JPH0351935B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、エピサイクリツク減速機、すなわち
変速機に関し、特にエピサイクリツク減速機のエ
ピトロコイド状、及びハイポトロコイド状に形成
された１組の共役レース間に円柱コロを適切な間
隔を保つて維持するためのリテーナに関するもの
である。

本発明は米国特許第4643047号、及び同第
4584904号に関連しているので本発明書では必要
程度にこれらの特許を説明する。

エピサイクリツク減速機ではエピトロコイド状
及びハイポトロコイド状に形成したレース間に保
持されるコロの位置を良好に制御することは、装
置に最適な性能を得る上で最も重要なことであ
る。従つて、コロの軸方向、及び半径方向の位置
は、エピサイクリツク減速機の運転中にリテーナ
によつて正確に制御しなければならない。加え
て、リテーナの構造は、レースが減速機の最適性
能を達成し得るように設計する上でレースの構造
を制限してはならない。

また、円柱コロの位置を適正に制御するために
用いるリテーナは、エピトロコイド状、及びハイ
ポトロコイド状に形成したレース上の対向ローブ
が最も近接した地点でローブ相互がほぼ接触する
ように形成するのが望ましい。レースをこのよう
に形成しておくと、円柱コロがレース間でトルク
を最大に伝達し得るようになる。従つて、リテー
ナの構造は、円柱コロの大きさを最小にすること
ができるように、比較的大きくて中空の円柱コロ
よりも比較的小さな中実な円柱コロを使用し得る
ようになつているのが望ましい。中実のコロは中
空のコロよりも経済的に製造することができる。
加えて、リテーナは好ましくはレースの駆動及び
被駆動面のいかなる部分とも実質的に接触すべき
ではない。

従つて、本発明の目的は、円柱コロが互いに等
間隔を保つて置かれるように、１組のエピトロコ
イド状、及びハイポトロコイド状に形成した共役
レースを含むエピサイクリツク減速装置内で円柱
コロを適切な間隔を置いた関係に維持するための
リテーナを提供することにある。

本発明の今一つの目的は、このような変速機に
従来の中実コロを使用し得るようにするリテーナ
を提供することにある。

本発明の更に今一つの目的は、コロの位置を正
確に制御するとともにコロの軸方向位置を巧みに
設定するリテーナを提供することにある。

本発明の更に今一つの目的は、比較的簡単な成
形技術を利用することによつてプラスチツク又は
金属材料からモールド、又は鋳造して得られる簡
単にして経済的な２部片からなるリテーナを提供
することにある。

本発明の更に今一つの目的は、最大トルクが円
柱コロによつてレース間で伝達されるように、１
組の共役レースの対向ローブをこれらが最も近接
した地点で相互にほぼ接触させるようにするリテ
ーナを提供することにある。

上記の目的、及び更にその他の目的は、複数の
バーによつて相互に連結される頂面、及び底面を
有する第１リテーナ片を含み、これらのバーが
各々第１バー、及び第２バーからなる複数対に形
成かつ配置されるリテーナによつて達成される。
第１バー、及び第２バーは対向する第１湾曲面を
有し、これらの第１湾曲面の間で円柱コロの１つ
が回転可能に保持される。各バーは更に第２面と
第３面を有し、これら第２面、及び第３面は相互
に対向して連続的に先細になり、各バーがクサビ
状形状を具えるように頂部で合流する。

好ましくは、各バーの第２面、及び第３面は、
これらの面が減速装置のいずれのレースにも接触
しないように、十分大きい量で対向しながら先細
になる。しかし、幾つかの実施例では、リテーナ
をプラスチツクのような比較的柔らかい材料から
作るなら、第２面、又は第３面の一部分が20゜乃
至70゜間の角度でレースの一方を駆動するカムの
頂部死点の位置からずれた地点でレースの一方、
又は両方に接触してもよい。

各コローの一端面は第１リテーナ片の底面に対
して接触し、各コロの反対側の端面は第１リテー
ナ片の頂面に取付けられた第２リテーナ片の表面
に接触する。第１リテーナ片の底面、ならびにコ
ロの端面の１つに対向する第２リテーナ片の表面
は複数のローブを有し、これらのローブは摩擦を
減少し得るように各コロの円柱軸線上の位置で円
柱コロ８０の端面に接触する。

