JPH035955B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は、アーム本体の先端で回転可能に取付
けられたツイストリストと、このツイストリスト
の回転軸線に対して傾斜した軸線回りに回転する
ベンドリストと、このベンドリストの回転軸線に
対して傾斜した軸線回りに回転するスイベルリス
トとを備えたロボツトに関するものである。

＜従来技術＞ 従来６軸の自由度を有するロボツトで、アーム
本体にツイスト本体を回転可能に取付け、このツ
イスト本体の先端でツイスト本体の回転軸線に対
して傾斜した軸線回りに回転可能にベンド本体を
軸承し、このベンド本体にスイベル軸をベンド本
体の回転軸線に対して傾斜した軸線回りに回転可
能に軸承したものにおいて、ツイスト本体とベン
ド本体とが干渉するためベンド本体の作動範囲が
大きくとれない制約があつた。従つてベンド本体
の作動範囲を広げるには、ツイスト本体の先端部
にツイスト本体の回転軸線に対し偏心した偏心筒
部を形成し、この偏心筒部にベンド本体に回転動
力を伝達するベンド用回転軸とスイベル軸に回転
動力を伝達するスイベル用回転軸を２重構造にし
て回転可能に軸承することが有効となるが、これ
らベンド用回転軸、スイベル用回転軸を直接偏心
筒部に組付けると、この組付け作業が容易でな
く、組付け時間が長くかかる問題がある。

＜発明の目的＞ 上述した問題点を解決すべく本発明の目的とす
るところはスイベル用回転軸、ベンド用回転軸の
ツイスト本体への組付けを容易にし、組付け時間
を短縮することである。

＜発明の構成＞ 本発明によるロボツトは、スイベル用回転軸と
ベンド用回転軸を軸受ケース内にほぼ同軸に回転
可能に軸承した２重構造とし、ツイスト本体の先
端部にツイスト本体の回転軸線に対して偏心した
偏心筒部を形成し、この偏心筒部に前記軸受ケー
スを固定したことを特徴とするものである。

＜実施例＞ 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。第１図は６軸の自由度を有するロボツトで、
このロボツトは鉛直軸線Ａ１のまわりに第１軸駆
動モータ１２によつて旋回駆動される旋回ベース
１１と、水平軸線Ａ２のまわりに第２駆動モータ
１５によつて旋回駆動される第１アーム１３と、
前記水平軸線Ａ２に平行な軸線Ａ３のまわりに第
３軸駆動モータ（図示せず）によつて旋回駆動さ
れる第２アーム１４と、この第２アーム１４の先
端部に前記水平軸線Ａ３に対して直交する軸線Ａ
４のまわりに第４軸駆動モータ２１によつて回転
駆動されるツイストリスト部１８と、このツイス
トリスト部１８に前記軸線Ａ４に対して傾斜する
軸線Ａ５のまわりに第５軸駆動モータ２２によつ
て回転駆動されるベンドリスト部１９と、このベ
ンドリスト部１９に前記軸線Ａ５に対して傾斜す
る軸線Ａ６のまわりに第６軸駆動モータ（図示せ
ず）によつてそれぞれ回転駆動されるスイベルリ
スト部２０とからなつている。

次に上記第２アーム１４の構成を第２図および
第３図に基づいて説明する。２５は第１アーム１
３の先端部に軸線Ａ３のまわりに回転可能に軸承
された第２アーム１４のアーム本体を示し、この
アーム本体２の一端にはギヤハウジング８０が固
定されている。ギヤハウジング８０に支持筒２７
が固着され、この支持筒２７に筒状の回転体３１
が軸線Ａ４のまわりに回転可能に軸承されてい
る。この回転体３１は、ギヤハウジング８０に回
転可能に軸承された大径歯車３２に連結され、こ
の大径歯車３２は所要の減速歯車機構３３を介し
て前記第４軸駆動モータ２１に連結されている。
また前記ギヤハウジング８０には、回転体３１と
同一の軸線上に第１の回転軸３４が回転可能に軸
承されているとともに、この回転軸３４に対して
所定量ε1オフセツトした偏心位置に第２の回転軸
３５が回転可能に軸承されている。第１の回転軸
３４は一端に形成された歯車３６、所要の減速歯
車機構３７を介して前記第５軸駆動モータ２２に
連結されている。同様に第２の回転軸３５は一端
に形成された歯車３８、第１の回転軸３４上に回
転支承された中間歯車３９および図略の減速歯車
機構を介して前記第６軸駆動モータに連結されて
いる。

