JPH0359358B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は容器ないし鞘へ陶磁器材料などを装
填し搬送する装置に関し、特に、粉体を圧縮して
成形した物品（未焼成の成形品、以下単に成形品
と称する）を粉体圧縮プレスから鞘へ自動的に輸
送するための方法と装置であつて、成形品を列状
などの所定の順序で自動的に装填し、その際上記
容器ないし鞘は回転中のコンベヤベルトの上に載
せられている、という構成の方法と装置に関す
る。

粉体圧縮プレス内で圧縮成形された粉体からな
る成形品は該プレスからはじき出されたあと、最
終的にはセラミツク製造用舟形容器ないし鞘へ装
填されるものである。この鞘は成形品を焼成炉な
いし焼結炉に通すために用いられる。プレスから
射出された成形品は、いわゆる「しら地」の状態
にあり、粉体の各粒がバインダにより装着されて
いるに過ぎず比較的脆いものである。

このように脆い成形品を機械的に安全に取扱う
には種々の問題があり、特にこれら成形品が例え
ばそれぞれ上記容器ないし鞘内へ整列状態で装填
されるべく装填ステーシヨンへ運ばれ、そのあと
鞘内に保持された状態で焼結炉へ運ばれる一連の
過程において問題が大い。脆い成形品を取扱うと
きの困難に鑑み、「しら地」状態の成形品に対す
る損傷を避けるには、手作業で成形品を選別し手
作業で容器ないし鞘へ装填するのが普通である。
しかし鞘に脆い成形品を適切に装填するときの問
題はさらに複雑であり、それはこれら成形品がラ
ンダムに山積みされるのではなく鞘内へ整然と配
列され、時には列内で成形品が互に離隔配置さ
れ、しかもこれら列自体もあいついで互に離隔配
置されることがある、という理由によるものであ
る。このような整列配置が必要なのは、焼結工程
を良好な条件で実施、つまり空気ないし不活性ガ
スを成形品のまわりに適切に循環流動させて成形
品間の融着を防止すると共に、焼結炉内を進行中
および後続の焼鈍まし等の熱処理のあいだ中これ
ら成形品を均一に加熱および冷却しなければなら
ないからである。

この発明は、容器ないし鞘へ装填されるしら地
状態の粉体圧縮成形品などの脆い成形品を取扱う
のに適した成形品コンベヤ及び成形品装填装置を
提供する。この発明は成形品を粉体圧縮プレスの
射出ステーシヨンから容器ないし鞘へ装填するた
めのステーシヨンへ搬送するとともに、この装填
ステーシヨンにおいては１度に１個づつ又は１度
に１列づつ第１のコンベヤから成形品が取上げら
れ、第２コンベヤにより搬送中の複数の容器ない
し鞘のなかの１つへ自動的に成形品が移載される
構成の搬送システムを提供する。

この発明の好適実施例を以下図面を参照しつつ
説明する。この説明により上記および上記以外の
諸目的と利点が明らかになるであろう。なお、図
中同様の部材には同様の参照番号を付してある。

第１〜３図は本発明の一実施例を示し、この装
置は第１コンベヤ、即ち容器コンベヤ１２を床面
上に支持したフレーム１０を備えている。容器コ
ンベヤ１２は傾斜しており、その角度を調整する
ための高さ調整自在の支柱１４が設けてある。容
器コンベヤ１２を構成するエンドレスベルト１６
はその一端でフリーホイール構造のドラム１８に
より支持され、他端では駆動ドラム２０によつて
支持されており、一方これらドラム１８，２０は
フレーム２２に支持されている。ステツプモータ
２４が減速装置２６を介して上記ドラム２０を駆
動する。フレーム２２の両側板間に適宜の支持ロ
ーラ（図外）をコンベヤベルトに沿い分散配置す
ることによつて該ベルト１６及びその上の荷重の
ための補助的支持手段とすることができる。

複数のセラミツク製造用舟形容器ないしは鞘
（以下容器と称する）２８はマガジン３０内に貯
えられており、このマガジンから１個づつ手作業
で、又は適宜の自動取出装置により取出し搬送さ
れるが、この装置自体は本発明の対象外である。

第２コンベヤ即ち、成形品コンベヤ３２は減速
機付きモータ３３によつて駆動されるべく実質上
水平に配置され、その長手方向軸線が容器コンベ
ヤ１２の長手方向かつ運動方向の軸線と直交して
いる。成形品コンベヤ３２が搬送するのはしら地
状態の粉体圧縮成形品３４であり、これらは粉体
圧縮プレス３６の成形品射出ステーシヨンから供
給される。この粉体圧縮プレスは、例えば、本件
出願人の所有に係る米国特許第4166716号、第
4153399号、第3826599号、第3741697号、第
3730659号、第3715796号、第3574892号、第
3561056号、第3561054号、及び第3415142号各明
細書に記されているタイプのものである。

