JPH0416647B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、建設機械等に使用する流体アクチユ
エータの制御方法に関する。

［従来の技術］ 第８図は従来における油圧切換弁操作装置をシ
ステム図によつて示したものであり、油圧モータ
６を油圧的に制御する油圧切換弁５は、切換位置
５ａ，５ｂおよび５ｃを有し、その切換位置は油
圧アクチユエータ１あるいはレバー１ｃによつて
操作される構成をなし、油圧アクチユエータ１に
おける押しのけ室１ａあるいは１ｂへの圧油の圧
送あるいは排除は、切換弁２あるいは３の操作に
よつて行なわれる構成となつている。

切換弁２および３を操作するそれぞれのソレノ
イド２ｄおよび３ｄは、電気配線を介してのスイ
ツチ・ボツクス１１の操作によつて、手動のオ
ン・オフ操作をするようになつている。

上記第８図における油圧切換弁操作装置におい
て、その作用を説明すると下記のようになる。

油圧モータ６は、油圧切換弁５からの油圧動力
によつて駆動され、油圧切換弁５が切換位置５ｂ
に位置しているとき、該油圧動力の流れが閉じら
れて油圧モータ６の作動は停止している。

これに対し、油圧切換弁５における切換位置が
５ａあるいは５ｃに位置するとき、油圧動力が油
圧モータ６の一方あるいは他方へ圧送されて、油
圧モータ６を一方あるいは他方へ駆動する。

また、油圧モータ６は図示していないクレーン
等を駆動している。

このような油圧切換弁５の操作は、油圧アクチ
ユエータ１の作動あるいはレバー１の手動操作に
よつて行なわれるものであり、油圧アクチユエー
タ１の作動は下記のようになつている。

切換弁２および３が図示のように、それぞれ切
換位置２ｂおよび３ｂに設定されているときは、
押しのけ室１ａおよび１ｂの両者がそれぞれリザ
ーバ７に開放され、油圧アクチユエータ１はまつ
たく自由な状態にある。

そのため、この状態において運転者が運転席に
おいてレバー１ｃを操作すると、油圧アクチユエ
ータ１におけるピストン１ｄは自由に操作される
ことが可能となり、その操作されたピストン１ｄ
は油圧切換弁５を操作する。

このように、手動によつてレバー１ｃを操作す
ることによつて、上記の切換位置５ａ，５ｂある
いは５ｃを任意に選択することができることにな
り、油圧アクチユエータ１の操作は、運転者が運
転席に居ながらそのレバー１ｃを使用して操作で
きるようになつている。

また、油圧アクチユエータ１においてレバー１
ｃと連接したピストン１ｄには、油圧切換弁５に
おけるスプリング５ｅおよび５ｆによつて、セン
タリング（centering）する作用が働いている。
そのため、押しのけ室１ａおよび１ｂの両者が上
記のようにリザーバ７に開放した状態において、
運転者がレバー１ｃから手を離すと、油圧アクチ
ユエータ１は図示の位置となつて、その切換位置
は５ｂ（中立位置）に設定される。

このような手動操作に対して、運転席から離れ
た例えば油圧モータ６の負荷近くにおいて、その
負荷の動きを確認しながら油圧アクチユエータ１
を遠隔操作するときは、スイツチ・ボツクス１１
のスイツチを手動操作してソレノイド２ｄあるい
は３ｄを駆動し、その駆動によつて切換弁２ある
は３を操作し、その操作された切換弁２あるいは
３が油圧アクチユエータ１を操作することにな
る。

ここで、切換弁２あるいは３の操作によつて油
圧アクチユエータ１を操作する作用は下記のとお
りである。

油圧アクチユエータ１におけるピストン１ｄを
任意の位置に固定したいときは、切換弁２および
３のそれぞれを、それぞれ切換位置２ａと切換位
置３ａに設定する。

切換弁２および３における切換位置をこのよう
に設定すると、油圧源４からの圧油が両押しのけ
室１ａおよび１ｂに圧送され、且つ、その圧油が
圧送されるそれぞれの切換弁２および３の入口部
分には、それぞれチエツク弁２ｃおよび３ｃを介
設しているため、ピストン１ｄの動きは油圧アク
チユエータ１において固定される。

