JPH0355352B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0355352B2 JPH0355352B2 JP57026826A JP2682682A JPH0355352B2 JP H0355352 B2 JPH0355352 B2 JP H0355352B2 JP 57026826 A JP57026826 A JP 57026826A JP 2682682 A JP2682682 A JP 2682682A JP H0355352 B2 JPH0355352 B2 JP H0355352B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- super
- transmission
- hydraulic
- engine speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Control Devices For Change-Speed Gearing (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、エンジンにて駆動され、１つの入力
軸と２つの出力軸を有し、主として装軌車両に用
いられる油圧機械式変速及び操向機の超信地旋回
制御方法に関するもので、その目的とするところ
は、超信地旋回作動を速度段でもつて確実に行な
うことができ、車両の機動性を向上することがで
きるようにした超信地旋回制御方法を提供するこ
とにある。
軸と２つの出力軸を有し、主として装軌車両に用
いられる油圧機械式変速及び操向機の超信地旋回
制御方法に関するもので、その目的とするところ
は、超信地旋回作動を速度段でもつて確実に行な
うことができ、車両の機動性を向上することがで
きるようにした超信地旋回制御方法を提供するこ
とにある。
以下本発明の実施態様を図面を参照して説明す
る。
る。
図中１はエンジン２に連結した１つの入力軸３
と２つ（左右）の出力軸４，５を有する機械式の
変速装置、６，７はエンジン２にて駆動される２
つ（左右）の油圧ポンプ、８，９は各油圧ポンプ
６，７の吐出油にて駆動される油圧モータであ
り、この両モータ８，９の出力軸は上記変速装置
１に連結してあり、この油圧モータ８，９の制御
により変速装置１は各速度段内で無段階に変速さ
れるようになつている。変速装置１には１速用ク
ラツチＡ、２速用クラツチＢ、３速用クラツチ
Ｃ、４速用クラツチＤがあり、それぞれを油圧力
にて選択的に作動することにより出力軸４，５の
回転数が１速〜４速に変速されるようになつてい
る。
と２つ（左右）の出力軸４，５を有する機械式の
変速装置、６，７はエンジン２にて駆動される２
つ（左右）の油圧ポンプ、８，９は各油圧ポンプ
６，７の吐出油にて駆動される油圧モータであ
り、この両モータ８，９の出力軸は上記変速装置
１に連結してあり、この油圧モータ８，９の制御
により変速装置１は各速度段内で無段階に変速さ
れるようになつている。変速装置１には１速用ク
ラツチＡ、２速用クラツチＢ、３速用クラツチ
Ｃ、４速用クラツチＤがあり、それぞれを油圧力
にて選択的に作動することにより出力軸４，５の
回転数が１速〜４速に変速されるようになつてい
る。
１１はエンジン２の回転数を制御するスロツト
ル位置を検出してこれの信号ａをとり出すスロツ
トル位置検出器、１２は車両を旋回させるための
ハンドルの旋回角度を検出してこれの信号ｂをと
り出すハンドル角検出器、１３はチエンジレバー
の前進、後進、中立、超信地旋回の４種の位置を
検出してそれぞれに応じた信号ｃをとり出すチエ
ンジレバー位置検出器、１４はエンジンブレーキ
をかけるための信号ｄをとり出すエンジンブレー
キスイツチ、１５は実際のエンジン回転数による
エンジン回転数信号nEを取り出すエンジン回転数
検出器、１６，１７は各油圧モータ８，９の回転
数信号nn1，nn2を取り出すモータ回転数検出器、
１８，１９，２０，２１は上記１速〜４速用クラ
ツチＡ〜Ｄの油圧力を検出してそれぞれの信号
ｅ，ｆ，ｇ，ｈを取り出す油圧スイツチ、２２，
２３，２４，２５は上記１速〜４速用クラツチＡ
〜Ｄを制御するそれぞれのクラツチ切換スイツ
チ、２６，２７は両ポンプ６，７の吐出量制御ア
クチエータである。２８は制御論理回路であり、
この回路２８は上記各信号ａ〜ｈ及びnE，nn1，