成形品３４は、例えば上記プレス３６から射出
されたしら地状態の、アセチレン溶断器用挿入品
であるが、コンベヤ３２のベルト（図外）上に１
列に載置される。このベルトは第３図示の如くカ
バー３８で被われ、このカバーに開設されている
長孔の両側縁は成形品に対する横方向ガイドとし
て作用する。容器コンベヤ１２の上方に架設の成
形品コンベヤ３２の端部に成形品が到達すると、
これら成形品は１個づつ、又は所定個数からなる
１列づつをまとめて１度に取上げ把持具（以下把
持具と略称）４２によつて取上げられるのである
が、この把持具は容器内へ成形品を装填する装填
装置４６が有している枢動自在のエルボ継手アー
ム４４の端部に取付けられている。そして装填装
置４６自体は前記フレーム１０の側面に固着した
ブラケツト４８の上面に取付けられている。上記
把持具４２は成形品コンベヤ３２の端部において
１度に１列又は１個の成形品と接当しこれらをつ
かみ、次にコンベヤ３２の上方へこれら成形品を
持上げたあと水平方向の曲線に沿い例えば第２図
中で左方へ移動させられ、さらにそのあと第４図
中に鎖線５２で示す軌跡に沿い進行中の容器２８
の中の適宜位置へ成形品を載せるべく鉛直方向に
動かされる。成形品移載動作のあいだ中、容器コ
ンベヤのベルト１６は停止させられているが、こ
れはステツプモータ２４がそのとき一時停止する
よう前もつて駆動プログラムが作られていること
による。

第４〜６図のように装填装置４６をボルト止め
しているベツド５０は側方のブラケツト４８の上
面の板であり、該装置４６を収納しているハウジ
ング５４には垂下した背板５６があり、この背板
に第５図のステツプモータ５８を取付けてある。
モータ５８は適宜のギヤ減速装置（図外）を介し
て第６図の最終段減速ギヤ６０を駆動するのであ
り、このギヤは、その一端をベアリング６４で支
承のカム軸６２にキー止めされており、該ベアリ
ングはハウジング５４の反対側の壁に形成のボス
部６６に収納されているものであつて、一方上記
カム軸の他端は背板５６の穴６８内のベアリング
６７で支承されカバー６９で被われている。１対
のカム７０，７２がカム軸６２に装着されてこれ
により回転させられるのであるが、具体的にはカ
ム軸の取付肩部７４へカム７０，７２が例えばボ
ルト７６とピン７７により固定されているのであ
る。カム７２はエルボ継手アーム４４の第１アー
ム、即ち上部アーム７８を第４，６図の如くに駆
動し、他方のカム７０はアーム４４の第２アーム
即ち下部アーム８０を駆動する。

第６〜８図に示すように、各カム７０，７２に
はドラム状のフランジ部８０，８２があり、これ
らは該カムの円周方向において少くとも250°にわ
たりその肉厚が一定である。フランジ部８２，８
４はカム７０，７２の回転に伴いそれぞれ葉形な
いしハート形の軌跡を描く。そしてカム７２の回
転はフオーク形アーム８６の枢動をもたらすので
あるが、それはカムフオロワ８８が上記の如き葉
形軌跡運動を行うフランジ部８４と係合している
からである。カムフオロワ８８は大径のローラ９
０と小径のローラ９２とからなり、大径ローラ９
０はフオーク形アーム８６の端にピン９１を介し
て取付けられフランジ部８４の外周面に係合して
おり、一方小径ローラ９２は該フランジ部８４の
内周面に係合するべくリンク９３の一端に取付け
られ、このリンクはその他端においてアーム８６
の端にピン９１で枢支されている。したがつてカ
ムフオロワ８８は上記カムのフランジ部８８の葉
形輪郭に正確に追従し、従つてフオーク形アーム
８６を原位置に復帰させるためのスプリングは不
要、つまり該アーム８６は第６，８図の筒軸９４
の長手方向軸線のまわりに上記フランジ部に追従
しつつ回動させられるのであつて、一方該筒軸の
方は装填装置のハウジング５４に適宜のベアリン
グ９５，９６で回転自在に支承されていると共
に、上記アーム８６がこの筒軸９４の端に一体成
形され、もしくは止着されている。

第２の筒軸９８は上記筒軸９４の内部に配置さ
れ、両筒軸９８，９４は中実の軸１００のまわり
にい同心状をなしていると共に、軸１００はハウ
ジング５４の背板５６と該ハウジングの他端との
あいだに架設されている。軸１００を支承するベ
アリング１０２を収納したボス部１０４は、背板
５６の穴１０７を塞いだキヤツプ１０６に形成さ
れている。軸１００の他端の支承するベアリング
１０８は、前板１１２のボス部１１０に収納され
ている。