この状態において、押しのけ室１ａおよび１ｂ
の両者には、油圧源４からの油圧が導かれている
から、その両者においては、共にピストン１ｄに
対してその両側から油圧を作用させている。

このような状態から、切換弁２のみを切換位置
２ｂに設定すると、押しのけ室１ａにおける作動
油圧は切換弁２を介してリザーバ７に開放される
ため、ピストン１ｄは押しのけ室１ｂにおける上
記作動油圧によつて、第８図の下方に押圧され、
その押圧は、油圧切換弁５における切換位置を５
ａの側に移行させてゆく。

逆に、上記ピストン１ｄが固定されている状態
から、切換弁３のみを切換位置３ｂに設定する
と、押しのけ室１ｂにおける作動油圧が切換弁３
を介してリザーバ７に開放されるため、押しのけ
室１ａにおける作動油圧がピストン１ｄを第８図
における上方へ押圧し、その押圧によつてピスト
ン１ｄは上方へ移行し、油圧切換弁５における切
換位置を切換位置５ｃの側に移行させてゆく。

上記のように、油圧切換弁操作装置の操作は、
手動スイツチによつて切換弁２あるいは３を操作
し、その操作が適当であるかどうかは、その操作
者が油圧モータ６における負荷の動きを見ながら
操作することになる。

しかし、上記第８図における切換弁２あるいは
３の遠隔操作は手動スイツチによるオン・オフ操
作によつているため、どうしても微妙な操作に無
理が生じている。

このようなことから、そのような遠隔操作にお
いては、その操作にピストン１ｄの位置を指令
し、その指令に対して、油圧切換弁５における作
動位置をフイードバツク制御する方法が望まれ
る。

また、そのフイードバツク制御の方法は、安価
で且つ耐久性のある方法が望まれ、そのような耐
久性があり且つ安価な制御方法には下記の方法が
ある。

上記指令値とフイードバツク値との偏差が生じ
たとき、その偏差を修正する方向に油圧アクチユ
エータを制御する。ここまでの段階は通常のフイ
ードバツク制御である。

この偏差分を修正する制御において、その油圧
アクチユエータ１を制御する信号は、油圧アクチ
ユエータ１の押しのけ室に電磁弁から圧油を単一
パルスとして圧送し、その単一パルスのパルス印
加時間巾は、その偏差をその単一パルスのみによ
つて丁度修正できるに相当した実験的データ値に
基づいた値となつている。

このことは、油圧アクチユエータ１への単一の
圧油パルス圧送あるいはその電磁弁への単一のパ
ルス信号発信の回のみで、その偏差を生じたごと
の該偏差を修正しようとするものである。

言葉を言い換えれば、ピストン１ｄの位置を指
示する指令信号の発信からそのピストン１ｄの現
在位置を示すフイードバツク信号を得て、その差
となつた偏差を演算し、その偏差に基づいて上記
単一パルスの信号発信をするまでは、通常のフイ
ードバツク制御になつている。それに続いて、そ
の偏差結果によつて単一のパルス信号を電磁弁に
発信してその発信の回についての油圧アクチユエ
ータ１の該制御が終るまでは、オープンループの
制御となつていることになる。

なお、その回の制御結果に未だ偏差があつたと
きは、その制御結果に対する新たな偏差に基づい
て、同じ単一パルスによる制御を行なつてピスト
ン１ｄの位置を指令信号の指示した位置に収束さ
せる。

したがつて、この方法は、高価な比例制御用の
電気油圧サーボ弁等を使用することなく、安価な
オン・オフ電磁弁を使用できる点、安価であり、
且つその電磁弁のオン・オフは、偏差の大きさに
よつてデユーテイー比を変えながら常に電磁弁を
オン・オフさせる通常の電磁弁制御と異なつてい
る。すなわち、この制御方法は、安価な電磁弁を
使用し、且つ電磁弁のオン・オフ回数が非常に少
なく、その結果、電磁弁の耐久性がよくなる特徴
を有している。

