JPH0380926B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、鋼橋のケレン、塗装（塗り替え）作
業装置に関するものである。

現状の鋼橋のケレンや塗り替え塗装作業におい
ては、第１図に示すように、橋梁１の全スパンに
わたつて吊足場２を施し、これら足場の側面及び
下面をシート３などにより全域の養生を行つてケ
レン、塗装などが施工されている。このため塗り
替え塗装やケレン施工毎に足場の架設、徹去が必
要となり、多くの労力と費用を要するとともに長
時日を要し非能率的であり、加えて高所作業に伴
う人的災害が完全に防ぎ得ないなどの問題点があ
る。

本発明は、このような実情に鑑みなされたもの
で、簡単な而も合理的手段、詳しくは、第１関節
ブームの先端に、360゜水平旋回可能な第２関節ブ
ームの一端を軸支せしめ、この第２関節ブームの
他端部に、先端にケレンまたは塗装工具を備え、
かつ、伸縮、回動、傾斜可能となした多関節構造
のアームからなるロボツト装置をとりつけること
により従来技術の問題点を解消せしめ、工期の短
縮、大巾な省力化、及び安全性の向上の計れる装
置を提供せんとするものである。

第２〜６図について本発明実施例の詳細を説明
する。第２図は本発明装置の作業実施状態を示す
正面図、第３図はロボツト装置部の正面図であ
り、第４図ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆ，ｇは、本発
明装置を鋼橋路肩から第２図の状態にセツトする
作業ステツプ図、第５図はロボツトが橋軸方向及
び巾員方向に対し移動しうる軌跡範囲の一例を示
している。

第２，３図について詳細に説明すると、Ａは鋼
橋、１１は主桁、１２は鋼橋Ａの路肩部に移動設
置された移動台車である。１３は該移動台車１２
上に回動可能にとりつけられた伸縮可能な支持ア
ームで、この支持アーム１３の先端には、ピニオ
ン，ラツク機構１４などにより昇降する垂直ブー
ム１５がとりつけられている。この垂直ブーム１
５は、上記支持アーム１３の先端部に設けた回動
部１３ａに対し移動自在となつており、またこの
垂直ブーム１５の一端、即ち下端には、ギア機構
１６などにより約180゜の範囲水平旋回動する第１
関節ブーム１７の一端が連結されている。

そして該第１関節１７の他端には、ギア機構１
６などにより360゜の範囲水平旋回動する第２関節
ブーム１９の一端が軸支せしめてあり、この第２
関節ブーム１９の他端には、ロボツト装置Ｂが設
けられている。

ロボツト装置Ｂは次のように構成されている。
２０は一端を上記第２関節ブーム１９の外側端部
に傾倒可能、詳しくは、第２関節ブーム１９中に
格納可能となしたシリンダ構造のアームで、該ア
ーム２０にはロツド構造の伸縮アーム２１が回動
可能に連着してあり、またこの伸縮アーム２１の
外側端には多関節構造からなるリンク構造のリン
クアーム２２，２３を傾倒及び回動可能に連結せ
しめる。そしてこの最先端のリンクアーム２３の
外側端には、首振り構造からなるケレン工具また
は塗料のスプレーガンまたはスプレーノズル２４
がとりつけられており、ロボツト装置Ｂは以上の
ように構成されている。

２５は上記第１，第２関節ブーム１７，１９の
関節部上、詳しくは、両関節ブーム１７，１９の
枢軸の中心軸線と同心上に設けたシリンダで、該
シリンダ２５には、上方に伸びて橋桁の下面の任
意個所にクランプするマグネツト２６などの部材
が設けてあり、このクランプ作用により両関節ブ
ーム１７，１９の保持、即ち、撓みの補正、移動
または振動の吸収を行うものである。