内側の筒軸９８はベアリング１１４，１１６に
より外側の筒軸９４との相対動を自在に支承さ
れ、その一端にはフオーク形アーム１１８が一体
形成、もしくは止着、されている。アーム１１８
の端に取付けたカムフオロワ１２０は大径のロー
ラ１２２と小径のローラ１２４とからなり、大径
ローラ１２２は転動しつつカム７０の葉形フラン
ジ部８２の外周面に係合するべくピン１２３を介
し上記アーム１１８の端に取付けてあり、他方、
小径ローラ１２４は転動しつつフランジ部８２の
内周面に係合している。小径ローラ１２４が一端
に装着されている。リンク１２６はその他端がピ
ン１２３に枢支されている。従つてカム７０の回
動はアーム１１８を往復揺動させるべくカムフオ
ロワ１２０を該カムのフランジ部８２の輪郭線に
追従させることになり、かくして内側の筒軸９８
が往復揺動させられるわけである。

外側筒軸９４の往復揺動はカム７２によつても
たらされ、カムフオロワ８８とフオーク形アーム
８６を介してエルボ継手アーム４４の上部アーム
７８へ伝動される。第６図のように上部アーム７
８は下向きに長く延びたハウジング１３０のかた
ちをとつており、このハウジングは中実の軸１０
０に対し相対動可能にベアリング１３２によりそ
の前方部で軸支されている。上部アームをなすハ
ウジング１３０の後方部には穴１３４があり、こ
の穴に外側筒軸９４が嵌合され、半径方向のセツ
トボルト１３６をもつて該ハウジングと該筒軸と
が固定されているのであり、これにより筒軸９４
の回動が上部アームとしてのハウジング１３０の
枢動をもたらす。

エルボ継手アーム４４の下部アーム８０はハウ
ジング１３８のかたちをとり、これは枢軸１４０
で枢支され、一方、該枢軸の両端は上部アーム１
３０の底部においてベアリング１４２，１４４に
より支承されている。筒軸１４６は枢軸１４０と
同心状に配設してある。筒軸１４６の一端はベア
リング１４８により枢軸１４０に支持され、他端
はベアリング１５０によりハウジング１３０と相
対動を自在に支持されている。下部アームをなす
ハウジング１３８は上記筒軸１４６へ１〜数個の
セツトボルト１５２で固定されているから、筒軸
１４６の回動が上方のハウジング１３０に対する
下方ハウジング１３８の相対的枢動をもたらす。
ベアリング１５２は枢軸１４０の外周面とハウジ
ング１３８の穴１５３とのあいだに介装され該ハ
ウジングの後部を支持しているが、該ベアリング
１５２を貫通した枢軸１４０の方はベアリング１
４２にも貫挿され上方のハウジング１３０により
支持されているのである。

内側の筒軸９８の端にはアーム１５４が１〜数
個のセツトボルト１５５で固定されている。筒軸
９８の往復揺動、即ちアーム１１８を通じ且つ下
部アーム用カム７０のフランジ部８２輪郭に沿つ
ての運動により生ずる筒軸９８の揺動、を下部ア
ームのハウジング１３８へ伝えるべく筒軸１４６
がリンク１５６によつて往復揺動させられるので
あり、このリンクは第９図のようにその一端でピ
ン１５８を介しアーム１５４の端部へ連結され、
他端ではピン１６０により他のアーム１６２へ連
結されているが、この後者アーム１６２は筒軸１
４６と一体成形、又はこれに止着したものでもよ
い。以上の説明から明らかなように、装填装置の
エルボ継手アーム４４を構成の上部アーム７８が
ハウジング５４に対しカム７２により相対的に枢
動させられるにもかかわらず、その際下部アーム
８０は上部アームから独立してカム７０により、
エルボ継手アームの中心軸としての軸１４０のま
わりに枢動させられるのである。

下部アーム８０をなすハウジング１３８は、組
立を容易とするべく２分割片からなることが望ま
しいものであり、その下端においては第４，６，
１１図のようにベアリング１６６を介し支軸１６
４を支持しており、この支軸の突出部１６８には
第６図の成形品把持具４２が取付けてある。支軸
１６４、したがつて把持具４２、の立体的角度位
置はエルボ継手アーム４４の運動の全範囲を通じ
一定に保たれている、即ち、第４図鎖線示の休止
位置(H)から同じく鎖線の把持位置(P)を経て実線の
装填位置へ至る運動のあいだ一定に保たれてい
る、のである。つまり、下部アームとしてのハウ
ジング１３８が上部アームとしてのハウジング１
３０に対し相対枢動し、後者ハウジング１３０が
装填装置全体のハウジング５４に対し相対枢動す
るにもかかわらず、エルボ継手アーム４４の全運
動範囲内において把持具用支軸１６４の実質的な
回転は阻止される構成となつている。この目的の
ため、支軸１６４と枢軸１４０との連結は第１１
図の如く該支軸へ半径方向のセツトボルト１７２
により止着されているアーム１７０と一端でこの
アームへ枢着された他端での他のアーム１７６へ
枢着されているリンク１７４、とを介してなされ
ている。後者アーム１７６は枢軸１４０へセツト
ボルト１７８により止着してある。前記の２重筒
軸を貫通した軸１００と上記枢軸１４０との連結
は、第６，１０図のように、該枢軸へセツトボル
ト１８２で止着のアーム１８０と、このアームを
他のアーム１８５へ連結したリンク１８４とを介
してなされており、後者アーム１８５はセツトボ
ルト１８８で軸１００へ止着してある。