また、この制御方法における上記単一のパルス
信号の印加時間は、無負荷の油圧アクチユエータ
１を起動させるのみの固定した基本印加時間成分
と、上記偏差に比例した印加時間成分との和にな
つている。

［発明が解決しようとする課題］ 上記制御方法において、上記基本印加時間が固
定した一定の時間となつていることは、油圧アク
チユエータがいずれの方向に作動しても、あるい
は油圧アクチユエータがいずれの領域で作動して
も、そのピストン１ｄの起動に要する条件が同一
である場合においてのみ満足されるものである。

ところが、上述の第８図における説明から理解
できるように、切換弁２および３によつて制御さ
れる油圧アクチユエータ１は、そのセンタリング
用スプリング５ｅおよび５ｆの存在によつて、そ
の各作動方向および位置におけるピストン１ｄの
起動し始める駆動力が異なつている。且つ又、そ
のセンタリング用スプリング５ｅおよび５ｆの初
期設定あるいはそれらのばね常数の異なりによつ
ても、そのスプリング５ｅあるいは５ｆ側の各作
動位置におけるピストン１ｄの起動し始める駆動
力が異なつている。

本発明の目的は、上記のようなピストン１ｄの
作動方向および各作動位置によつてその起動力が
異なる流体アクチユエータを、単一のデイジタル
信号によつて制御する場合の流体アクチユエータ
の制御方法を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ シリンダ１ｅには、その軸方向への摺動を可能
にピストン１ｄが嵌合し、前記ピストンの前記軸
方向における一方の側および他方の側には、切換
弁２，３を介して圧力流体が選択的に圧送されあ
るいは排除される一方の押しのけ室１ａおよび他
方の押しのけ室１ｂを設け、前記ピストンには、
そのピストンに外力が作用していない場合におい
てそのピストンを中立位置に設定するセンタリン
グ用の一方のスプリングと他方のスプリングの附
勢力が与えられ、前記切換弁は、補正印加時間巾
teを含んだ有限時間巾tnの単一のパルス信号Vn
によつて駆動され、その補正印加時間巾は、前記
ピストンの前記軸方向における位置を検出した検
出信号と、前記ピストンの前記軸方向における位
置を指示する指令信号との偏差Erに比例する値
となつており、且つその偏差はその単一パルス信
号発信ごとにその発信直前の値のみが使用され
る、以上の制御において、 前記ピストンが前記中立位置の側から軸方向に
おけるいずれかの方向へ移行するときにおける前
記有限時間幅は、一定の基本時間幅tbに前記補正
時間幅を付加した値に、前記中立位置から前記ピ
ストンが移行している位置までの距離に比例した
対弾性用の時間幅tsを加算した値とし、 前記制御において、前記ピストンが前記軸方向
におけるいずれかの方向から前記中立位置の側へ
移行するときにおける前記有限時間幅は、他の一
定の基本時間幅に前記補正時間幅を付加した値か
ら、前記対弾性用時間幅に所定の係数ζを乗算し
た時間幅を減じた値としている。

［作用］ ピストンに作用しているセンタリング用の一方
のスプリングと他方のスプリングの附勢力が存在
することによつて、ピストンが中立位置の側から
軸方向におけるいずれかの方向へ移行する場合
と、ピストンが軸方向におけるいずれかの方向か
ら中立位置の側へ移行する場合とでそのピストン
の操作力が異なつている。

このようなピストンの位置制御を行なうため、
そのピストンの軸方向両側における両押しのけ室
の一方へ圧力油を圧送し、その他方をリザーバに
解放する切換弁の制御は下記のようになつてい
る。

この場合において、切換弁を開弁してから閉弁
するまでの間において、その開弁によつて油圧ア
クチユエータにおける押しのけ室に圧油が圧送さ
れあるいは排出されている状態で、その開弁の時
間経過につれて両押しのけ室における圧油の差圧
は増大してゆく。