以下エピサイクリツク式減速装置について説明
する。

第１図は米国特許第4584904号に開示されてい
るエピサイクリツク減速装置の断面図である。第
１図に示すエピサイクリツク減速装置は、それぞ
れ第１減速と第２減速を達成するために第１組の
共役レース、７２，５３と第２組の共役レース９
２，５６を用いる。各組の共役レースは各組の共
役レースの対向する第１面区域７２，５３と、対
向する第２面区域９２，５６間にトルクを伝達す
るために共役レース間に配置された複数の円柱コ
ロ８０を有する。第１図の変速機に使用する第１
組の共役レースの第１、第２面区域７２，５３の
形状は第２図に示され、その詳細は先に引用した
米国特許第4584904号に述べられており、その製
造方法は前記米国特許第4643047号、及び第
4584904号に説明されている。

第１図では第１歯車７０が固定ハウジング２０
に固着され、第１歯車７０は運転中はステータと
して機能する。第１歯車７０の第１面区域７２は
トロコイド状曲面で形成される。第１面区域は同
様にトロコイド状の曲面で形成される第２面区域
５３に対向する。この第２面区域５３は第２歯車
５０の第１歯車要素５２に形成される。第１、第
２対向面区域７２，５３は第１組の共役レースか
らなる。

第２歯車５０は軸受３２のリングによつて入力
軸１０に形成された偏心カム３０に軸承される。
入力軸１０はハウジング２０内に収容され、コロ
軸受１１によつて回転し得るように支持される。
軸受１１は入力軸１０を出力軸６０の延長部から
分離する。更に偏心カム３０と入力軸１０は軸受
３１によつてハウジング２０に対して支持される
とともに軸受３３によつて出力歯車９０に対して
も支持される。

入力軸１０が回転すると、第２歯車５０は偏心
カム３０によつて軌道運動を行うようになる。入
力軸１０が回転するときに変速機を平衝させるた
めに一対の釣合いおもり４０が入力軸１０上のカ
ム３０の最も高い偏心部分に設けられる。第２歯
車５０の軌道速度は入力軸１０の回転速度に比例
する。加えて、軸受３２があることによつて、第
２歯車５０は入力軸１０と偏心カム３０によつて
与えられる軌道運動から独立して第２歯車の軸線
を中心にして回転することができる。第２図に示
すレースの位置から明らかなように、第２図のカ
ム３０の頂部死点半径方向位置は矢印１３６と整
列している。カム３０が完全に１回転すると、カ
ムの頂部死点位置も１回転しレース５３，７２も
１回転して両者が最も接近する区間１３４に到達
する。

円柱コロ８０はリテーナ９６によつて第１組の
共役レースの第１と第２対向面区域７２，５３間
に間隔を置いた関係に維持され、円柱コロ８０
は、ステータ・レース７２とその共役レース５３
間でトルクを伝達する。第２歯車５０は第１歯車
要素５２と第２歯車要素５４が得られるようにそ
の半径方向外周で二又にされた略円板状要素であ
り、レース５３は第１歯車要素５２に形成され
る。第２歯車要素５４は、同様に出力歯車要素９
０に形成されるトロコイド状に形成された面９２
に対向するトロコイド状に形成された外面５６を
有する。面５６，９２は第２組の共役レースを形
成し、更に面５６，９２間でトルクを伝達し得る
ように、付加的な円柱コロ８０が面５６，９２間
で付加的なリテーナ９６によつて相互に間隔を保
つた状態で保持される。出力歯車要素９０は出力
軸６０に連結され、軸受要素２９が出力歯車９０
をハウジング２０に対して支持する。

入力軸１０が回転すると、偏心カム３０は第２
歯車５０に軌道運動を行わせ、第２歯車５０は第
１と第２対向面区域７２，５３間のコロ係合によ
つて第１減速度で回転させられる。出力歯車９０
とその関連の出力軸６０は同様に第２組の共役レ
ース９２，５６間のコロ係合による第２減速速度
で回転させられる。