前記回転体３１の他端すなわち先端部には、軸
受ハウジング４１が固着され、この軸受ハウジン
グ４１に第３の回転軸４２が前記第１の回転軸３
４と同一の軸線上に回転可能に軸承されている。
この第３の回転軸４２の一端は連結軸４５、カツ
プリング４６，４７を介して前記第１の回転軸３
４に回転連結され、他端に歯車５１が形成されて
いる。また回転体３１の先端部には軸受ケース４
３が固着され、この軸受ケース４３に第４の回転
軸４４が前記第２の回転軸３５と同一の軸線上に
回転可能に軸承されている。第４の回転軸４４の
一端は連結軸４８、カツプリング４９，５０を介
して前記第２の回転軸３５に回転連結され、他端
に結合穴５２が形成されている。

次にリストの構成を第３図および第４図に基づ
いて説明する。

前記回転体３１の先端面にはツイスト本体５５
が固着され、このツイスト本体５５に前記第４の
回転軸４４にほぼ同心の偏心筒部５６が設けられ
ている。偏心筒部５６には軸受ケース５７が嵌装
され、この軸受ケース５７は軸受ケース５７に形
成されたピン穴９０にツイスト本体５５の外部か
らピン穴８１を挿入することによつて偏心筒部５
６に対する回り止めがなされ、さらにピン９０に
対して離間した位置で軸受ケース５７に形成され
た係合穴８２にツイスト本体５５の外部から係合
部材８３を挿入し、この係合部材８３をツイスト
本体５５に固定することにより軸受ケース５７を
偏心筒部５８内の所定位置に位置決め保持する。
この軸受ケース５７に回転スリーブ５８が前記第
４の回転軸４４の軸心に対して微少量ε2偏心した
軸線のまわりに回転可能に軸承され、この回転ス
リーブ５８の後部には前記第２の回転軸４２上の
歯車５１に噛合する噛車５９が取付けられ、この
歯車５９の一端は前記軸受ハウジング４１に軸承
されている。回転スリーブ５８の先端部には傘歯
車６０が設けられている。前記軸受ケース５７の
先端部には前記傘歯車６０の前方においてその直
径方向に延在する軸受部６１が設けられ、この軸
受部６１には前記回転スリーブ５８および歯車５
９を貫通する回転軸６２が第４の回転軸４４と同
心的に回転可能に軸承されている。回転軸６２の
後端部は前記第４の回転軸４４上の結合穴５２に
突入されて一体結合され、また先端部には傘歯車
６３が形成されている。

前記ツイスト本体５５の先端部には、ベンド本
体６５が前記回転体３１の回転軸線Ａ４に対して
所定角度傾斜する軸線Ａ５のまわりに回転可能に
支承され、このベンド本体６５に前記回転スリー
ブ５８上の傘歯車６０に噛合する傘歯車６６が取
付けられている。ツイスト本体５５とベンド本体
６５との間には前記傾斜軸線Ａ５のまわりに回転
可能に傾斜軸６７が軸承され、この傾斜軸６７上
に前記回転軸６２上の傘歯車６３に噛合する傘歯
車６８が取付けられるとともに、傘歯車６９が取
付けられている。ベンド本体６５にはこのベンド
本体６５のある角度位置において前記回転体３１
の回転軸線Ａ４に一致する軸線Ａ６のまわりに回
転可能にスイベル軸７０に軸承され、このスイベ
ル軸７０上に前記傾斜軸６７上の傘歯車６９に噛
合する傘歯車７１が形成されている。しかしてス
イベル軸７０の先端フランジ部７２にはロボツト
の作業目的に応じてハンドリング装置等の各種作
業要素が取付けられるようになつている。