上述のように軸１００と１４０を連結したリン
ク１８４に加え、軸１４０と１６４を連結のリン
ク１７４が設けられているから、これら両リンク
が変形自在の、且つ互に逆方向に動く１対の平行
リンク機構を構成しているのであり、これによ
り、下方のハウジング１３８の底部に位置した支
軸１６４の角度位置は、中間の枢軸１４０の回動
とは無関係に常に軸１００の角度位置と実質上同
一に保たれている。これは次の事実、即ち上方の
ハウジング１３０の位置如何によらずアーム１８
０，１８５が互に平行、かつ、該ハウジングと下
方のハウジング１３８との相対的角度位置の如何
によらずアーム１７０，１７６が互に平行、に保
たれるという事実に基くものである。要するに、
水平及び鉛直方向の諸関連部材に対する支軸１６
４の相対的角度位置が、これら関連部材に対する
軸１００の相対的角度位置と実質上同一に保たれ
ること、及び、該軸１００が静止させられている
こと、とによつて上記支軸１６４の立体的角度位
置が常に一定に保たれるのであり、従つて支軸１
６４の角度としては第４図のエルボ継手アーム４
４の把持位置(P)において把持具４２の把持取上作
用部に対し鉛直方向の姿勢をとらせ第４図実線の
装填位置においてもほぼ鉛直姿勢をとらせる角度
とされているが、さらに望ましくは第２図の容器
コンベヤ１２の傾斜に対応して装填位置では上記
作用部と鉛直線との間に少し角度をもたせるのが
よい。

軸１００は静止状態に保たれるけれどもその角
度をフオーク形アーム１９０により調整すること
はでき、該アームは半径方向のセツトボルト１９
２で軸１００へ第６図のように止着されていると
共に第５，６図の如くピン１９４でロツド１９６
に取付けられており、一方このロツドはハウジン
グを横断して可摺動に架設されている。ロツド１
９６の端部に刻設のネジ穴２００へ螺合されてい
る第５図の調整ネジ１９８は、該ロツドを軸線方
向において位置決めするべく回転自在にハウジン
グ５４の壁の貫通穴２０２へ挿入され保持されて
いるのであり、具体的には一方向への抜け止め作
用が該ネジ１９８の頭部２０４により、また他方
向への抜け止め作用が該ネジ１９８の本体部のワ
ツシヤ２０６ないしは他の適宜のストツパ手段に
より与えられている。成形品取上げ用把持具の支
軸１６４の角度で決めることになる軸１００の角
度調整は、第１〜３図の成形品コンベヤ３２から
成形品を把持して取上げる際の把持具４２の位置
の正確な調整を可能とし、且つ、成形品を容器コ
ンベヤ１２上の容器２８の中へ載せる際のやや傾
いているがほぼ鉛直な把持具４２の鉛直方向の姿
勢、を正確に調整することを可能とするのであ
り、このようにして支軸１６４の軸線は第２，４
図の曲線状軌跡５２を、把持取上位置から容器へ
の移載位置に至るエルボ継手アーム４４の運動に
伴つて描ぐわけである。

第１２〜１４図はエルボ継手アームの下部アー
ム８０の端に配設の上記支軸１６４へ装着された
成形品把持具４２の一例を示し、ここでは該具が
セツトボルト２００で支軸の取付端１６８へ固定
されている。把持具４２の金属ないしプラスチツ
ク製の本体部２０２は固い頂部２０４とこれに一
体の傾斜した側壁２０６とからなる。第２の側壁
としての側板２０８は上記側壁２０６とは反対の
側の頂部２０４側面へボルト２０９で止着され、
これら側壁２０６・側板２０８間にチヤンバ２１
０が形成されている。側壁の下端縁２１４と側板
の下端縁２１２とのあいだの狭い隙間が第１３〜
１４図のように長穴２１６となつている。チヤン
バ２１０は流路２１８と可撓管２２０とを介し図
外の減圧吸引源へやはり図外のバルブを経て接続
されている。流路２１８は管２２０への連通孔２
２１を越えたところにある端部において符号２２
２の如く栓で封止されている。上記本体部２０２
にはこれと一体の拡大部分２２４があり、該部分
の軸線方向の穴２２６へは支軸１６４の取付端１
６８が挿入され、上記のセツトボルト２００は拡
大部分２２４を半径方向に貫通している。

第１２〜１４の把持具４２は、第１〜３図の成
形品コンベヤ３２から成形品３４を１度に１列づ
つ取上げ、容器コンベヤ１２上の容器２８の中へ
列状のまま移載するのに適している。成形品コン
ベヤ３２の上方における把持取上位置において側
板２０８の下端縁２１２が列状の各成形品３４の
頂面に十分近接、望ましくは完全に接当すれば管
２２０、孔２２１及び流路２１８を経てチヤンバ
２１０内に減圧がかけられ、従つて長穴２１６を
通じ成形品３４の頂面へこの減圧が作用するから
該成形品は側板２０８の下端縁２１２に接当させ
られた状態で取上げられるのである。一方、側壁
２０６の下端縁２１４は上記下端縁２１２よりも
少し下方へ延出しているから成形品の転倒を防止
する。

