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JPH0353510B2 - - Google Patents
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JPH0353510B2 - - Google Patents

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JPH0353510B2
JPH0353510B2 JP59102641A JP10264184A JPH0353510B2 JP H0353510 B2 JPH0353510 B2 JP H0353510B2 JP 59102641 A JP59102641 A JP 59102641A JP 10264184 A JP10264184 A JP 10264184A JP H0353510 B2 JPH0353510 B2 JP H0353510B2
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variable transmission
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deviation
control
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Description

【発明の詳細な説明】 (イ) 産業上の利用分野 本発明は、無段変速機の制御装置に関するもの
である。
(ロ) 従来の技術 従来のフイードバツク方式の無段変速機の制御
装置は、特開昭58−39870号に示されるように車
両の運転状態を示す各種信号に基づいて目標とす
る変速比を決定し、この目標変速比と実際に検出
した実変速比とが一致するようにフイードバツク
制御手段からの信号によつて変速アクチユエータ
を作動させるようにしてある。フイードバツク制
御手段では、目標変速比と実変速比との偏差を演
算し、この偏差を積分し、更にこの積分値に所定
の積分制御ゲインを乗じ、これに偏差に所定の比
例制御ゲインを乗じたものを加算し、この加算さ
れた信号を変速指令信号として変速アクチユエー
タに出力するようにしてある。
(ハ) 発明が解決しようとする問題点 しかし、上記のような従来の無段変速機の制御
装置では、偏差に比例する値に対して偏差を積分
処理した値を加算することにより変速指令信号を
決定し、目標値に対する定常偏差を小さくするよ
うにしてあつたため、積分制御ゲインを大きな値
に設定すると、例えば急加速時等のように目標エ
ンジン回転速度（又は目標変速比）と実際のエン
ジン回転速度（又は実際の変速比）との偏差が大
きい場合に、オーバシユート、ハンチング等を発
生し、逆に積分制御ゲインを小さな値に設定する
と応答性が悪くなるという問題点があつた。本発
明は、上記のような問題点を解決し、応答性を悪
化させることなく、偏差が大きい場合のオーバシ
ユート、ハンチング等の発生を防止することがで
きる無段変速機の制御装置を得ることを目的とし
ている。
(ニ) 問題点を解決するための手段 本発明は、偏差の絶対値が大きい場合に偏差の
積分値を利用した制御を停止することにより、上
記目的を達成する。すなわち、本発明による無段
変速機の制御装置は、目標値と実際値との偏差の
絶対値が制御安定性を損なわない限界値より大き
い場合には積分手段によつて処理した信号を加算
することなく変速指令信号を決定すると共に積分
手段を所定の初期状態に清算する積分制御停止手
段を有している。
(ホ) 作用 上記のような積分制御停止手段を設けることに
より、目標エンジン回転速度（又は目標変速比）
と実際のエンジン回転速度（又は実際の変速比）
との偏差の絶対値が所定値よりも大きい場合に
は、積分手段により算出されて加算されていた値
の分だけ変速指令信号が低下し、オーバシユー
ト、ハンチング等の発生が防止される。
(ヘ) 実施例 以下、本発明の実施例を添付図面の第１〜５図
に基づいて説明する。
（第１実施例） 第１図に本発明の第１実施例を示す。車両の運
転状態を示す各種信号３０が目標エンジン回転速
度決定手段３２に入力されており、目標エンジン
回転速度決定手段３２はこれらの各種信号３０に
基づいて目標とするエンジン回転速度を決定す
る。目標とするエンジン回転速度は所定の変速パ
ターンに基づいて決定されるが、この変速パター
ンはこれに基づいて無段変速機の変速比が制御さ
