JPH036030B2 - - Google Patents
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- JPH036030B2 JPH036030B2 JP61021959A JP2195986A JPH036030B2 JP H036030 B2 JPH036030 B2 JP H036030B2 JP 61021959 A JP61021959 A JP 61021959A JP 2195986 A JP2195986 A JP 2195986A JP H036030 B2 JPH036030 B2 JP H036030B2
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- JP
- Japan
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- frame
- traveling
- vacuum suction
- running
- wall surface
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- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は真空吸着式壁面移動装置に係り、特
に、壁面が球面、又はゆるやかな曲面をなす場
合、この曲面に沿つて真空吸着により走行を行う
のに好適な真空吸着式壁面移動装置に関する。[Detailed Description of the Invention] [Field of Application of the Invention] The present invention relates to a vacuum suction type wall moving device, and in particular, when the wall surface is a spherical surface or a gently curved surface, the device moves along the curved surface by vacuum suction. This invention relates to a vacuum suction type wall moving device suitable for.
各種タンク、構造物等の大形容器のなかには、
その容器の点検、検査を定期的に実施することが
義務づけられているものがある。
In large containers such as various tanks and structures,
There are some products that require regular inspections and inspections of their containers.
これらの保守点検作業は、現状は人手によつて
作業をしているが、高所作業となるため、作業員
の安全性に問題があり、また、作業用足場を組む
のに多大な日数と経費を費やし経済的にも不利で
あつた。 Currently, these maintenance and inspection tasks are carried out manually, but since the work is done at heights, there are safety issues for workers, and it also takes a long time to set up the scaffolding for the work. It was expensive and economically disadvantageous.
このため、本作業に係るロボツトの開発が必至
のニーズとなつてきた。 For this reason, the development of robots for this work has become an inevitable need.
これに対して、従来より各種の移動装置が提案
されているが、いずれも平面上の走行手段による
ものであり、曲面への適用には困難な点が多かつ
た。 In response to this, various moving devices have been proposed in the past, but all of them are based on flat traveling means, and there are many difficulties in applying them to curved surfaces.
この種の真空吸着方式による壁面移動装置の例
を第２図に示す。該図において、１は走行用内フ
レーム、２は走行用外フレームで、この走行用内
フレーム１と走行用外フレーム２は旋回テーブル
７で連結されている。そして、走行用内フレーム
１と走行用外フレーム２が相対的に移動すべく動
力伝達機構５が設けられ、これに駆動アクチユエ
ータ６で動力を伝達している。一方、走行用内外
フレーム１、及び２の端部には、昇降シリンダ３
ａ，３ｂを介して真空吸着パツド４ａ，４ｂが設
けられている。昇降シリンダ３ａ，３ｂのそれぞ
れのシリンダ室１０ａ，１０ｂには、圧縮空気給
気用チユーブ１１ａ，１１ｂ、及び１２ａ，１２
ｂが連結されている。更に、真空吸着パツド４
ａ，４ｂの真空室１３ａ，１３ｂのそれぞれに
は、真空吸引用チユーブ１４ａ，１４ｂが連結さ
れている。また、走行用外フレーム２には、旋回
テーブル駆動用モータ８が取り付けられ、このモ
ータ軸に駆動歯車９を装着し、これとかみ合う被
駆動歯車１５を走行用内フレーム１の上面に設
け、走行用内、外フレーム１、及び２が相対的に
旋回できる構造になつている。 FIG. 2 shows an example of this type of wall moving device using a vacuum suction method. In this figure, 1 is an inner frame for running, and 2 is an outer frame for running. The inner frame 1 for running and the outer frame 2 for running are connected by a turning table 7. A power transmission mechanism 5 is provided so that the inner running frame 1 and the outer running frame 2 move relative to each other, and power is transmitted to this by a drive actuator 6. On the other hand, an elevating cylinder 3 is provided at the end of the inner and outer traveling frames 1 and 2.