第２図は複数の円柱コロ８０を介して第２歯車
５０の第１歯車要素５２の第２面区域５３に係合
される第１歯車、すなわちステータ７０の第１面
区域７２を略示する。図示されているように、第
１面区域７２と第２面区域５３は共役トロコイド
状に形成され、一方の面区域はエピトロコイド状
に形成され、他方の面区域はハイポトロコイド状
に形成される。第２図に示した実施例では、ステ
ータ７０の第１面区域７２はハイポトロコイド状
に形成され、第１歯車要素５２の第２面区域５３
は、エピトロコイド状に形成される。

留意すべき点は、第１面区域７２と第２面区域
５３は、真の意味でトロコイド曲線、特に真の意
味でエピトロコイド曲線とハイポトロコイド曲線
を具えるように形成されていない。なぜならコロ
８０が第１面区域７２と第２面区域５３間でトル
クを伝達するとき、各円柱コロ８０の中心軸線が
正しいトロコイド曲線路に沿つて進行移動するよ
うに形成されているからである。円柱コロ８０は
有限直径を有するから、第１面区域７２と第２面
区域５３は各円柱コロの中心軸線から必然的に離
隔するので必然的に正しいトロコイド曲線路から
僅かにずれた形状を有している。しかし、面区域
７２，５３の形状は、円柱コロ８０の半径がゼロ
に近づくと、正しいトロコイド曲線、特に真のハ
イポトロコイド曲線と真のエピトロコイド曲線に
近づく。

第２図を参照すると、ハイポトロコイド状面区
域７２はエピトロコイド状の面区域５３よりも２
個多いローブ１２６と２個多い凹所１２８を有
し、両面区域間に配置されるコロ８０の数は、ハ
イポトロコイド状面区域のローブの数よりも１固
少ない。しかし、重い負荷が予想されなければ、
第２図に示す数よりも少ない数のコロを使用する
ことができる。例えばコロ８０の数は第２図に示
す数の半分でもよい。

第２図の実施例では、各面区域７２，５３の各
ローブ１２６、凹所１２８、及び円柱コロ８０の
位置は、コロ８０の１つが凹所１２８の対向する
第１凹所１２８′と第２凹所１２８″内に位置する
第１位置１３０から、今一つのコロ８０がローブ
１２６の対向する第１ローブ１２６′及び第２ロ
ーブ１２６″間に位置する第２位置１３２に及ぶ。
第１位置１３０と第２位置１３２は第１歯車７０
と第２歯車要素５２の直径的方向に対向する側に
ある。コロ８０が第２図に示す数の半分だけを使
用する場合には、１つのコロが第１位置１３０か
第２位置１３２に置かれるが、第１位置、及び第
２位置以外の区域に１個のローラが位置し得る程
度に第１面区域と第２面区域は相互に離隔してい
るものの、その区域には円柱コロは位置しない。

外側の第１歯車７０が固定しているものとし
て、内方歯車要素５２が入力軸１０と偏心カム３
０からの回転入力を受けて軌道運動を行うと、コ
ロが第１面区域７２と第２面区域５３間で循環し
て両面区域と転動係合し、歯車要素５２は第１面
区域７２と第２面区域５３の相対的なローブの数
によつて決定される第１速度で歯車要素５２の軸
線を中心にして回転するようになる。出力速度比
を決定するための公式は上述した米国特許第
4643047号に具体的に記載されている。

第２組の共役レース９２，５６は、下記の点を
除いて第１組の共役レース７２，５３と同様な形
態を具えている。すなわち、第２歯車要素５４と
出力歯車９０がコロ係合することによつて第１速
度とは異なる減速された第２速度が得られるよう
に、第２組の共役レース９２，５６のローブと凹
所の数は第１組の共役レース７２，５３のローブ
と凹所の数とは異なるようになつている。

次に、エピサイクリツク減速装置用リテーナに
ついて説明する。

上述のように、コロ８０の位置を良好に制御す
ることは、所望の最適性能を達成するためにエピ
サイクリツク減速装置では必須要件であり、特に
作動時にコロの半径方向位置と軸方向位置を正確
に制御することが重要である。