次いで把持具４２がコンベヤ１２上の容器２８
の上方へ変位させられると減圧吸引源が遮断さ
れ、成形品は該容器中へ列状に載置される。続い
て把持具４２は把持取上位置へエルボ継手アーム
４４によつて復帰させられ次の成形品列を把持で
きる状態とされるが、その間にコンベヤ１２は成
形品１列づつの移載に適した制御動作の一環とし
て成形品を１列分の距離だけ前進させるよう割出
操作される。容器コンベヤ１２が前述の如く傾斜
していることにより容器内の成形品３４は後方へ
の転倒を阻止され、各成形品列が先行列にもたれ
受支されることになる。

以上の説明で明らかなように、成形品の把持取
上げと容器内への移載とを含む１サイクル内にお
いて第５図の装填装置駆動モータ５８は自動的に
逆転させられ、従つて第６〜８図のカム７０，７
２の回動方向が逆転し、エルボ継手アーム４４の
運動方向もその結果として逆転するものであり、
かくして把持具４２は容器への移載位置から成形
品把持取上位置へ自動的に復帰するのである。

第１５〜１７図は成形品を１個づつ移載するた
めの把持具４２の例であり、この場合も下部アー
ム８０の底部に配設の支軸１６４の突出部、つま
り取付端１６８へこの把持具は装着されている。
第１５〜１７図の把持具４２はブロツク２３０状
の基部を有し、このブロツクの長手方向の穴２２
６へは上記支軸の取付端１６８が嵌合され、半径
方向の１〜数個のセツトボルト２００により該ブ
ロツクは該取付端へ止着されている。ブロツク２
３０には１対の平行な長手方向の穴２３２があ
り、これら穴にそれぞれ嵌着されている１対のロ
ツド２３４は摺動体２３６のための支持手段兼摺
動路として作用し、一方この摺動体にはリニアベ
アリング２４０を備えた１対の平行な穴２３８が
あるから該摺動体はロツド２３４に沿い円滑に長
手方向へ直線動することができる。ロツドを互に
連結するため、これらに交差する方向の部材２４
２が該ロツド２３４の自由端へ止着され、摺動体
２３６の上記直線動進路端におけるストツパとし
ても作用している。真空吸引式の成形品把持取上
ヘツド２４４は摺動体２３６の下部に配置してあ
る。このヘツド２４４の凹部２４６は流路２１８
と可撓管２２０とを介して間欠作動の真空ないし
減圧吸引源へ連通しており、成形品３４をコンベ
ヤ３２から１個づつ取上げることができる。第１
７図のように摺動体２３６の上に取付けられピニ
オン２５０を備えているステツプモータ２４８に
よつて該摺動体が駆動されるのであるが、この目
的のため、上記ピニオン２５０は板状片２５６上
に取付けられたロツド２３４と平行に延設のラツ
ク２５４と咬合している。ラツク２５４を取付け
た板状片２５６の一端はブロツク２３０に、他端
は交差部材２４２に、それぞれ止着されているの
で、上記ロツド２３４、ブロツク２３０及び板状
片２５６は堅固な組立体を構成しているわけであ
る。

第１５〜１７図の把持具４２は成形品３４を１
個づつ第１〜３図の成形品コンベヤ３２から取上
げるに適している。例えば、該コンベヤ３２上の
１つの成形品列のなかの最終の成形品が取上げら
れる場合には、摺動体２３６はステツプモータ２
４８によりブロツク２３０と接当する位置にまで
移動させられる。上記ヘツド２４４が成形品３４
を取上げたのち、把持具４２はエルボ継手アーム
４４によりコンベヤ１２上の容器２８の上方へ変
位させられるのであるが、この変位と並行して上
記ステツプモータ２４８が付勢され摺動体２３６
の位置割出しが行われる、つまり容器２８内へ移
載されつつある成形品列の始端、終端ないしは任
意の中間位置への摺動体２３６の位置決めが行わ
れるのである。

図外の適宜リミツトスイツチを第１５〜１７図
の成形品取上移載用把持具４２に備えることによ
つてブロツク２３０と交差部材２４２とのあいだ
の摺動体２３６の進路端を規定しうること、及び
ステツプモータ２４８へ与えられるパルス信号の
数を容器内成形品列の中の位置に対応させうるこ
と、はいずれも明らかであろう。

第１８〜２１図の把持具４２もやはり成形品３
４を１度に１個づつコンベヤ３２から取上げるに
適したものである。しかしこの場合の処理対象成
形品３４の例としては、細長かつほぼ筒形の物
体、たとえばスパークプラグのセラミツク部分な
どであり、これら成形品３４が成形品コンベヤ３
２から水平姿勢で取上げられ容器コンベヤ１２上
へは適宜順序の列をなすべく鉛直姿勢に変えて載
置される、という構成のものとされている。

