミシン縫いも実施出来また本装置
を２セツト用いて一方にミシン部を配置すれば２
枚の編地を同時に目刺し出来、生産性を少くとも
２倍にすることも可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による編地の目拾い針刺し装置
の一実施例の概要を示す側面図であり、第２図は
第１図に示した装置中の編地状態検出手段および
編地案内手段を示す側面図であり、第３図は第２
図の線−による平面図であり、第４図は第２
図の線−による正面図であり、第５図はカメ
ラにより得られた編目画像の模式図であり、第６
図は第５図の模式図の分解説明図であり、第７図
は１つの編目の拡大図であり、第８図は第１図中
に示した装置中の針刺し針移動手段の正面図であ
り、第９図は第８図の手段の上面図であり、第１
０図は針刺し移動手段に対して用いられるポイン
ト針を固定ガイドに係合させる手段を示す断面図
であり、第１１図はポイント針の一例を示す斜視
図であり、第１２図から第１５図は第８図から第
１１図に基づいて説明された針刺し針移動手段と
異なる針刺し針移動手段を示し、第１２図は正面
図、第１３図は上面図、第１４図は断面図であ
り、第１５図は第１２図〜第１４図の針刺し針移
動手段に用いられるポイント針の斜視図であり、
第１６図は本発明による目拾い針刺し装置の作動
を示すフロー図であり、第１７図は本発明による
目拾い針刺し装置の制御系ブロツク図である。 １……操作テーブル、２……編地、３，４３…
…ポイント針、３ａ，４３ａ……ポイント針保持
具、３ｂ……保持具の溝、３ｃ……ポイント針の
凹溝、４……編地案内手段、５……針刺し針移動
手段、６……カメラ、７……画像処理装置、８…
…制御装置、１０，１２……送りロール、１１，
１３……駆動モーター、１４……編端位置修正用
ロール、１５……モーター、１６……編端位置検
出センサー、１７……編端方向修正用治具、１８
……エアーシリンダー、１９……アーム、２０…
…モーター、２１……固定ガイド、２２……回転
ドラム、２２ａ……回転ドラムのスリツト、２３
……突き出しレバー、２４……レバー支持具、２
５……軸、２６……連結棒、２９……ハンド、３
０，３１……ボールネジ、３４……支持部、３５
……平面板、３６……案内溝、３７……ガイドレ
ール、３８……コロ、３９……ラツク、４０……
ピニオン、４１……駆動モータ、４２……突出し
装置、４２ａ……ロツド、４４……孔。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 他の編地と縫い合せるために供給される編地
   の端を検出する検出センサーと、縫い合わされる
   部分の編地状態の検出するカメラと、該カメラで
   得た２次元情報をもとに刺すべき編目の位置情報
   を算出する画像処理装置とからなる編地状態検出
   手段；編端位置を適時修正する粗調整手段と針刺
   し位置の近傍で編目位置を修正する微調整手段と
   から成り、刺すべき編目を針刺し位置に案内する
   編地案内手段；編目を刺し通し保持しながら移動
   する針刺し針移動手段；および前記編地状態検出
   手段からの情報に基づいて前記編地案内手段と前
   記針刺し針移動手段の作動を制御する制御装置を
   含んで成る編地の目拾い針刺し装置。