第３図は円柱コロ８０を収容し、その半径方向
と軸方向の位置を制御するためのリテーナ９６の
一実施例の斜視図を示す。第３図のリテーナ９６
は、第１図に示すように、第２リテーナ１０２に
取付け得る第１リテーナ片１００を有する。第１
リテーナ片１００と第２リテーナ片１０２は、以
下に述べるようにカツタを使用するか、又はモー
ルドを使用して、プラスチツク、又は金属のよう
な材料から適宜形成される。第２リテーナ片１０
２は平らなリングからなる。

第１リテーナ片１００は底面、すなわち第１底
部リング１０４と頂面、すなわち第２頂部リング
１０６を含み、これらのリング１０４，１０６は
両リング間に垂直に延びる複数の適宜間隔を保つ
て形成された薄いバー１０８によつて相互に連結
される。第４図に示すように、第１リテーナ片１
００は断面においてＺ形状、すなわち段差状の外
観を有する。バーはバー対１１４として配置さ
れ、各対のバーは第１バーと第２バーを含む。各
円柱コロ８０はバー１０８のバー対１１４の第１
バーと第２バー間のスぺース１１６内に回転可能
に保持される。バーの長さは、頂部リング１０６
と底部リング１０４が円柱コロ８０の両端面に隣
接する位置でレース５３，７２の一方、又は両方
の側面に接触し得るように選定される。各バー１
０８は、第２図に示すように断面が三角形に似て
いるクサビ状形状を有しており、三角形の一辺１
１０、すなわちクサビの面１１０はそれぞれ平
坦、すなわち平面ではなく、湾曲している。各ク
サビ状バー１０８の湾曲面１１０は、コロ８０の
曲率半径に実質的に等しい曲率半径を有するよう
に弧状に形成され、一方各クサビ状バー１０８の
他の２つの面１１２は必要に応じて弧状にするこ
ともできるが、頂点１３６に向けて下降するよう
に実質的に平面として形成される。

本発明によるリテーナは、エピサイクリツク減
速機の共役レースの第１面区域７２と第２面区域
５３間でコロを安定的に支持するものである。リ
テーナが共役レースの第１面区域のローブと第２
面区域のローブを受承するためにはリテーナの第
２面１１２と第３面１１２はリテーナの内方に向
けて傾斜していなければならず、更にコロを受承
するリテーナの第１面１１０はコロの輪郭に見合
つた曲面を備えていなければならない。そうして
みるとリテーナの底部リングと頂部リングを連結
するバー１０８の断面形状はくさび形、すなわち
３角形であることが望ましい。従つてバーの断面
がくさび形であることが本発明のリテーナの作用
効果に寄与している。

第２図に示したように、特に面１２２は、バー
１０８がレース５３，７２と接触し得ないよう
に、又は接触したとしてもそれを最少限度にとど
め得るような形態に形成されている。変速機の運
転中にバー１０８とレース５３，７２が接触する
ことなく、カム３０の頂部死点半径方向位置に近
接して置かれる両レースの最近接区間１３４での
両レースの間隔が最も狭くし得るように特に面１
１２を形成するのが好ましい。最近接区間１３４
での接近程度を最大にすると、他の変数は等しい
が、レース５３，７２間で最大トルク伝達できる
ようになる。

レース５３，７２が形成される材料に比してリ
テーナ９６をプラスチツクのような比較的柔らか
い材料から形成すると、面１１２はバーが面レー
スに若干、好ましくは最小量だけ接触し得る形態
に形成してもよい。第２図で矢印１３６と整列さ
れるカム３０の頂部死点半径方向位置について検
討してみると、レース５３、又はレース７２と接
触するバー１０８は、カムの頂部死点半径方向位
置から20゜乃至70゜の範囲内、及び同上位置から−
20゜乃至−70゜の範囲内に位置するバーに限定すべ
きである。好ましくは、その範囲は頂部死点半径
方向位置から0゜乃至60゜の範囲内、及び−30゜乃至
−60゜の範囲内間にすべきであり、そのようにす
ると接触の程度が比較的少なくなる。装置の運転
中にはリテーナ９６には殆ど負荷が加えられない
ので、バーとレース５３，７２とが接触したとし
てもその摩擦損は最少限となるので特別な問題点
は生じない。