nn2が入力することにより、この入力信号に応じ
て両ポンプ６，７の吐出量制御アクチエータ２
６，２７に信号ｉ，ｊを、また各クラツチ切換ス
イツチ２２〜２５に信号ｋ，ｌ，ｍ，ｎを出すよ
うになつている。
ル位置を検出してこれの信号ａをとり出すスロツ
トル位置検出器、１２は車両を旋回させるための
ハンドルの旋回角度を検出してこれの信号ｂをと
り出すハンドル角検出器、１３はチエンジレバー
の前進、後進、中立、超信地旋回の４種の位置を
検出してそれぞれに応じた信号ｃをとり出すチエ
ンジレバー位置検出器、１４はエンジンブレーキ
をかけるための信号ｄをとり出すエンジンブレー
キスイツチ、１５は実際のエンジン回転数による
エンジン回転数信号nEを取り出すエンジン回転数
検出器、１６，１７は各油圧モータ８，９の回転
数信号nn1，nn2を取り出すモータ回転数検出器、
１８，１９，２０，２１は上記１速〜４速用クラ
ツチＡ〜Ｄの油圧力を検出してそれぞれの信号
ｅ，ｆ，ｇ，ｈを取り出す油圧スイツチ、２２，
２３，２４，２５は上記１速〜４速用クラツチＡ
〜Ｄを制御するそれぞれのクラツチ切換スイツ
チ、２６，２７は両ポンプ６，７の吐出量制御ア
クチエータである。２８は制御論理回路であり、
この回路２８は上記各信号ａ〜ｈ及びnE，nn1，
nn2が入力することにより、この入力信号に応じ
て両ポンプ６，７の吐出量制御アクチエータ２
６，２７に信号ｉ，ｊを、また各クラツチ切換ス
イツチ２２〜２５に信号ｋ，ｌ，ｍ，ｎを出すよ
うになつている。
以下に本発明方法における作用及び各作用にお
ける制御論理回路の具体的実施例と示す。
ける制御論理回路の具体的実施例と示す。
変速及び操向機は左右の出力軸４，５を逆方向
に同回転数で回転することにより車両を超信地旋
回（その場旋回）させることができ、車両の機動
性を向上することができる。第１図に示す実施例
では１速用クラツチＡが入つているときか、いず
れのクラツチも入つていないときにこの超信地旋
回が可能であるが、いずれのクラツチも入つてい
ないときには左右の出力軸４，５の負荷トルクの
大きさが変わると超信地旋回できないことがあ
る。従つてこの実施例では１速用クラツチＡを入
れて超信地旋回をさせる例を示す。
に同回転数で回転することにより車両を超信地旋
回（その場旋回）させることができ、車両の機動
性を向上することができる。第１図に示す実施例
では１速用クラツチＡが入つているときか、いず
れのクラツチも入つていないときにこの超信地旋
回が可能であるが、いずれのクラツチも入つてい
ないときには左右の出力軸４，５の負荷トルクの
大きさが変わると超信地旋回できないことがあ
る。従つてこの実施例では１速用クラツチＡを入
れて超信地旋回をさせる例を示す。
次にその具体的な制御方法を第２図を参照して
説明する。
説明する。
チエンジレバーの位置が超信地旋回位置にある
ときにチエンジレバー位置検出器１３からの超信
地信号ｃが制御論理回路に入り、１速切換スイツ
チ２２に信号ｋが出力されて１速用クラツチＡが
入り、これと同時に１速用のクラツチの油圧スイ
ツチ１８から信号ｅが出力される。一方スロツト
ル位置検出器１１よりそのときのスロツトル位置
信号ａがエンジン回転数設定器３０に入力され
る。このエンジン回転数設定器３０はスロツトル
位置に対する目標のエンジン回転数（NE）の関
係を記憶させてあり、上記スロツトル位置信号ａ
が入力されると、このときの目標のエンジン回転
数（NE）の信号NEと実際のエンジンの回転数
（nE）を検出するエンジン回転数検出器１５より
のエンジン回転数信号nEが比較演算器３１で比較
演算されてこれよりエンジン回転数差信号I1が出
力される。なお上記実際のエンジン回転数（nE）
はそのときの負荷によつて変化する。そしてこの
エンジン回転数差信号I1は演算装置３２に入力さ
れる。この演算装置３２へは、チエンジレバー位
置検出器１３から超信地旋回の信号ｃと、１速用
クラツチの油圧スイツチ１８からの信号ｅと、ハ
ンドル角検出器１２からのハンドル角信号ｂとが
入力される。そしてここでこの各入力信号I1，
ｂ，ｃ，ｅが比較演算され、上記エンジン回転数
差信号I1が車両が左または右へ超信地旋回する方
向となるような信号ｉ，ｊが加算器７１，７２を
介して油圧ポンプ６，７の吐出量制御アクチエー
タ２６，２７に出される。その結果エンジン回転
数がスロツトル位置に対応した目標回転数（NE）
になるように油圧モータ８，９が制御される。そ