次に第４図ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆ，ｇについ
て本発明装置の作業ステツプを説明する。上記移
動台車１２は、この図から明らかなようにトレー
ラー構造であり、荷台の下面に突出する伸縮自在
のスタンドによつて路肩部にジヤツキアツプされ
るようになつている。ａのように移動台車を鋼橋
Ａの路肩に固定したのち支持アーム１３を上昇さ
せる。そしてｂに示すようにこの支持アーム１３
を鋼橋Ａの外側方向に90゜回動させ、支持アーム
１３の先端を鋼橋Ａの外側方に張り出す。次にｃ
のように支持アーム１３の先端の回動部１３ａを
90゜回動し、折込みブーム（垂直ブーム、第１，
第２関節ブーム）を垂直状態としたのち、ｄで示
すように折込みブームを降下させる。次にｅのよ
うに、第２関節ブーム１９を伴つた状態で第１関
節ブーム１７を90゜回動して水平状態としたのち、
ｆのようにロボツト装置Ｂを第２関節ブーム１９
からとり出したのち、ｇのように、第１関節ブー
ム１７を90゜旋回してこれを鋼橋Ａの下側に介入
させ、同時に第２関節ブーム１９を180゜旋回して
第２図の状態とするものである。また折込みブー
ムを第４図ａのように移動台車１２上に格納する
場合は、上記手順を逆に行なえばよい。

また、上記実施例では、第１，第２関節ブーム
について説明したが、橋梁の横方向の巾（巾員）
により関節ブームの数は任意に設計できるもので
あることから、実施例のものに特定されることは
ない。

またロボツトの移動位置決め制御は、手動でも
全自動でも任意であり、全自動の場合は、橋梁の
全体線形座標データ、橋桁部材データ、あるい
は、設計図などから直接読み込み指令データを作
成するソフトウエアにより支持アームの関節ブー
ムの位置決めの制御、動作制御をロボツトの制御
に合わせて自由に行うようにするものである。

また本発明の装置には、特に図示していない
が、ケレン時のサビ、塵埃などの飛散防止設備、
塗装時のミスト飛散防止設備を設けることは当然
のことである。

更に、本発明の装置には、特に図示していない
が、関節ブームに、自動作業前後に必要とする作
業者による目視チエツク、検査、従来からの点
検、補修作業などの自動化が困難な付帯作業を行
うに当り、安全、かつ、設備に便利な歩廊、手す
り、タラツプなどを付設するものである。

本発明は上述のように構成したので、鋼橋の路
肩部に設置した移動台車の支持アームに昇降可能
に支架させる垂直ブームの下端にとりつけた、第
１関節ブームの水平旋回、第２関節ブームの水平
旋回動作により、該第２関節ブーム端に設けたロ
ボツトを、第５図の軌跡図に示すように、鋼橋の
広範囲にわたつて掃引させることができ、従来技
術の問題点が払拭し得るとともに、ケレンや塗り
替え作業などの工期の大巾短縮、大巾な省力化、
経済的効果及び安全性の向上が計れるなど実用上
の効果は大きい。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のケレン、塗り替え作業を行う足
場構造の正面図、第２図は本発明装置の作業状態
の正面図、第３図は同上装置におけるロボツト装
置部の正面図、第４図ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆ，
ｇは本発明装置の作業ステツプ図、第５図はロボ
ツトの掃引作業範囲を示す軌跡図である。 Ａ…鋼橋、Ｂ…ロボツト、１２…移動台車、１
３…支持アーム、１３ａ…回動部、１５…垂直ブ
ーム、１７…第１関節ブーム、１９…第２関節ブ
ーム、２０…アーム、２１…伸縮アーム、２２，
２３…リンクアーム、２４…スプレーノズル。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 鋼橋路肩に設置された台車上に、伸縮及び回
   動可能な支持アームを装備し、該支持アームに、
   この支持アームが鋼橋外方に回動し、鋼橋外方に
   張り出された支持アームの先端に対し昇降可能な
   垂直ブームと、該垂直ブームの下端に少くとも
   180゜水平旋回可能に軸着した関節ブームからなる
   折込みブーム構造体をとりつけた装置において、
   上記関節ブーム（第１関節ブーム）の先端に、
   360゜水平旋回可能な第２関節ブームの一端を軸支
   せしめ、この第２関節ブームの他端部に、先端に
   ケレンまたは塗装工具を備え、かつ、伸縮、回
   動、傾倒可能となした多関節構造のアームからな
   るロボツト装置をとりつけたことを特徴とする鋼
   橋のケレン、塗装作業装置。