先に説明したように、各円柱コロ８０は各弧状
面１１０と密接して摺動接触し得るように、各バ
ー対１１４のバー１０８の対向湾曲面１１０間の
スぺース１１６内に回転可能に保持される。対向
バーの隣接バー対１１４間の間隔１１８は均一
で、それぞれ共役レース５３，７２の隣接するロ
ーブと隣接する凹所間の間隔１２０，１２０′
（第２図）によつて決定される。

第１リテーナ片１００の底部リング１０４、及
び第２リテーナ片１０２は、各々その平坦面１２
２上に複数の小さな突起１２４、すなわちノブを
有し、これらの小突起は円柱コロ８０の両端面と
接触する。突起１２４は、円柱コロが転動してト
ルクを伝達するときに円柱コロの端面と平坦面１
２２間の摩擦を減じ得るように、コロの軸線上の
地点で円柱コロの端面に接触する。リテーナ９６
には非常に小さな負荷しかかからないので、コロ
８０、面１１０、突起１２４が摩耗しても大した
問題にはならない。更にリテーナの頂部リング１
０６、底部リング１０４、及びレース５３，７２
の側面に生じる摩耗も問題にはならない。

第１リテーナ片１００は、拡大図である第１Ａ
図に示されているように、頂部リング１０６、及
び底部リング１０４が、共役レースの両側面に対
向するように共役レース５３，７２間に置かれ
る。続いて、複数の円柱コロ８０が対向するバー
１０８のバー対１１４によつて形成される対応す
る複数のスぺース１１６内に置かれる。続いて第
１リテーナ片のコロとバーが共役レース間に保持
されるように第２の共役レースを第１の共役レー
スに対向させて配置する。このようにすると第１
リテーナ片の頂部リング１０６と底部リング１０
４は第１歯車７０と第１歯車部材５２の両側間に
隣接することにある。次に第２リテーナ片、すな
わちリング１０２を頂部リング１０６に接触させ
て配置して頂部リングに固定すると第２リテーナ
片１０２の突起１２４が円柱コロの端面の１つに
対向して接触するようになる。第２リテーナ片は
レース５３の側面と接触する頂部リング１０６に
隣接するので、第２リテーナ片は、第１図の部分
拡大図である第１Ａ図に示されているように、レ
ース７２の側面には実際に接触しない。底部リン
グ１０４と第２リテーナ片１０２は、コロ８０が
その軸線方向に滑動してスぺース１１６から逸脱
しないようにする。頂部リング１０６と底部リン
グ１０４がレース５３，７２の軸線方向の両側部
と滑動接触するので、円柱コロの軸線方向の運動
は最少限度にとどめられる。

第１リテーナ片１００は固体片材料を切削して
比較的平坦な円柱体となるようにして形成され、
円柱体の外径は底部リング１０４の外形に等しく
される。続いて、円柱体の内側部分を切削し、そ
の内径が頂部リング１０６の内径に相当する平坦
なリングを形成する。続いて最終的に頂部リング
になる側からカツターで平坦なリングの外面の実
質的な軸方向長さ部分を切削して同部分を波形に
する。この場合底部リング１０４の外周部が得ら
れるように上記外面の一部分は切除せずに残して
おく。従つて、リングの外面の軸方向の最外方部
分は波形面に切削されない。このように切削した
材料は次に材料の反対側、すなわち底部リング側
から材料の内面の実質的な軸方向長さ部分をカツ
ターで更に切削して内面を波形にする。この場合
も内面の最内方軸方向部分は波状形状に切削しな
い。この最内方軸方向部分は第３図に示す頂部リ
ング１０６に相当する。波形に形成された内面は
次に波形部分に最内方ローブが得られるように更
切削される。次に形成された最内方波形ローブの
対応する外側波形面内に複数の孔が穿孔される。
切削カツターの作業をコンピユータで制御すれ
ば、適当な形態をした第１リテーナ片を得ること
ができる。