してハンドル角信号ｂの値θがθ＞θ0のときに
は、例えば右側へ、θ＜−θ0のときは、例えば左
側へ超信地旋回される。なおθ0はハンドルの遊び
角であり、｜θ｜≦θ0のときはハンドル遊び範囲
で中立制御と同様の信号を信号ｉ，ｊに加算され
る。上記加算器７１，７２は現在出されている信
号ｉ，ｊにエンジン回転数差信号＋I1あるいは−
I1を加える演算器である。
ときにチエンジレバー位置検出器１３からの超信
地信号ｃが制御論理回路に入り、１速切換スイツ
チ２２に信号ｋが出力されて１速用クラツチＡが
入り、これと同時に１速用のクラツチの油圧スイ
ツチ１８から信号ｅが出力される。一方スロツト
ル位置検出器１１よりそのときのスロツトル位置
信号ａがエンジン回転数設定器３０に入力され
る。このエンジン回転数設定器３０はスロツトル
位置に対する目標のエンジン回転数（NE）の関
係を記憶させてあり、上記スロツトル位置信号ａ
が入力されると、このときの目標のエンジン回転
数（NE）の信号NEと実際のエンジンの回転数
（nE）を検出するエンジン回転数検出器１５より
のエンジン回転数信号nEが比較演算器３１で比較
演算されてこれよりエンジン回転数差信号I1が出
力される。なお上記実際のエンジン回転数（nE）
はそのときの負荷によつて変化する。そしてこの
エンジン回転数差信号I1は演算装置３２に入力さ
れる。この演算装置３２へは、チエンジレバー位
置検出器１３から超信地旋回の信号ｃと、１速用
クラツチの油圧スイツチ１８からの信号ｅと、ハ
ンドル角検出器１２からのハンドル角信号ｂとが
入力される。そしてここでこの各入力信号I1，
ｂ，ｃ，ｅが比較演算され、上記エンジン回転数
差信号I1が車両が左または右へ超信地旋回する方
向となるような信号ｉ，ｊが加算器７１，７２を
介して油圧ポンプ６，７の吐出量制御アクチエー
タ２６，２７に出される。その結果エンジン回転
数がスロツトル位置に対応した目標回転数（NE）
になるように油圧モータ８，９が制御される。そ
してハンドル角信号ｂの値θがθ＞θ0のときに
は、例えば右側へ、θ＜−θ0のときは、例えば左
側へ超信地旋回される。なおθ0はハンドルの遊び
角であり、｜θ｜≦θ0のときはハンドル遊び範囲
で中立制御と同様の信号を信号ｉ，ｊに加算され
る。上記加算器７１，７２は現在出されている信
号ｉ，ｊにエンジン回転数差信号＋I1あるいは−
I1を加える演算器である。
本発明は以上のようになり、チエンジレバーが
超信地旋回位置にあるときにチエンジレバー位置
検出器１３からの超信地信号ｃにより制御論理回
路２８を介して１速用クラツチＡをONとし、ま
たスロツトル位置に対する目標のエンジン回転数
（NE）と実際のエンジン回転数（nE）との差から
エンジン回転数差信号I1を得、このエンジン回転
数差信号I1と、チエンジレバー位置検出器１３か
らの超信地旋回信号ｃと、１速用クラツチの油圧
スイツチ１８からの信号ｅと、ハンドル角検出器
１２からのハンドル角信号ｂと、上記チエンジレ
バー位置検出器１３からの超信地信号ｃとを比較
演算し、上記エンジン回転数差信号I1を車両が左
または右に超信地旋回する方向に油圧ポンプ６，
７の吐出量制御信号ｉ，ｊに加算して超信地旋回
するようにしたから、超信地旋回作動を１速度段
でもつて確実に行なうことができ、車両の機動性
を向上することができる。また本発明によれば、
常に最適なエンジン出力状態で超信地旋回が行な
われる。
超信地旋回位置にあるときにチエンジレバー位置
検出器１３からの超信地信号ｃにより制御論理回
路２８を介して１速用クラツチＡをONとし、ま
たスロツトル位置に対する目標のエンジン回転数
（NE）と実際のエンジン回転数（nE）との差から
エンジン回転数差信号I1を得、このエンジン回転
数差信号I1と、チエンジレバー位置検出器１３か
らの超信地旋回信号ｃと、１速用クラツチの油圧
スイツチ１８からの信号ｅと、ハンドル角検出器
１２からのハンドル角信号ｂと、上記チエンジレ
バー位置検出器１３からの超信地信号ｃとを比較
演算し、上記エンジン回転数差信号I1を車両が左
または右に超信地旋回する方向に油圧ポンプ６，
７の吐出量制御信号ｉ，ｊに加算して超信地旋回
するようにしたから、超信地旋回作動を１速度段
でもつて確実に行なうことができ、車両の機動性
を向上することができる。また本発明によれば、
常に最適なエンジン出力状態で超信地旋回が行な
われる。
図面は本発明の実施態様を示すもので、第１図