Vacuum suction pads 4a and 4b are provided via a and 3b. The cylinder chambers 10a, 10b of the lifting cylinders 3a, 3b are provided with compressed air supply tubes 11a, 11b, and 12a, 12.
b are connected. Furthermore, vacuum suction pad 4
Vacuum suction tubes 14a, 14b are connected to the vacuum chambers 13a, 13b of a, 4b, respectively. A rotating table driving motor 8 is attached to the outer traveling frame 2, and a drive gear 9 is attached to the motor shaft. A driven gear 15 that meshes with this motor is provided on the upper surface of the inner traveling frame 1. The structure allows the inner and outer frames 1 and 2 to rotate relative to each other.
次に、このように構成される真空吸着式壁面移
動装置における走行動作について第３図と共に説
明する。 Next, the traveling operation of the vacuum suction type wall moving device constructed as described above will be explained with reference to FIG. 3.
まず、初期の設定状態を第２図で説明する。走
行用外フレーム２の昇降シリンダ３ｂの下側の室
に、圧縮空気給気用チユーブ１２ｂで圧縮空気を
給気すると昇降シリンダ３ｂは壁面側に押し下げ
られる。この状態で真空吸着パツド４ｂの真空室
１３ｂの空気を真空吸引用チユーブ１４ｂで吸引
して室内を真空にし、真空吸着パツド４ｂを壁面
に吸着させる。一方、走行用内フレーム１の真空
吸着パツド４ａの真空室１３ａの真空吸引用チユ
ーブ１４ａを開放し、真空室１３ａの室内の真空
を解放する。この状態で昇降シリンダ３ａの上側
の室に、圧縮空気給気用チユーブ１１ａで圧縮空
気を給気すると昇降シリンダ３ａ、及び真空吸着
パツド４ａは壁面から離脱する。この状態を示し
ているのが第２図である。 First, the initial setting state will be explained with reference to FIG. When compressed air is supplied to the lower chamber of the lifting cylinder 3b of the outer traveling frame 2 through the compressed air supply tube 12b, the lifting cylinder 3b is pushed down toward the wall surface. In this state, the air in the vacuum chamber 13b of the vacuum suction pad 4b is suctioned by the vacuum suction tube 14b to create a vacuum in the chamber, and the vacuum suction pad 4b is suctioned to the wall surface. On the other hand, the vacuum suction tube 14a of the vacuum chamber 13a of the vacuum suction pad 4a of the inner traveling frame 1 is opened to release the vacuum inside the vacuum chamber 13a. In this state, when compressed air is supplied to the upper chamber of the lifting cylinder 3a through the compressed air supply tube 11a, the lifting cylinder 3a and the vacuum suction pad 4a are separated from the wall surface. FIG. 2 shows this state.
第２図の状態から駆動アクチユエータ６を駆動
して走行用内フレーム１を矢印の方向に走行させ
る（この状態が第３図ａである）。この際には、
走行用内フレーム１に設けられている被駆動歯車
１５と駆動モータ８の駆動歯車９とは係合状態に
あるが、走行用外フレーム２の駆動モータ８が載
置されている部分には、モータ軸が移動できる程
度の幅をもつ逃げ溝２ａが設けられているため、
被駆動歯車１５と駆動歯車９が係合状態であつて
も、上部逃げ溝２ａを介して走行方向に走行用内
フレーム１は駆動モータ８と共に移動できる。 From the state shown in FIG. 2, the drive actuator 6 is driven to cause the traveling inner frame 1 to travel in the direction of the arrow (this state is shown in FIG. 3a). In this case,
Although the driven gear 15 provided on the inner running frame 1 and the drive gear 9 of the drive motor 8 are in an engaged state, the portion of the outer running frame 2 on which the drive motor 8 is mounted is in a state of engagement. Since the relief groove 2a is provided with a width that allows the motor shaft to move,
Even when the driven gear 15 and the drive gear 9 are in an engaged state, the inner frame 1 for running can move together with the drive motor 8 in the running direction via the upper clearance groove 2a.
次に、走行用内フレーム１を下降し、真空吸着
パツド４ａを壁面に真空吸着させ、その後に走行
用外フレーム２の真空吸着パツド４ｂの真空を解
放して上昇させる（この状態が第３図ｂである）。
以後、走行用フレームの真空吸着パツドの一方が
壁面に吸着して、他方の走行用フレームが駆動ア
クチユエータ６によつて相対的に壁面に沿つて移
動し、第３図ｃ、及びｄに示すように動作を繰り
返して移動するものである。 Next, the inner traveling frame 1 is lowered and the vacuum suction pad 4a is vacuum-adsorbed to the wall surface, and then the vacuum of the vacuum suction pad 4b of the outer traveling frame 2 is released and raised (this state is shown in Fig. 3). b).