第１リテーナ片１００の第３図の実施例は、断
面略Ｚ形状、すなわち段差形のものを示す。これ
は好ましい実施例であるが、第１リテーナ片を第
３図の線４−４に沿つて見たとき、第５図、第６
図に各々示されるように、断面で見てＨ形、Ｕ
形、又はＣ形に形成することもできる。第５図、
第６図では、番号１０６′，１０４′，１０８′，
１０６″，１０４″，１０８″は頂部リング、底部
リング、バーを各々示す。第５図、第６図の実施
例はモールドを使用して容易に形成し得るが、そ
れらは第４図の実施例の場合とは異なり、ダイを
用いて容易に形成することはできない。

以上の説明から容易に理解できるように、第３
図のリテーナは通常の切削（ミリング）やモール
デイング法を使用して形成することができ、以上
開示したすべてのリテーナの実施例は、僅かに２
つのリテーナ片しか形成しなくてよいので経済的
に製造すすることができ、エピサイクリツク式変
速機内に組み込むことができる。更に各バー１０
８が共役レース組の第１面区域７２と第２面区域
５３、の各々から離れる方向を指向する側面１１
２を有するので、バー１０８、従つてリテーナ９
６は、第２図に示すように、第１面区域と第２面
区域のいずれとも実質的に接触することはない。
従つて、本発明のリテーナは第１面区域７２と第
２面区域５３のローブの形状に制限を受けないの
で、カム３０の頂部死点半径方向位置の近傍に置
かれた両面区域の最接近点１３４では、両面区域
が殆ど接触し得るようなローブを設計することが
できる。このようにローブ相互が密接し得るよう
にローブを形成すると、第１面区域と第２面区域
間でトルクを最大限度伝達できるようになるの
で、エピサイクリツク減速機の性能が改善される
ことになる。

加えて、リテーナはコロを相互に適正に間隔を
保つて保持するように、コロを正確に制御する。
更にコロの面が各々底部リング１０４と第２リテ
ーナ片１０２の突起１２４に対向して接触するの
で、コロの軸方向運動は阻止されるか、又は最少
にされる。コロが複数のスぺース１１６内に回転
可能に収容されるので、エピサイクリツク減速機
に従来の中実コロを使用することができ、多数の
保持ピンを用いて同ピンを収容するための孔をコ
ロの長手方向に設ける必要がなくなる。