第１８〜２１図の把持具４２にもブロツク２３
０状の基部があり、これの長手方向の穴２２６に
は支軸１６４の取付端１６８が嵌合されている
が、この支軸はやはりエルボ継手アーム４４の下
部アーム８０の底端へ１〜数個の半径方向セツト
ボルト２００で取付けられている。ブロツク２３
０は１対の平行な穴２３２を有し、これら各穴に
それぞれ嵌着されているのは摺動体２３６用の支
持手段兼摺動路としての１対のロツド２３４であ
る。この摺動体を該ロツドに沿い円滑に長手方向
へ直線動させるべくリニアベアリング２４０付き
の１対の平行な穴２３８が該摺動体に貫設してあ
る。摺動体２３６の第３の穴２６２に通された第
３のロツド２６０は上記１対のロツド２３４と平
行に延びている。ほぼ３角形の固定用ブロツク２
６４は第１８，２１図のように穴２６６を有し、
これらの穴に上記各ロツド２３４，２６０が嵌着
されセツトボルト２６８で止められており、これ
によつて摺動体２３６のための堅固な支持構造体
を形成している。

第１５〜１７図では摺動体２３６上に該体駆動
用ステツプモータ２４８を取付けてあるに反し、
この例ではブロツク２３０の下部に該モータ２４
８が取付けられ、その出力軸２５２は穴２７０を
通りブロツク２３０内へ突入させられている。該
ブロツク２３０に形成した凹部２７２はモータ出
力軸２５２端に止着のスプロケツト２５０を収容
するためのものである。チエーン２７４が該スプ
ロケツトに掛けられこれにより駆動される。フリ
ーホイール構造の軸２７７に止着のスプロケツト
２７６にも上記チエーンが掛けられており、該軸
は固定用ブロツク２６４内の凹部２７５の中にモ
ータ出力軸２５２と平行に配置されたものであ
る。チエーン２７４の各端は摺動体２３６が有す
るクランプ２７８，２７８へそれぞれ取付けてあ
る。各クランプの型式は任意であり、例えば並置
された偏心プツシユがチエーン締付位置へ回動さ
せられる１対のカムからなるもの、であつてもよ
い。穴付ボルト２７９はクランプ２７８をロツク
してチエーン締付位置に固定するためのものであ
る。上記チエーン２７４をエンドレスチエーンと
してこれを摺動体２３６へ数点で固定するという
方式をとることもできる。

チエーン２７４を介しステツプモータ２４８は
基部ブロツク２３０と固定用ブロツク２６４との
あいだの任意の可変位置に摺動体２３６を位置決
めする。成形品取上ヘツド２４４は、Ｌ字形アー
ム２８０の端に設けた凹部２４６が流路２１８と
可撓管２２０とを介し図外の間欠作動真空源ない
し減圧吸引源へ連通させられた構成である。上記
Ｌ字形アーム２８０はセツトボルト２８４で回転
アクチユエータ２８６の出力軸２８２へ固定さ
れ、該アクチユエータ自体は摺動体２３６の下部
と一体、又はこれに止着、の縦ブラケツト２８８
に取付けてある。アクチユエータ２８６の出力軸
２８２は少くとも90°の円弧に沿つて往復揺動す
るべく制御され、この制御によりＬ字形アーム２
８０は第１８図実線の水平姿勢から同図鎖線のほ
ぼ鉛直な姿勢をとるべく揺動させられるのであつ
て、この水平姿勢ではコンベヤ３２上の成形品３
４を取上げ、一方、鉛直姿勢では第１〜３図の容
器コンベヤ１２上の容器２８の中へ該成形品を鉛
直方向に立てて載せるわけである。回転アクチユ
エータ２８６は電動式、流体圧駆動式など現在知
られている任意のもの、例えば「エクセロ・コー
ポレーシヨン」社（“Ex−Cell−Ｏ
Corporation”）が製作市販している“ROTAC”
なる商標のもの、であつてよい。摺動体２３６の
変位との関連および装填装置４６におけるエルボ
継手アーム４４の下部アーム８０の運動との関連
においてアクチユエータ２８６を適切に作動させ
るべく、適宜のリミツトスイツチないしはセンサ
を設けてあるが図示は省略してある。