Thereafter, one of the vacuum suction pads of the traveling frame is attracted to the wall surface, and the other traveling frame is relatively moved along the wall surface by the drive actuator 6, as shown in FIGS. 3c and 3d. It moves by repeating movements.
このような構造の真空吸着式壁面移動装置が走
行方向を転換する場合を第４図、及び第５図を用
いて説明する。該図は壁面移動装置を上面から見
た図である。 A case in which the vacuum suction type wall moving device having such a structure changes the running direction will be explained with reference to FIGS. 4 and 5. This figure is a top view of the wall moving device.
まず、第４図において、走行用外フレーム２の
真空吸着パツド４ｂは壁面に吸着させておき、一
方、走行用内フレーム１の真空吸着パツド４ａは
壁面から離脱しておく。この状態で駆動モータ８
を回転させると、駆動歯車９を介して被駆動歯車
１５が旋回され、これと連結している走行用内フ
レーム１は任意角度に旋回ができる。走行用内フ
レーム１が旋回した状態を示すのが第５図であ
る。 First, in FIG. 4, the vacuum suction pad 4b of the outer traveling frame 2 is adsorbed to a wall surface, while the vacuum suction pad 4a of the inner traveling frame 1 is separated from the wall surface. In this state, drive motor 8
When rotated, the driven gear 15 is rotated via the drive gear 9, and the inner traveling frame 1 connected thereto can be rotated to any angle. FIG. 5 shows a state in which the running inner frame 1 is turned.
次に、この状態から走行用内フレーム１の真空
吸着パツド４ａを下降して壁面に吸着させると共
に、走行用外フレーム２の真空吸着パツド４ｂの
真空を解放して上昇させる。この状態で駆動モー
タ８を運転して走行用外フレーム２を走行用内フ
レーム１の中心位置まで旋回させる。以後、走行
用内、外フレーム１、及び２の一方を壁面に吸着
させ、他方を駆動モータ８によつて相対的に旋回
させる。この動作を繰り返えして、任意の角度ま
で方向を転換できる構造になつている。 Next, from this state, the vacuum suction pad 4a of the inner traveling frame 1 is lowered and adsorbed to the wall surface, and the vacuum of the vacuum suction pad 4b of the outer traveling frame 2 is released and raised. In this state, the drive motor 8 is operated to rotate the outer traveling frame 2 to the center position of the inner traveling frame 1. Thereafter, one of the inner and outer running frames 1 and 2 is attached to the wall surface, and the other is rotated relative to each other by the drive motor 8. By repeating this action, the structure is such that the direction can be changed to any desired angle.
ところで、第４図、及び第５図に示した例で
は、真空吸着パツドを走行用内、外フレームに各
４個設けているが、壁面移動装置は壁面の溶接部
探傷及び欠陥補修などの作業をさせるため、これ
ら各作業を行うための各種装置を搭載する必要が
ある。従つて、結果的に壁面移動装置全体が重く
なり、必然的に真空吸着パツドの数を多く必要と
する。 By the way, in the examples shown in Figures 4 and 5, four vacuum suction pads are installed on the inner and outer frames for traveling, but the wall moving device is used for tasks such as detecting flaws in welds on the wall and repairing defects. In order to do this, it is necessary to install various devices to perform each of these tasks. Therefore, as a result, the entire wall surface moving device becomes heavy, and a large number of vacuum suction pads are inevitably required.
第６図、及び第７図に示すものは、走行用内フ
レーム１、及び走行用外フレーム２に真空吸着パ
ツド４ａ，４ｂを各々８個設けた例である。第６
図は旋回前、第７図は旋回後の図で、概略構成は
第４図、及び第５図に示したものとほぼ同様であ
る。 What is shown in FIGS. 6 and 7 is an example in which eight vacuum suction pads 4a and 4b are provided on the inner running frame 1 and the outer running frame 2, respectively. 6th
The figure shows the vehicle before turning, and FIG. 7 shows it after turning, and the general configuration is almost the same as that shown in FIGS. 4 and 5.