本発明のリテーナ９６は、リテーナに比較的小
さな負荷しかかけられないので、摩擦によつて発
生するエネルギー損を最少限にとどめてコロ８０
を所定位置に保持し得ることを最後に述べてお
く。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による構成されたリテーナを使
用したエピサイクリツク式２段減速装置を示す断
面図、第１Ａ図は第１図に示した装置の部分拡大
断面図、第２図は第１図の装置に使用する対向す
るハイポトロコイド状面とエピトロコイド状面を
有し、コロがこれらの面間で係合し、かつ本発明
のリテーナのバーによつて間隔を置いた関係に保
持されている状態を示す概略図、第３図は本発明
のリテーナの好ましい実施例を示す斜視図、第４
図は第３図のリテーナの一部分を示すために第３
図の４−４線に沿つた側部断面図で、リテーナの
Ｚ形の、すなわち段差状の断面を示す図、第５図
は本発明の第２実施例によつて構成された第１リ
テーナ片の一部を示す側部断面図、及び第６図は
本発明の第３実施例によつて構成された第１リテ
ーナ片の一部を示す側部断面図である。 ３０…カム、５３…第２面区域、７０…第１歯
車、７２…第１面区域、８０…円筒コロ、９６…
リテーナ、１０８…バー、１２６…ローブ、１２
８…凹所。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 第１面区域７２を有する第１歯車７０、 前記第１面区域に対向する第２面区域５３を有
   する第２歯車５０、 前記第１歯車７０、前記第２歯車５０の一方の
   歯車と、当該歯車の前記面区域とに軌道運動を行
   わせるように駆動するカム３０、及び 前記第１面区域と前記第２面区域間でトルクを
   伝達し得るように前記第１面区域と前記第２面区
   域間に配置される１組の円柱コロ８０を含有し、 前記第１面区域７２と前記第２面区域５３は、
   前記第１面区域に設けられた第１凹所１２８′が
   前記第２面区域に設けられた第２凹所１２８″に
   対向し、前記第１面区域に設けられた第１ローブ
   １２６′が前記第２面区域に設けられた第２ロー
   ブ１２６″に対向するように配列して形成された
   一連のローブ１２６と凹所１２８を各々有し、 前記第１凹所１２８′と前記第２凹所１２８″
   は、前記第１面区域と前記第２面区域に関して前
   記第１ローブ１２６′と前記第２ローブ１２６″の
   位置１３２から実質的に直径方向に対向した位置
   １３０に位置し、 前記第１面区域と第２面区域はこれらの対向す
   る前記凹所間に１個の前記円柱コロ８０が収容さ
   れ、かつ対向する前記ローブ間に１個の前記円柱
   コロが収容されるように形成されているエピサイ
   クリツク減速機において、 前記第１面区域と前記第２面区域間で前記複数
   の円柱コロを相互に間隔を保つて保持するための
   リテーナ９６を有し、 前記リテーナは、 複数のバー１０８によつて相互に連結される頂
   面１０６と底面１０４を有し、前記バーは複数の
   バー対１１４として形成され、前記各バー対は対
   向して湾曲する第１面１１０を各々具えた第１バ
   ーと第２バーを含み、前記第１面の間に前記円柱
   コロが回転し得るように保持されており、更に 前記各バー対の前記第１バーと前記第２バーは
   更に第２面１１２と第３面１１２を有し、前記第
   ２面と前記第３面は前記第１面１１０の両端縁部
   から対向して内方に延出して頂点１３６に達する
   ことによつて前記各バーはクサビ状の形態を具
   え、前記各バー対中の前記第１バーと前記第２バ
   ーの各頂点は隣接するバー対のバーの頂点に面し
   ているが、隣接するバー間にスぺース１１８が得
   られるように隣接するバーの頂点から離隔してい
   ることを特徴とする、二部分式リテーナを具えた
   エピサイクリツク減速機。 ２ 特許請求の範囲第１項記載の二部分式リテー
   ナを具えたエピサイクリツク減速機において、前
   記各バーの前記第２面１１２と第３面１１２は相
   互に対向して内方かつ下方に延長することによつ
   て、前記カム３０の頂部死点位置から20゜の角度
   内に、又は前記頂部死点位置から70゜以上の角度
   内に置かれた前記バーの前記第２面、及び前記第
   ３面はいずれも前記第１面区域７２と前記第２面
   区域５３に接触しないようになつていることを特
   徴とする、二部分式リテーナを具えたエピサイク
   リツク減速機。 ３ 特許請求の範囲第２項記載の二部分式リテー
   ナを具えたエピサイクリツク減速機において、前
   記カム３０の前記頂部死点位置から20゜乃至70゜間
   に位置する少なくとも１つの前記バー１０８の前
   記第２面１１２と前記第３面の少なくとも１つの
   面が前記第１面区域７２と前記第２面区域５３の
   いずれかの面区域に接触することを特徴とする、
   二部分式リテーナを具えたエピサイクリツク減速