すなわち、その差圧の上昇は、その切換弁にお
ける開弁時間の長さが長い程、大きくなることに
なる。

このようなことから、本発明においては、 ａ：ピストンが中立位置の側から軸方向における
いずれかの方向へ移行するときにおける前記有
限時間幅（切換弁を作動させる操作指令時間の
幅）は、一定の基本時間幅tbに補正時間幅teを
付加した値に、中立位置から前記ピストンが移
行している位置までの距離に比例した対弾性用
の時間幅tsを加算した値としている。

ここで、 基本時間幅tbは、指令信号の発信から、その発
信によつて切換弁が操作され、その操作によつて
両押しのけ室に圧油の差圧が生じ、その差圧がピ
ストンを起動させるまでに相当する時間幅であ
り、この場合の起動はピストンに作用しているス
プリング附勢力が存在していないと仮定した場合
のものであり、 対弾性用の時間幅tsは、その起動開始から、上
記いずれかの側のスプリング附勢力分にその位置
において対向するに相当する時間幅であり、 補正時間幅teは、上記した偏差Erに比例する値
であつて、上記起動と上記スプリング附勢力に打
ち勝つて後、ピストンをその偏差分、移行させる
に相当した時間幅である。

逆に、ピストンが軸方向におけるいずれかの方
向から中立位置の側へ移行するときにおける切換
弁駆動の有限時間幅は、他の一定の基本時間幅に
前記補正時間幅を付加した値から、前記対弾性用
時間幅に所定の係数ζを乗じた時間幅を減じた値
としている。

この場合において、上記係数ζは、ピストンが
その移行する方向に向けてそのスプリング附勢力
の補助力を受けており、その補助力を受ける側へ
ピストンが制御される場合の、その補助力に相当
する成分の補正係数となつているもである。

このように、上記制御は、制御に偏差の生じた
とき、その偏差に対応した単一のパルス信号のみ
によつて、殆どその偏差を零に修正できるように
することを意図しているものである。

［実施例］ 以下、実施例を使用して本発明を説明する。

第１図は、本発明における流体アクチユエータ
の制御方法を実施するための油圧切換弁制御装置
の一実施例を示したものであり、その図示はシス
テム図によつて示したものである。

第１図における油圧切換弁操作装置Ｙの部分
は、前述したように従来における第８図と同じで
あるので、その説明を割愛する。

第１図において、信号発生器１０ａはレバー１
０ｉを操作することによつて、配線１０ｂに電圧
信号を発信する構成をなし、その電圧信号は油圧
アクチユエータ１におけるピストン１ｄの位置を
指示する指令信号となつており、その指令信号は
電子制御装置１０へ入力している。

電子制御装置１０における出力配線１０ｇおよ
び１０ｈのそれぞれは、ソレノイド３ｄおよび２
ｄに入力している。

ピストン１ｄの動き、すなわち油圧切換弁５の
動きはポテンシヨメータ５ｄによつて検出され、
その検出された信号を送信する出力配線１０ｅは
電子制御装置１０におけるフイードバツク信号の
配線となつている。

電子制御装置１０における回路構成は、第４図
に示す構成となつており、その図示はブロツク線
図によつて示している。

第４図において、１０Ａは検出記憶手段、１０
Ｂは偏差計算手段、１０Ｃは駆動判定手段、１０
Ｅは許容偏差設定手段、１０Ｆは基本時間変更記
憶手段、１０Ｊはパルス巾計算手段、１０Ｋは基
本時間選択手段、１０ＬはFB基準値設定手段お
よび１０Ｍは出力トランジスタをそれぞれ示して
いる。

以上の第１図および第４図における本発明にお
ける構成について、以下その作用を説明する。

先ず、第１図における油圧アクチユエータ１に
おいて、その起動し始めの駆動力を検討する。

第２図は、第１図における油圧アクチユエータ
１のスケルトン図を示したものである。しかし、
第２図においては、第１図におけるスプリング５
ｅおよび５ｆが油圧アクチユエータ１内において
ピストン１ｄにその附勢力を作用するようになつ
ている。