該図の例では、旋回時のバランスの安定を図
り、かつ、走行用内外フレーム１、及び２を小形
軽量にするため、装置中心から走行用内フレーム
１の真空吸着パツド４ａの外側までの距離をｒ、
走行用外フレーム２の真空吸着パツド４ｂの内側
までの距離をＲとすれば、ｒ＞Ｒとなるよう配列
されている。 In the example shown in the figure, the distance from the center of the device to the outside of the vacuum suction pad 4a of the inner running frame 1 is set in order to stabilize the balance during turning and to make the inner and outer running frames 1 and 2 smaller and lighter. r,
If the distance from the outer traveling frame 2 to the inside of the vacuum suction pad 4b is R, then they are arranged so that r>R.
しかしながら、このような配列では、走行用フ
レームを旋回させた場合、走行用内外フレーム１
及び２の真空吸着パツド４ａ、及び４ｂが接触し
てしまう部分が必ず生じ、このため、１回当りの
旋回可能な角度が制限されてしまう。即ち、旋回
可能な角度θは、第７図に示すように走行用内外
フレーム１、及び２の真空吸着パツド４ａ，４ｂ
が接触しない位置、つまり、両フレームの真空吸
着パツド４ａ，４ｂ間に隙間ｇを見込んだ位置に
設定しなければならない。 However, in such an arrangement, when the traveling frame is turned, the inner and outer traveling frames 1
There is always a portion where the vacuum suction pads 4a and 4b of 2 and 2 come into contact, which limits the angle at which each rotation can be made. That is, the rotatable angle θ is determined by the vacuum suction pads 4a, 4b of the inner and outer running frames 1 and 2, as shown in FIG.
It must be set at a position where the vacuum suction pads 4a and 4b of both frames do not touch each other, that is, a gap g is allowed between the vacuum suction pads 4a and 4b of both frames.
従つて、１回当りの旋回角度に制限を受けるた
め、例えば走行機構を直角に方向転換する場合に
は（90゜／θ）＋１回の旋回動作が必要となり、作
業速度の効率上不利である。また、走行用フレー
ムの形状が長方形であるため、垂直面走行時など
の不安定な状態で旋回すると走行用フレームにア
ンバランスが生じ、このアンバランスによる旋回
トルクの増大に伴い、駆動モータの出力アツプが
要求されると共に、駆動モータの出力アツプに伴
い全重量が増加し、更に真空吸着パツドの設置員
数の増加といつた弊害がある。 Therefore, since the turning angle per turn is limited, for example, when changing the direction of the traveling mechanism at right angles, (90°/θ)+1 turning operation is required, which is disadvantageous in terms of efficiency of work speed. . In addition, since the shape of the running frame is rectangular, when turning in an unstable state such as when traveling on a vertical surface, the running frame becomes unbalanced, and as the turning torque increases due to this unbalance, the drive motor output In addition, the total weight increases as the output of the drive motor increases, and the number of vacuum suction pads required increases.
尚、平面形状をなした壁面を吸着しながら走行
するものとしては特開昭54−59789号公報、また、
球面タンク表面を保守点検するものとしては特開
昭50−106220号公報等に開示がある。 Note that Japanese Patent Application Laid-Open No. 54-59789 discloses a device that runs while adhering to a planar wall surface, and
A method for maintaining and inspecting the surface of a spherical tank is disclosed in Japanese Patent Application Laid-open No. 106220/1983.
本発明に上述の点に鑑み成されたもので、その
目的とするところは、方向転換時に旋回角度が制
限されることなく自由な旋回を可能ならしめる真
空吸着式壁面移動装置を提供するにある。
The present invention has been made in view of the above points, and an object thereof is to provide a vacuum suction type wall moving device that enables free turning without restricting the turning angle when changing direction. .