この発明の装置は自動的に運転される。圧力ス
イツチ、リミツトスイツチ、近接スイツチ及び光
電センサー等の種々のセンサが容器コンベヤ１２
と成形品コンベヤ３２に沿い適宜位置に配備され
ているから、容器コンベヤのベルト１６上におけ
る容器２８の流れと、成形品コンベヤ３２上の成
形品３４の流れとを適正に制御できると共に、装
填装置４６による容器２８への複雑な成形品装填
操作を最適化することができる。具体的には第２
２図に例示するように、第１のセンサ３０２がコ
ンベヤ１２の片側に設けられたコンベヤベルト１
６上に空の容器２８が存在することを感知する。
手作業であると自動操作であるを問わずベルト１
６上に容器２８がないという状態が発生すると、
センサ３０２は適宜の制御装置３０４を介し容器
コンベヤ用の駆動モータ２４を停止させ、及び／
又は運転者に対する警報を発せしめる。第２のセ
ンサ３０６は、隣接する２つの容器２８のあいだ
の〓間の大きさを検出して信号を発生し上記制御
装置３０４へこの信号を送るのであり、該信号は
該装置内のメモリーに書込まれると共に、別のセ
ンサ３０８により成形品装填中の容器が満載にな
つたことが検出された時点で該メモリーから上記
信号が読出され、ベルト１６を適切な距離だけ進
行させるべく上記モータ２４が制御されるから、
後続の容器も正確に装填位置へ割出されることに
なる。コンベヤ１２の端部近傍に設けられている
さらに別のセンサ３１０は満載の容器が該端部に
到達したことを検出して警報を発すると共に、該
容器が取除かれない限りは例えば所定の遅延時間
ののちに、装填装置４６を含む全設備の運転を停
止させる。

一方、成形品コンベヤ３２を駆動しているステ
ツプモータ３３も、成形品を検出するべく該コン
ベヤに沿い数個所に配設した適宜のセンサにより
同様に制御される。例えばコンベヤ３２の入口部
のセンサ３１２は、成形品射出ステーシヨンにお
いて粉体圧縮装置からコンベヤ３２上へ射出され
てくる成形品を検出する。１〜数個の不整列状態
検出用センサ３１４は、コンベヤ３２に沿つた所
定個所における成形品の存在又は不存在を検出す
るものであり、成形品が整然と１列に並んでいな
い場合には警報の発生及び／又は装置の停止を行
わせる。成形品を１度に１列づつ容器２８へ収め
る構成にあつては、１対の列検出センサ３１６，
３１６がコンベヤ３２に沿つて配設され、これら
両センサ間の間隔は装填装置４６によりコンベヤ
３２から容器２８上へ１度に装填される成形品１
列分の長さに相当するものとされるから、該コン
ベヤ端部に１列の成形品が存在するか否かが上記
両センサ３１６で検出でき、もし十分な数の成形
品がコンベヤ３２端になければ装填装置４６の作
動は阻止される。

コンベヤ３２から容器２８上へ１度に１個づつ
成形品を移載する構成にあつては、成形品コンベ
ヤ３２終端部にセンサ３１８が設けられ、これに
より装填装置４６起動用の操作サイクル開始信号
が与えられる。容器２８内で１列を構成するべき
成形品３４の個数が制御装置３０４のメモリーに
書込まれるなどして前もつて与えられていれば、
第１５〜１７図又は第１８〜２１図の把持具４２
中の摺動体用ステツプモータ２４８は、該摺動体
２３６の取上ヘツド２４４をガイドレール、つま
りロツド２３４に沿つて移動させ、その時把持中
の成形品が上記１列の中で占めるべき順序に応じ
た位置を該ヘツドにとらせることになる。あるい
は、把持具により取上げられた各成形品を逐一計
数するカウンタを設け、このカウンタによつてス
テツプモータ２４８の動作を制御してもよい。

把持具内の適宜位置に成形品検出センサを設け
ること、及び容器内へ移載ずみの列数をかぞえる
センサないしカウンタを設け、この列の幅に相当
した距離だけコンベヤベルト１６を進ませるべく
該コンベヤ用モータ２４を制御すること、も勿論
可能である。