これは、第１図の場合、油圧切換弁５内におい
てスプリング５ｅおよび５ｆがピストン１ｄに附
勢力を及ぼしているが、この附勢力は、油圧アク
チユエータ１内においてそのピストン１ｄに作用
しても同じことである。

したがつて、第２図においては、その説明の便
宜上、スプリング５ｅおよび５ｆを油圧アクチユ
エータ１内に包設させている。

すなわち、第２図においてシリンダ１ｅには、
その軸方向への摺動運動を可能にピストン１ｄが
嵌合し、ピストン１ｄにはその軸方向において、
スプリング５ｅおよび５ｆの両附勢力が相互に対
抗する方向に作用している。

その両附勢力の作用は、ピストン１ｄに何らの
外力が働いていないとき、ピストン１ｄが中立位
置ｎに設定されるようになつている。

上記のような第２図における構成において、ピ
ストン１ｄが図示のように中立位置ｎから右方へ
ｘの距離移行しているとき、ピストン１ｄには大
略k1・ｘの軸方向力が左方に作用していること
となる。

なお、k1はスプリング５ｆのばね常数である。

したがつて、ピストン１ｄのこの位置から更に
ピストン１ｄを右方へ移行させるための起動力
は、概略k1・ｘの力が必要となる。

これとは逆に、ピストン１ｄのこの位置から更
にピストン１ｄを左方へ移行させるための移動力
は、該k1・ｘによつて駆動される値となる。

上記の場合に対し、ピストン１ｄが中立位置ｎ
から左方のｘなる距離の位置にある場合は、ピス
トン１ｄがその位置から更に左方へ移行すると
き、そのピストン１ｄを起動するに必要な力は概
略k2・ｘとなる。

ここで、k2はスプリング５ｅのばね常数であ
る。

また、そのピストン１ｄにおける位置から、ピ
ストン１ｄを右方に移行するときの起動力は、該
k2・ｘによつて駆動される値となる。

すなわち、上記のピストン１ｄに必要な起動力
の種類を整理すると、下記のようになる。

ピストン１ｄが中立位置ｎから右方にある場合
においては、 (1) ピストン１ｄが矢印ａ１の方向に移行しよう
とする場合、 および (2) ピストン１ｄが矢印ａ２の方向に移行しよう
とする場合、 の２種類の場合が存在し、 これに対し、ピストン１ｄが中立位置ｎから左
方にある場合においては、 (1) ピストン１ｄが矢印ａ３の方向に移行しよう
とする場合、 および (2) ピストン１ｄが矢印ａ４の方向に移行しよう
とする場合、 の２種類の場合が存在する。

結局、第２図においてピストン１ｄが起動する
に必要な力の基本的な種類は、４種類となる。

次に、ピストン１ｄに必要な上述の起動力と、
その起動に必要な押しのけ室１ａあるいは１ｂの
作動油圧との関係を検討する。

ピストン１ｄが第２図に図示する位置から矢印
ａ１の方向へ起動される場合を例にとると、上述
のように、その起動に必要な力はk1・ｘであつ
た。

これに対し、そのピストン１ｄを油圧によつて
起動するためには、押しのけ室１ａに生じている
作動油圧と、押しのけ室１ｂに生じている作動油
圧との差圧dpによつて起動することになる。

このような差圧は、上述の切換弁２あるいは３
の駆動によつて生じ、且つ、その切換弁２あるい
は３の駆動が有限時間巾の単一パルス信号によつ
て駆動された場合、その差圧が生ずる現象は下記
のようになる。

上述のように、ピストン１ｄが第２図に図示す
る位置に固定されるためには、第１図における切
換弁２および３が、それぞれ切換位置２ａと切換
位置３ａに設定されている。

その固定されたピストン１ｄの位置から、ピス
トン１ｄを矢印ａ１の方向に移行させるときは、
切換弁３のみを切換位置３ｂに設定し、切換弁２
における切換位置は２ａのままとしておく。ま
た、その切換弁３を切換位置３ｂに設定する方法
は、ソレノイド３ｄがオフとなるパターンの第３
図に示すような単一のパルス信号Ｖ１を該ソレノ
イド３ｄに送信する。