本発明は走行用内フレームの先端部に昇降シリ
ンダを介して設けられている複数の真空吸着パツ
ドと、これと同様に走行用外フレームに設けられ
ている真空吸着パツドとをほぼ同心円上に配列
し、かつ、これを支持する走行用内、外フレーム
を旋回テーブルで連結することにより、所期の目
的を達成するようになしたものである。
In the present invention, a plurality of vacuum suction pads are provided at the tip of the inner frame for traveling via an elevating cylinder, and vacuum suction pads similarly provided on the outer frame for traveling are arranged approximately concentrically. The intended purpose is achieved by connecting the inner and outer running frames that support the frame with a revolving table.
以下、図面の実施例に基づいて本発明を詳細に
説明する。尚、符号は従来と同一のものは同符号
を使用する。
Hereinafter, the present invention will be explained in detail based on embodiments shown in the drawings. Incidentally, the same reference numerals are used for the same parts as in the past.
第１図に本発明の真空吸着式壁面移動装置の一
実施例を平面から見た図を示す。該図の如く、本
実施例では走行用内フレーム１、及び走行用外フ
レーム２をそれぞれ円形に形成すると共に、走行
用外フレーム２の内側に走行用内フレーム１が配
置されるように、即ち、走行用内フレーム１の外
径が走行用外フレーム２の内径より小さくなるよ
うにし、しかも、それぞれのフレームに固定され
ている真空吸着パツド４ａ，４ｂは、走行用内フ
レーム１、及び走行用外フレーム２のそれぞれで
ほぼ同心円上となるように配置し、この走行用
内、外フレーム１，２を旋回テーブル７で連結し
ている。そして、装置中心から走行用内フレーム
１に固定されている真空吸着パツド４ａの外側ま
での距離ｒにより、走行用外フレーム２に固定さ
れている真空吸着パツド４ｂの内側まで距離Ｒが
大きくなつており、旋回時には真空吸着パツド４
ａと４ｂの間に常に所定の間隙が形成されるよう
になつている。従つて、走行用内フレーム１、及
び走行用外フレーム２の旋回は360゜可能となる。
また、走行時に走行用内フレーム１の真空吸着パ
ツド４ａと走行用外フレーム２の真空吸着パツド
４ｂが当らぬよう両者間に隙間g1、及びg2を確保
しているため、１ストロークの走行距離は、走行
用内フレーム１の真空吸着パツド４ａの前進可能
距離L1と走行用外フレーム２の真空吸着パツド
４ｂの前進可能距離L2を加えた距離となり、従
来のストロークを縮めるようなことはない。更
に、走行用内外フレーム１、及び２が円形である
ため、旋回時の走行用内外フレーム１、及び２の
重心位置が常に走行用内外フレーム１、及び２の
中心にあり、旋回動作時のアンバランスがなくな
り安定した旋回動作ができる。 FIG. 1 shows a plan view of an embodiment of the vacuum suction type wall moving device of the present invention. As shown in the figure, in this embodiment, the inner frame 1 for running and the outer frame 2 for running are each formed in a circular shape, and the inner frame 1 for running is disposed inside the outer frame 2 for running, that is, The outer diameter of the inner frame 1 for running is smaller than the inner diameter of the outer frame 2 for running, and the vacuum suction pads 4a and 4b fixed to the respective frames The outer frames 2 are arranged substantially concentrically, and the inner and outer traveling frames 1 and 2 are connected by a turning table 7. Then, as the distance r from the center of the device to the outside of the vacuum suction pad 4a fixed to the inner frame 1 for traveling increases, the distance R to the inside of the vacuum suction pad 4b fixed to the outer frame 2 for traveling increases. vacuum suction pad 4 when turning.
A predetermined gap is always formed between a and 4b. Therefore, the inner running frame 1 and the outer running frame 2 can be rotated through 360 degrees.
Also, gaps g 1 and g 2 are secured between the vacuum suction pads 4a of the inner travel frame 1 and the vacuum suction pads 4b of the outer travel frame 2 to prevent them from hitting each other during travel, so that one stroke of travel is ensured. The distance is the sum of the possible forward distance L1 of the vacuum suction pad 4a of the inner traveling frame 1 and the possible forward distance L2 of the vacuum suction pad 4b of the outer traveling frame 2, which shortens the conventional stroke. There isn't. Furthermore, since the running inner and outer frames 1 and 2 are circular, the center of gravity of the running inner and outer frames 1 and 2 during turning is always at the center of the running inner and outer frames 1 and 2, and the center of gravity of the running inner and outer frames 1 and 2 is always at the center of the running inner and outer frames 1 and 2, so that the center of gravity of the running inner and outer frames 1 and 2 is always at the center of the running inner and outer frames 1 and 2. Balance is eliminated and stable turning movement is possible.