は制御系統図、第２図は本発明の要部の実施態様
を示す説明図である。 １は変速装置、２はエンジン、３は入力軸、
４，５は出力軸、６，７は油圧ポンプ、１１はス
ロツトル位置検出器、１２はハンドル角検出器、
１３はチエンジレバー位置検出器、１５はエンジ
ン回転数検出器、１８は油圧スイツチ。
は制御系統図、第２図は本発明の要部の実施態様
を示す説明図である。 １は変速装置、２はエンジン、３は入力軸、
４，５は出力軸、６，７は油圧ポンプ、１１はス
ロツトル位置検出器、１２はハンドル角検出器、
１３はチエンジレバー位置検出器、１５はエンジ
ン回転数検出器、１８は油圧スイツチ。
Claims (1)
- １ エンジン２に連結した１つの入力軸３と左右
の出力軸４，５と複数段の変速用油圧クラツチＡ
〜Ｄとを有する機械式の変速装置１と、エンジン
２にて駆動される左右の油圧ポンプ６，７とこれ
の吐出油にて駆動される左右の油圧モータ８，９
とからなり、この油圧モータ８，９の出力軸を上
記変速装置１に連結し、油圧モータ８，９の制御
により変速装置１が各速度段で無段階に変速され
るようにした油圧機械式変速及び操向機におい
て、チエンジレバーが超信地旋回位置にあるとき
にチエンジレバー位置検出器１３からの超信地信
号ｃにより御制論理回路２８を介して１速用クラ
ツチＡをONとし、またスロツトル位置に対する
目標のエンジン回転数（NE）と実際のエンジン
回転数（nE）との差からエンジン回転数差信号I1
を得、このエンジン回転数差信号I1と、チエンジ
レバー位置検出器１３からの超信地旋回信号ｃ
と、１速用クラツチの油圧スイツチ１８からの信
号ｅと、ハンドル角検出器１２からのハンドル角
信号ｂと、上記チエンジレバー位置検出器１３か
らの超信地信号ｃとを比較演算し、上記エンジン
回転数差信号I1を車両が左または右に超信地旋回
する方向に油圧ポンプ６，７の吐出量制御信号
ｉ，ｊに加算するようにしたことを特徴とする油
圧機械式変速及び操向機の超信地旋回制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2682682A JPS58145575A (ja) | 1982-02-23 | 1982-02-23 | 油圧機械式変速及び操向機の超信地旋回制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2682682A JPS58145575A (ja) | 1982-02-23 | 1982-02-23 | 油圧機械式変速及び操向機の超信地旋回制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58145575A JPS58145575A (ja) | 1983-08-30 |
| JPH0355352B2 true JPH0355352B2 (ja) | 1991-08-23 |
Family
ID=12204070
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2682682A Granted JPS58145575A (ja) | 1982-02-23 | 1982-02-23 | 油圧機械式変速及び操向機の超信地旋回制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58145575A (ja) |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5912505B2 (ja) * | 1976-08-02 | 1984-03-23 | 株式会社小松製作所 | 装軌車両の操向制御装置 |
| JPS584763Y2 (ja) * | 1977-08-29 | 1983-01-27 | ティー・シー・エム株式会社 | 車両の走行操作装置 |
| JPS55120567U (ja) * | 1979-02-20 | 1980-08-26 |
-
1982
- 1982-02-23 JP JP2682682A patent/JPS58145575A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58145575A (ja) | 1983-08-30 |
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