なお、第３図は、横軸ｔが経過時間を示し、縦
軸Ｖがパルス信号Ｖ１，Ｖ２あるいはＶ３の出力
電圧を示し、且つ縦軸ｐは作動油圧特性pa１，
pa２あるいはpa３の油圧力を示している。

この場合において、ソレノイド３ｄがオフとな
つたその瞬間においては、押しのけ室１ａおよび
１ｂにおける作動油圧ｐが共に、ほぼ同じのpm
なる値となつている。

この状態（第３図におけるｔ＝０）から時間ｔ
が経過してゆくと、押しのけ室１ｂにおける作動
油圧ｐは、押しのけ室１ｂが切換弁３を介してリ
ザーバ７に開放されたため、第３図における作動
油圧特性pa１のように、その時間ｔの経過と共
にｐ＝０に向つて減圧してゆく。

しかし、パルス信号Ｖ１はａ点において再びそ
の電圧がオンとなるから、このことによつて切換
弁３はその切換位置が３ａとなつて、油圧源４に
おける圧油が再び押しのけ室１ｂに圧送され、そ
の特性は作動油圧特性pa１に示すように、その
後ｐ＝pmに向つて増圧してゆく。

したがつて、ソレノイド３ｄにパルス信号Ｖ１
が発信されたとき、押しのけ室１ｂと押しのけ室
１ａとの間における作動油圧の圧力差は、dp１
にとどまる。

この場合、圧力差dp１の値が上述の起動力
k1・ｘの値に相当する値より小さいときは、ピ
ストン１ｄを第２図におけるｘ位置から矢印ａ１
の方向へ移行させることができない。

このように、パルス信号のオフとなる負の印加
時間が短いと、ピストン１ｄを駆動することがで
きず、その印加時間を第３図に示す適切な印加時
間toとしたとき、作動油圧特性はpa２のように
なつて、その圧力差がdp２の大きさとなり、そ
の圧力差dp２がピストン１ｄを起動するk1・ｘ
の値に相当する値となる。

このtoなる値が、前述した、油圧アクチユエー
タ１を制御するための基本印加時間となるもので
あり、且つ、その値は上述の第２図において説明
したように、矢印ａ１，ａ２，ａ３あるいはａ４
の場合の各場合において、それぞれ選択されなけ
ればならないことになる。

しかし、この基本印加時間t₀によつて生じた圧
力差dp２は、ピストン１ｄを動かし始めるに必
要な最小限の値である。

そこで、実際にピストン１ｄを動かすために
は、更に基本印加時間toに補正印加時間teを加算
した印加時間を使用して、それから生ずる圧力差
をdp2＋dpaとしなければならない。

すなわち、dp2＋dpaのうち、圧力差dpaはピス
トン１ｄを加速するに必要な成分であり、且つそ
の加速よつてピストン１ｄが偏差Er分を移行さ
せるに必要な成分であり、この場合における補正
印加時間teが前述した偏差に比例する値である。

なお、圧力差dp2＋dpaとなる作動油圧特性は、
第３図におけるpa３によつて示している。

ここで、上記第３図の特性から理解できるよう
に、圧力差dp２あるいはdpaのそれぞれは、それ
ぞれ時間幅toあるいはteの増大にほぼ比例して増
大していることが分る。

このように、このような種類の油圧アクチユエ
ータ１を制御することにおいては、この第３図に
おけるtoなる値が、前述した基本印加時間となら
なければならないことになる。

ここで、このtoなる印加時間は、上記第３図の
説明から理解できるように、切換弁２あるいは３
がその切換位置の変更をまさに完了したそのとき
をｔ＝０としている。

しかし、実際には、電子制御装置１０からパル
ス信号Ｖ２が発信されてから、切換弁２あるいは
３がその切換位置を変更するまでの遅れ時間と、
その切換位置が変更されてから、ピストン１ｄと
シリンダ１ｅとの間における静摩擦力成分等に打
ち勝つための差圧成分を発生させる時間とを考慮
した時間tbを更に考慮する必要がある。