以上述べた構成に基づいて偏心筒部５６へ回転
スリーブ５８、回転軸６２を組付ける動作につい
て述べる。ツイスト本体５５外でまず軸受ケース
５７に回転スリーブ５８を軸承させ、次に前記回
転スリーブ５８に挿通して回転軸６２を軸承させ
る。回転スリーブ５８の一端に歯車５９を固定す
る。回転スリーブ５８、回転軸６２を取付けた軸
受ケース５７を偏心筒部５６へ嵌装させ、傘歯車
６３を傘歯車６８に噛合させる。次いでツイスト
本体５５の外部からピン穴９０にピン８１を挿入
し、次に同じくツイスト本体５５の外部から係合
穴８２に結合部材８３を挿入する。前記係合部材
８３をツイスト本体５５に固定することにより軸
受ケース５７は偏心筒部５６の所定位置に保持さ
れる。

回転スリーブ５８、回転軸６２を偏心筒部５６
へ組付ける作業と平行して、回転体３１に第３の
回転軸４２、第４の回転軸４４を取付ける作業が
行われる。

第３の回転軸４２、第４の回転軸４４が取付け
られた回転体３１に歯車５１に歯車５９が噛合う
よう、又、結合穴５２に回転軸６２が挿入される
ようツイスト本体５５が取付けられる。

上述した取付け動作において、ツイスト本体５
５外で軸受ケース５７に回転スリーブ５８、回転
軸６２を組付け、回転スリーブ５８、回転軸６２
を組付けた軸受ケース５７を偏心筒部５６にツイ
スト本体５５の外部から位置決め保持するように
したので、回転スリーブ５８、回転軸６２をツイ
スト本体５５に容易に組付けることができる。

＜発明の構成＞ 以上述べたように本発明は、ベンド本体に回転
動力を伝達するベンド用回転軸とスイベル軸に回
転動力を伝達するスイベル用回転軸を軸受ケース
内にほぼ同軸に回転可能に軸承した２重構造と
し、この軸受ケースをツイスト本体の先端部に形
成した偏心筒部内に固定するようにしたので組付
けが容易となり、組付け時間を短縮できる効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は
本発明にかかるロボツトの外観図、第２図はロボ
ツトの第２アームの拡大断面図、第３図はロボツ
トのリスト部分の拡大断面図、第４図は偏心筒部
内の拡大断面図。 ２５……アーム本体、３１……回転体、３２…
…大径歯車、３４……第１の回転軸、３５……第
２の回転軸、３７……減速歯車機構、４１……軸
受ハウジング、４２……第３の回転軸、４３……
軸受ケース、４４……第４の回転軸、４５，４８
……連結軸、４６，４７，４９，５０……カツプ
リング、５１……歯車、５２……結合穴、５５…
…ツイスト本体、５６……偏心筒部、５７……軸
受ケース、５８……回転スリーブ、５９……軸受
ケース、６２……回転軸、８０……ギヤハウジン
グ、８１……ピン、８２……係合穴、８３……係
合部材、９０……ピン穴。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ アーム本体内に回転体を回転可能に軸承し、
   この回転体の先端にツイスト本体を固着し、ツイ
   スト本体の先端にベンド本体をツイスト本体の回
   転軸線に対し傾斜した軸線回りに回転可能に軸承
   し、このベンド本体にスイベル軸をベンド本体の
   回転軸線に対し傾斜した軸線回りに回転可能に軸
   承したロボツトであつて、前記スイベル軸に回転
   動力を伝達するスイベル用回転軸と、前記ベンド
   本体に回転動力を伝達するベンド用回転軸をほぼ
   同軸に回転可能に軸承する軸承ケースを備え、前
   記ツイスト本体の先端部にツイスト本体の回転軸
   線に対して偏心した偏心筒部を形成し、この偏心
   筒部内に前記各回転軸を軸承した軸受ケースを固
   定したことを特徴とするロボツト。