このように、本実施例では１動作当りの方向転
換角度を任意の角度で旋回可能とし、走行作業の
効率を向上させると共に、旋回時の走行用内外フ
レームのアンバランスがなくなり、安定した旋回
動作ができるという効果がある。 In this way, in this embodiment, the direction change angle per operation can be turned at any angle, improving the efficiency of traveling work, and eliminating the imbalance between the inner and outer frames for traveling during turning, resulting in stable turning operation. It has the effect of being able to
〔発明の効果〕
以上説明した本発明の真空式壁面移動装置によ
れば、走行用内フレームの先端部に昇降シリンダ
を介して設けられている複数の真空吸着パツド
と、これと同様に走行用外フレームに設けられて
いる真空吸着パツドとをほぼ同心円上に配列し、
かつ、これを支持する走行用内、外フレームを旋
回テーブルで連結したものであるから、方向転換
時に旋回角度が制限されることなく自由に旋回可
能であるため、此種真空吸着式壁面移動装置には
非常に有効である。[Effects of the Invention] According to the vacuum wall moving device of the present invention as described above, a plurality of vacuum suction pads are provided at the tip of the inner frame for traveling via an elevating cylinder, and The vacuum suction pads provided on the outer frame are arranged almost concentrically,
In addition, since the inner and outer frames for traveling that support this are connected by a rotating table, the rotating angle is not restricted when changing direction and can be rotated freely. It is very effective.
第１図は本発明の真空吸着式壁面移動装置の一
実施例を示す平面図、第２図は従来の真空吸着式
壁面移動装置を一部断面して示す正面図、第３図
ａ〜ｄは第３図に示した装置が平面を移動する際
の動作状態を示す図、第４図、及び第５図は第３
図に示した装置が各フレームに真空吸着パツドを
４個ずつ有する例の平面図、第６図、及び第７図
は第３図に示した装置が各フレームに真空状態パ
ツドを８個ずつ有する例の平面図である。
１……走行用内フレーム、２……走行用外フレ
ーム、３ａ，３ｂ……昇降シリンダ、４ａ，４ｂ
……真空吸着パツド、５……動力伝達機構、６…
…駆動アクチユエータ、７……旋回テーブル、８
……旋回テーブル駆動用モータ、９……駆動歯
車、１０ａ，１０ｂ……シリンダ室、１１ａ，１
１ｂ，１２ａ，１２ｂ……圧縮空気給気用チユー
ブ、１３ａ，１３ｂ……真空室、１４ａ，１４ｂ
……真空吸引用チユーブ、１５……被駆動歯車。
Fig. 1 is a plan view showing an embodiment of the vacuum suction type wall moving device of the present invention, Fig. 2 is a partially sectional front view showing a conventional vacuum suction type wall moving device, and Figs. 3 a to d. is a diagram showing the operating state when the device shown in FIG. 3 moves on a plane, and FIGS.
6 and 7 are plan views of an example in which the apparatus shown in FIG. 3 has four vacuum suction pads in each frame, and FIGS. 6 and 7 show an example in which the apparatus shown in FIG. 3 has eight vacuum suction pads in each frame. FIG. 3 is a plan view of an example. 1... Inner frame for running, 2... Outer frame for running, 3a, 3b... Lifting cylinder, 4a, 4b
...Vacuum suction pad, 5...Power transmission mechanism, 6...
...Drive actuator, 7...Swivel table, 8
...Turning table drive motor, 9...Driving gear, 10a, 10b...Cylinder chamber, 11a, 1
1b, 12a, 12b... Compressed air supply tube, 13a, 13b... Vacuum chamber, 14a, 14b
... Vacuum suction tube, 15 ... Driven gear.