れるとエンジンが常に最少燃費曲線上で運転され
る変速パターンである。目標エンジン回転速度決
定手段３２によつて得られる目標エンジン回転速
度を示す信号はフイードバツク制御手段３４に入
力される。フイードバツク制御手段３４は後述の
ようにして目標エンジン回転速度を達成する変速
指令信号を変速アクチユエータ３６に出力する。
変速アクチユエータ３６は変速指令信号によつて
作動し、その動作位置に応じて無段変速機３８の
変速比を決定する。無段変速機３８の変速比の変
化に応じてこれと組合わされたエンジン４６の回
転速度も変化する。エンジン４６の回転速度は実
エンジン回転速度検出手段４４によつて検出さ
れ、フイードバツク制御手段３４へフイードバツ
クされる。なお、実エンジン回転速度検出手段４
４は、エンジンと無段変速機との間に流体継手が
設けられている場合には、流体継手の滑りによる
誤差を小さくするために流体継手の出力側（すな
わち、無段変速機の入力軸）の回転速度を検出す
るようにすることが好ましい。
フイードバツク制御手段３４では次のような作
用が行なわれる。偏差演算器３４ａでは目標エン
ジン回転速度決定手段３２からの目標エンジン回
転速度と実エンジン回転速度検出手段４４からの
実エンジン回転速度との偏差を演算する。この偏
差は積分器３４ｂで積分され、更にその積分値に
乗算器３４ｃで積分制御ゲインKiを乗ずる。乗
算器３４ｃで得られた値はスイツチ３４ｆを通し
て加算器３４ｅに送られる。なお、スイツチ３４
ｆの作動は後述のように積分制御停止手段３４ｇ
によつて制御される。一方、偏差演算器３４ａで
演算された偏差に別の乗算器３４ｄで比例制御ゲ
インKpが乗じられる。乗算器３４ｄで得られた
値は加算器３４ｅに送られる。加算器３４ｅでは
スイツチ３４ｆ及び乗算器３４ｄからの信号を加
算し、これを変速アクチユエータ３６に出力す
る。積分制御停止手段３４ｇは、偏差演算器３４
ａからの偏差の絶対値が所定値よりも小さい場合
にはスイツチ３４ｆをオンの状態に保持している
が、偏差の絶対値が所定値以上となつた場合には
スイツチ３４ｆをオフとし、同時に積分器３４ｂ
を所定の初期値（例えば、０）に清算する。従つ
て、目標エンジン回転速度と実エンジン回転速度
との偏差が所定値より小さい場合にはスイツチ３
４ｆがオンであるため、加算器３４ｅにおいては
乗算器３４ｃからの信号及び乗算器３４ｄからの
信号を加算して変速アクチユエータ３６を作動さ
せる信号が決定され、これによつて変速アクチユ
エータ３６が作動する。一方、偏差の絶対値が所
定値以上の場合（例えば、急加速時）には積分器
３４ｂが清算されると共にスイツチ３４ｆがオフ
となるため、変速アクチユエータ３６への変速指
令信号は乗算器３４ｄの比例制御ゲインKpのみ
に基づいて決定されたものとなる。このため、積
分制御ゲインKiの値を大きく設定して応答性を
よくしても、偏差が大きい場合には積分制御ゲイ
ンKiによる値が加算されないため、オーバシユ
ート、ハンチング等を生ずることはない。
なお、上記制御は、マイクロコンピユータを用
いて実施することもできる。その場合の制御フロ
ーチヤートを第２図に示す。まず、車両の運転状
態を示す各種信号３０を読込み（ステツプ１０
１）、セレクトレバーがＤレンジにあるかＬレン
ジにあるかを判別し（ステツプ１０２）、Ｄレン
ジの場合にはＤレンジ用の目標エンジン回転速度
を決定し（ステツプ１０３）、Ｌレンジの場合に
はＬレンジ用の目標エンジン回転速度を決定する
（ステツプ１０４）。次いで、実際のエンジン回転
速度を検出し（ステツプ１０５）、目標エンジン
回転速度と実エンジン回転速度との偏差ｅを演算
し（ステツプ１０６）、比例制御のフイードバツ
ク演算を行ない（ステツプ１０７）、次いで偏差
ｅの絶対値が所定値ｃ以下であるかどうかを判定
し（ステツプ１０８）、偏差の絶対値が所定値以
下の場合にはステツプ１０９に進み、積分演算
（すなわち、偏差ｅの積分値に積分制御ゲインKi
を乗ずる）を行ない、次いでステツプ１０７で算
出した値とステツプ１０９で算出した値とを加算
し、変速アクチユエータへの変速指令信号とし
（ステツプ１１０）、次いで変速アクチユエータへ
変速指令信号を出力する（ステツプ１１３）。一
方、ステツプ１０８において偏差の絶対値が所定
値以上の場合にはステツプ１１１に進んで積分器
を所定の初期値に清算し、次いでステツプ１０７
で算出した値を変速アクチユエータの指令信号と
して設定し（ステツプ１１２）、これを変速指令
信号として出力する（ステツプ１１３）。上記フ