以上はこの発明の一好適実施例であり、これに
改変を加えうることは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は一実施例の正面図、第２図は第１図の
２−２矢視側面図、第３図は同じく平面図、第４
図は第３図の４−４線部分断面図、第５図は同じ
く５−５線部分断面図、第６図は第４〜５図の６
−６線部分断面図、第７〜１１図はそれぞれ第６
図の７−７線ないし１１−１１線部分断面図、第
１２図は第３図の１２−１２線部分断面図、第１
３〜１４図はそれぞれ第１２図の１３−１３線な
いし１４−１４線部分断面図、第１５図は第１２
図の装置の改変例を示す断面図、第１６〜１７図
はそれぞれ第１５図の１６−１６線ないし１７−
１７線部分断面図、第１８図は第１５図の装置を
さらに改変した例を示す断面図、第１９〜２１図
はそれぞれ第１８図の１９−１９線ないし２１−
２１線部分断面図、第２２図は上記実施例におけ
る制御系統を示す平面図、である。 １２……第１コンベヤ、２８……容器、３２…
…第２コンベヤ、３４……成形品、４２……把持
具、４４……エルボ継手アーム、５４……ハウジ
ング、７８……第１アーム、８０……第２アー
ム。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 第１のコンベヤ上で１列をなして進行する焼
   成用成形品を、該コンベヤの下方に横設された第
   ２のコンベヤ上で進行する容器へ移載し該容器内
   でそれぞれ所定数の成形品からなる列を一連に並
   べるための装置であつて、 両コンベヤの交点付近に設置されるハウジング
   と、 前記第１のコンベヤの進行軸に平行に設置され
   る回転軸を持ち上記ハウジングに対し相対枢動自
   在である第１アーム、及び前記回転軸に平行な回
   転軸を持ちこの第１アームに対し相対枢動自在で
   ある第２アームとから構成されるエルボ継手アー
   ムと、 第２アームの端に前記第２アームの回転軸と平
   行に設置される軸に装着され、減圧吸着により成
   形品を取上げる把持具と、 第１のコンベヤ上の少なくとも１つの成形品を
   取上げるべく上記把持具を該成形品の上方へ位置
   させるとともに、取上げた成形品を第２コンベヤ
   上の上記容器へ収納するべく上記把持具を該容器
   の上方へ位置させるため上記ハウジングに対し第
   １アームを枢動させ、且つ第１アームに対し第２
   アームを枢動させる手段、 とを備えた構成の焼成用成形品移載装置。 ２ 前記の把持具が、細長い本体部と、この本体
   部の中のチヤンバと、該本体部端縁に位置し上記
   チヤンバと連通している長穴と、この長穴に前記
   １列の成形品を接当させて把持し取上げるための
   減圧吸引源と、この吸引源と上記チヤンバとを連
   通させる流路手段、とを備えている特許請求の範
   囲第１項記載の装置。 ３ 前記の把持具が、摺動体と、これに装着され
   た成形品取上ヘツドと、該摺動体のための支持手
   段と、成形品取上位置から装填位置へ上記摺動体
   を直線動させる手段とを備えている特許請求の範
   囲第１項記載の装置。 ４ 前記の把持具が、前記成形品の一部位をはめ
   るための凹部と、この凹部に開口した穴と、この
   穴を減圧吸引源へ連通させる流路手段とを備えて
   いる特許請求の範囲第３項記載の装置。 ５ 前記の成形品取上ヘツドを約90°の円弧に沿
   い回動させるための手段をさらに備えた特許請求
   の範囲第３項記載の装置。 ６ 前記ヘツドが、回転アクチユエータの出力側
   部材に装着されたアームに形成ないし取付けられ
   ている特許請求の範囲第５項記載の装置。 ７ 前記ヘツドが、凹部と、この凹部に連通した
   穴と、この穴を減圧吸引源へ連通させる手段、と
   を備えている特許請求の範囲第６項記載の装置。 ８ 前記のハウジングに対し第１アームを枢動さ
   せるための手段が、該ハウジング内に配設のカム
   と、このカムを回動させる手段と、転動しつつ該
   カムとの係合状態を保つカムフオロワと、このカ
   ムフオロワにより枢動させられる軸と、この軸を
   前記第１アームへ止着する手段、とを備えている
   特許請求の範囲第１項記載の装置。 ９ 前記の第１アームに対し第２アームを枢動さ
   せるための手段が、前記ハウジング内に配設のカ
   ムと、このカムを回動させる手段と、転動しつつ
   該カムとの係合状態を保つカムフオロワと、この
   カムフオロワにより枢動させられる第１の軸と、
   上記第１アームに対し相対動自在に第２アームを
   支承する第２の軸と、これら第１、第２の両軸を
   連結し上記第１の軸の往復揺動を第２の軸に伝え
   て同じく往復揺動させる連結手段、とを備えてい
   る特許請求の範囲第１項記載の装置。 １０ 前記第２アームの端部に前記把持具を取付
   支持するべく該端部に装着されている第３の軸
   と、前記エルボ継手アームの枢動の全範囲におい
   て第３の軸をほぼ同一の角度に保つ手段、とをさ
   らに備えている特許請求の範囲第９項記載の装
   置。 １１ 前記の摺動体のための支持手段が一対の平
   行なロツドからなり、該摺動体がこれらロツドに
   それぞれ嵌合摺動する一対のリニアベアリングを
   備えている特許請求の範囲第３項記載の装置。 １２ 前記の摺動体を直線動させるための手段
   が、該摺動体上に装着のステツプモータと、該モ
   ータからの出力軸と、該軸上のピニオンと、上記
   摺動体に沿いその長手方向に延びたラツク、とか
   らなり、上記ピニオンがこのラツクに係合してい
   る特許請求の範囲第３項記載の装置。 １３ 前記の摺動体を直線動させるための手段
   が、静止個所に設けられたステツプモータと、こ
   のモータの出力軸に取付けられたスプロケツト
   と、他の静止個所に設けられた支持部材に装着さ
   れているフリーホイール構造のスプロケツトと、
   これら両スプロケツト間に掛け渡され且つ両端が
   前記摺動体へ止着されているチエーン、とからな
   る特許請求の範囲第３項記載の装置。 １４ 前記の第１コンベヤの終端に成形品が存在
   するか否かを検出するセンサをさらに備え、これ
   により該終端へ成形品が到達していない限り前記
   のエルボ継手アームの作動を停止させる構成の特
   許請求の範囲第１項記載の装置。 １５ 前記第２コンベヤ上の所定位置に容器が存
   在するか否かを検出するセンサをさらに備え、こ
   れにより上記所定位置へ容器が到達していない限
   り前記のエルボ継手アームの作動を停止させる構
   成の特許請求の範囲第１４項記載の装置。