Claims (1)
端部に各々昇降シリンダを介して複数の真空吸着
パツドを有している走行用外フレームと、該走行
用外フレームとほぼ同様な構成を成し、前記吸着
壁面に沿つて該走行用外フレームと交互に移動す
る走行用内フレームと、該走行用内フレームと外
フレームが交互に移動する際に、それぞれに動力
を伝達する動力伝達機構と、該動力伝達機構を駆
動する駆動アクチユエータと、前記走行用内、外
フレームを旋回可能に連結する旋回テーブルと、
該旋回テーブルを旋回駆動する旋回テーブル駆動
機構とを備え、走行時には前記走行用外フレー
ム、又は走行用内フレームの一方が前記真空吸着
パツドを介して吸着壁面に吸着し、他方の走行用
フレームが前記駆動アクチユエータによつて相対
的に吸着壁面に沿つて移動し、かつ旋回時には前
記旋回テーブル駆動機構で旋回テーブルを駆動す
ることにより前記走行用内、外フレームが相対的
に旋回する真空吸着式壁面移動装置において、前
記走行用内フレームに設けられている真空吸着パ
ツドと、前記走行用外フレームに設けられている
真空吸着パツドとをほぼ同心円上に配列し、かつ
これらを支持する前記走行用内、外フレームを前
記旋回テーブルで連結したことを特徴とする真空
吸着式壁面移動装置。 ２ 前記走行用内フレームと走行用外フレームを
ほぼ円形に形成すると共に、該走行用内フレーム
の外径が走行用外フレームの内径より小さく形成
されていることを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載の真空吸着式壁面移動装置。[Scope of Claims] 1. A traveling outer frame having a plurality of vacuum suction pads each via a lifting cylinder at its tip facing a curved suction wall surface, and the traveling outer frame. The inner frame for running moves alternately with the outer frame for running along the suction wall surface, and when the inner frame for running and the outer frame move alternately, power is applied to each of them. a power transmission mechanism that transmits the power, a drive actuator that drives the power transmission mechanism, and a turning table that rotatably connects the inner and outer traveling frames;
and a revolving table drive mechanism for revolving the revolving table, and when traveling, one of the outer traveling frame or the inner traveling frame is attracted to the suction wall surface via the vacuum suction pad, and the other traveling frame is A vacuum suction type wall surface in which the inner and outer traveling frames relatively rotate by moving relatively along the suction wall surface by the drive actuator and driving the rotary table by the rotary table drive mechanism when turning. In the moving device, vacuum suction pads provided on the inner frame for traveling and vacuum suction pads provided on the outer frame for traveling are arranged approximately concentrically, and the inner frame for traveling supports them. . A vacuum suction type wall moving device, characterized in that the outer frame is connected to the rotating table. 2. The inner running frame and the outer running frame are formed into substantially circular shapes, and the outer diameter of the inner running frame is smaller than the inner diameter of the outer running frame. 1
Vacuum suction type wall surface moving device as described in .
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61021959A JPS62181978A (en) | 1986-02-05 | 1986-02-05 | Vacuum adsorbing type wall face moving device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61021959A JPS62181978A (en) | 1986-02-05 | 1986-02-05 | Vacuum adsorbing type wall face moving device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62181978A JPS62181978A (en) | 1987-08-10 |
| JPH036030B2 true JPH036030B2 (en) | 1991-01-29 |
Family
ID=12069606
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61021959A Granted JPS62181978A (en) | 1986-02-05 | 1986-02-05 | Vacuum adsorbing type wall face moving device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62181978A (en) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103359198A (en) * | 2013-07-08 | 2013-10-23 | 东华大学 | All-directional horizontal-posture stair climbing robot, zero-radius turning method and stair climbing method |
| CN104814842A (en) * | 2015-04-21 | 2015-08-05 | 东华大学 | Intelligent horizontal-attitude stair-climbing wheelchair and rotary stair-climbing method |
| CN107582263A (en) * | 2017-09-19 | 2018-01-16 | 大连交通大学 | A kind of novel stair climbing disabled person car |
| CN111673720A (en) * | 2020-07-16 | 2020-09-18 | 南通大学 | Structure and motion planning method of climbing robot for downspout three-dimensional crossing pipe |
-
1986
- 1986-02-05 JP JP61021959A patent/JPS62181978A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62181978A (en) | 1987-08-10 |
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