ローチヤートに示される制御内容に基づいて前述
のような制御が実行されることは明らかである。
（第２実施例） 第３図に本発明の第２実施例を示す。この第２
実施例では、第１図に示した第１実施例のスイツ
チ３４ｆが除去されており、積分制御停止手段３
４ｇからの信号は乗算器３４ｃに入力されてい
る。乗算器３４ｃでは積分制御停止手段３４ｇか
らの信号が入力されると、積分制御ゲインKiを
０又は非常に小さい値とするようにしてある。こ
うすることによつて偏差の絶対値が所定値以上の
場合には乗算器３４ｃから加算器３４ｅに出力さ
れる信号は０又は非常に小さい値となり、前述の
第１実施例と同様の作用・効果を得ることができ
る。
（第３実施例） 第４図に本発明の第３実施例を示す。この第３
実施例には、目標アクチユエータ位置決定手段４
８が設けられている。目標アクチユエータ位置決
定手段４８は各種信号３０に基づいて目標とする
変速アクチユエータ位置を算出し、これを加算器
３４ｅに入力する。その他の構成は第１図に示し
たものと同様である。すなわち、この第３実施例
は第１図に示したフイードバツク制御にフイード
フオワード制御を加味したものである。この実施
例においても、積分制御停止手段３４ｇは第１実
施例と同様に作用するので同様の作用・効果を得
ることができる。なお、この実施例ではフイード
フオワード制御が加味されているため、変速アク
チユエータ３６をより迅速に作動させることがで
きる。
（第４実施例） 第５図に本発明の第４実施例を示す。この第４
実施例は目標変速比決定手段３２′によつて目標
変速比を決定し、また無段変速機３８の実際の変
速比を実変速比決定手段４４′によつて検出し、
これをフイードバツク制御手段３４にフイードバ
ツクするようにした制御装置に本発明を適用した
ものである。この第５図に示す第４実施例は、第
１図に示した第１実施例とは制御対象が変速比と
なつている点が相違するだけであり、第１実施例
と同様の作用及び効果を得ることができることは
明らかである。なお、第３及び４図にそれぞれ示
した第２及び３実施例についても同様に制御対象
を変速比とすることができる。
(ト) 発明の効果 以上説明してきたように、本発明によると、目
標値と実際値との偏差の絶対値が所定値より大き
い場合には積分手段によつて処理した信号を加算
することなく変速指令信号を決定すると共に積分
手段を所定の初期状態に清算する積分制御停止手
段が設けられているので、積分制御ゲインを大き
く設定して応答性をよくしてもオーバシユート、
ハンチング等が発生することを防止することがで
き、応答性及び安定性が共に良好な無段変速機の
制御装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の第１実施例を示す図、第２図
は本発明の第１実施例の制御フローチヤートを示
す図、第３図は本発明の第２実施例を示す図、第
４図は本発明の第３実施例を示す図、第５図は本
発明の第４実施例を示す図である。 ３２……目標エンジン回転速度決定手段、３４
……フイードバツク制御手段、３４ａ……偏差演
算器、３４ｂ……積分器、３４ｃ……乗算器、３
４ｄ……乗算器、３４ｅ……加算器、３４ｆ……
スイツチ、３４ｇ……積分制御停止手段、３６…
…変速アクチユエータ、３８……無段変速機、４
４……実エンジン回転速度検出手段、４６……エ
ンジン。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ 無段変速機の変速動作を行なわせる変速アク
    チユエータをフイードバツク制御することにより
    無段変速機の変速比又は無段変速機と組合わされ
    るエンジンの回転速度を所定どおり制御する無段
    変速機の制御装置であつて、変速アクチユエータ
    への変速指令信号を決定するために目標値と実際
    値との偏差を積分処理する積分手段を有する無段
    変速機の制御装置において、 上記偏差の絶対値が制御安定性を損なわない限
    界値より大きい場合には積分手段によつて処理し
    た信号を加算することなく変速指令信号を決定す
    ると共に積分手段を所定の初期状態に清算する積
    分制御停止手段を有することを特徴とする無段変
    速機の制御装置。
JP59102641A 1984-05-23 1984-05-23 無段変速機の制御装置 Granted JPS60249759A (ja)

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