   機。 ４ 特許請求の範囲第２項記載の二部分式リテー
   ナを具えたエピサイクリツク減速機において、前
   記各バーの前記第２面１１２と前記第３面は、い
   ずれも前記第１面区域と前記第２面区域に接触し
   ないように、内方かつ下方に湾曲していることを
   特徴とする、二部分式リテーナを具えたエピサイ
   クリツク減速機。 ５ 特許請求の範囲第２項記載の二部分式リテー
   ナを具えたエピサイクリツク減速機において、前
   記第１リテーナ片１００の前記底面１０４は前記
   各円柱コロの第１端面に対向し、 前記第２リテーナ片１０２は、前記各円柱コロ
   の第２端面に対向するように前記第２リテーナ片
   １０２を前記第１リテーナ片１００の前記頂面１
   ０６に固定する固定装置を有することを特徴とす
   る、二部分式リテーナを具えたエピサイクリツク
   減速機。 ６ 特許請求の範囲第５項記載の二部分式リテー
   ナを具えたエピサイクリツク減速機において、前
   記バーは、前記第１リテーナ片の前記頂面と前記
   底面が前記バーに対向し、かつ前記第１面区域と
   第２面区域の側面に密接し得るように十分長く形
   成されることを特徴とする、二部分式リテーナを
   具えたエピサイクリツク減速機。 ７ 特許請求の範囲第６項記載の二部分式リテー
   ナを具えたエピサイクリツク減速機において、前
   記バー１０８は、前記第１リテーナ片１００の前
   記頂面１０６と前記底面１０４に対して実質的に
   垂直であることを特徴とする、二部分式リテーナ
   を具えたエピサイクリツク減速機。 ８ 特許請求の範囲第５項記載の二部分式リテー
   ナを具えたエピサイクリツク減速機において、前
   記第１リテーナ片１００の前記底面１０４は前記
   円柱コロの前記第１端面に向かつて延びる複数の
   第１の小突起を有し、前記第１小突起の１つは、
   前記各バー対１１４の第１バーと、第２バー間で
   回転可能に支持された前記円柱コロの軸線上に置
   かれ、 前記第２リテーナ片１０２は前記円柱コロの前
   記第２端面に向かつて延びる複数の第２の小突起
   １２４を有し、前記第２小突起の１つは前記第１
   小突起に対向して前記各円柱コロの前記軸線上に
   置かれることを特徴とする、二部分式リテーナを
   具えたエピサイクリツク減速機。 ９ 特許請求の範囲第２項記載の二部分式リテー
   ナを具えたエピサイクリツク減速機において、前
   記各バーの前記第１面１１０は円弧状に形成さ
   れ、前記第１面によつて保持されている前記円柱
   コロの外側円柱面部分が前記円柱コロの軸線に関
   して前記対向端部から外周縁に向けて延びること
   を特徴とする、二部分式リテーナを具えたエピサ
   イクリツク減速機。 １０ 特許請求の範囲第２項記載の二部分式リテ
   ーナを具えたエピサイクリツク減速機において、
   前記第１リテーナ片１００はリング状部材を形成
   するために単一材料片の一部分を切削し、次に前
   記リング状部材を両側から切削して前記頂面と前
   記及び底面を形成し、更に前記頂面から前記底面
   を貫通しないように複数の孔を穿孔して前記複数
   のバー１０８を形成し、もつて前記第１リテーナ
   片１００が一体の単一要素として形成されること
   を特徴とする、二部分式リテーナを具えたエピサ
   イクリツク減速機。 １１ 特許請求の範囲第５項記載の二部分式リテ
   ーナを具えたエピサイクリツク減速機において、
   前記第２リテーナ片１０２はリング状であること
   を特徴とする、二部分式リテーナを具えたエピサ
   イクリツク減速機。 １２ 特許請求の範囲第２項記載の二部分式リテ
   ーナを具えたエピサイクリツク減速機において、
   前記第１リテーナ片がモールド型内で形成される
   ことを特徴とする、二部分式リテーナを具えたエ
   ピサイクリツク減速機。 １３ 特許請求の範囲第１０項記載の二部分式リ
   テーナを具えたエピサイクリツク減速機におい
   て、前記第１リテーナ片１００はＺ形断面を有す
   ることを特徴とする、二部分式リテーナを具えた
   エピサイクリツク減速機。 １４ 特許請求の範囲第１項記載の二部分式リテ
   ーナを具えたエピサイクリツク減速機において、
   前記第１リテーナ片１００はＣ形断面を有するこ
   とを特徴とする、二部分式リテーナを具えたエピ
   サイクリツク減速機。 １５ 特許請求の範囲第１項記載の二部分式リテ
   ーナを具えたエピサイクリツク減速機において、
   前記第１リテーナ片１００はＨ形断面を有するこ
   とを特徴とする、二部分式リテーナを具えたエピ
   サイクリツク減速機。 １６ 特許請求の範囲第３項記載の二部分式リテ
   ーナを具えたエピサイクリツク減速機において、
   前記第１リテーナ片１００、及び前記第２リテー
   ナ片１０２はプラスチツク材料から形成されるこ
   とを特徴とする、二部分式リテーナを具えたエピ
   サイクリツク減速機。