また、この場合において、この時間遅れや静摩
擦力等は、ピストン１ｄの操作位置とは無関係の
ほぼ一定の値となつているものである。

したがつて、第３図における印加時間toは、指
令信号発信時からの実際の印加時間を考えると、
上述の時間tbと、スプリング５ｅあるいは５ｆの
附勢力に抗してピストン１ｄを起動するに必要な
印加時間ts（対弾性用の印加時間成分）との和に
なつているものでなければならない。

このようなことより、第１図におけるような油
圧アクチユエータ１を単一のパルス信号によつて
制御する場合、その制御がスプリング５Ｆあるい
は５ｅを圧縮する方向にされるときは、そのパル
スの印加時間は、ほぼ一定値となる基本印加時間
tb、ピストン１ｄの位置によつて変化する対弾性
印加時間ts、および偏差Erに比例した補正印加時
間teを使用した制御が必要となる。

次に、第２図におけるピストン１ｄの位置から
ピストン１ｄが中立位置ｎの側へ操作される場合
を検討する。

ピストン１ｄがスプリング５ｆあるいは５ｅを
圧縮する上述の制御において、ピストン１ｄを起
動する態勢に至るまでの信号印加時間は、基本印
加時間tbにts時間を加算する必要があつた。

これはスプリング５ｅあるいは５ｆが存在しな
い場合において、ピストン１ｄを起動する態勢に
至るまでに必要とする基本印加時間tbに、更にス
プリング５ｆあるいは５ｅの附勢力に抗してピス
トン１ｄを起動させるに必要な印加時間成分tsを
必要としたからである。

しかし、ピストン１ｄが中立位置ｎの側へもど
される場合の制御においては、スプリング５ｆあ
るいは５ｅの附勢力がピストン１ｄを中立位置ｎ
の側へもどそうとする補助力となる。

したがつて、ピストン１ｄを中立位置の側へ操
作しようとする制御において、ピストン１ｄが正
に起動しようとする態勢に達するまでの信号印加
時間のうちの必要時間成分は、基本印加時間を
tb′より短い時間としなければならない。

この場合において、基本印加時間tb′は、ピス
トン１ｄを中立位置ｎの方向へもどそうとする場
合であつて、ピストン１ｄにスプリング５ｆある
いは５ｅの附勢力が作用していなかつたと仮定し
た場合において、ピストン１ｄが押しのけ室１ａ
および１ｂの差圧によつて正に起動しようとする
態勢に達するまでに必要とする、切換弁２あるい
は３への信号印加時間成分である。

これを更に詳細に検討すると、スプリング５ｆ
あるいは５ｅの附勢力がピストン１ｄを中立位置
ｎの方向へもどそうとする力は、ピストン１ｄの
中立位置ｎから移行した距離ｘが大なる程大きく
なる。

すなわち、第２図においてピストン１ｄが距離
ｘなる位置から中立位置ｎへ向けて操作される制
御においては、基本印加時間tb′から距離ｘの増
大とともに大きくなる所定の値を差し引いた時間
が、この場合におけるピストン１ｄの起動態勢に
達するまでに要する信号の印加時間成分となる。

この場合において、スプリング５ｆの附勢力と
押しのけ室１ａおよび１ｂにおける差圧がピスト
ン１ｄを押圧することによつて、押しのけ室１ａ
から切換弁２を介してリザーバ７へ作動油が流出
するが、該所定の値は、該流出する作動油の単位
時間あたりの流量特性によつて決定される値であ
り、その値は切換弁２における作動油が流れる流
量係数によつて決定される。

しかし、この値は理論的に求めることは困難で
あるため実験的に求められることになる。

また、この所定の値は前述のｘに比例した対弾
性印加時間tsに所定の係数ζを乗じた値とし、該
ζの値を実験的に求めることとしてもよい。

更に引続き、ピストン１ｄが起動する態勢に達
したその状態から更に偏差Erを修正する必要が
あるが、このようにピストン１ｄが起動する態勢
に達しておれば、その状態はスプリング５ｆある
いは５ｅを圧縮してゆく場合の制御における同じ
態勢の場合と同じ条件となるため、偏差Erの修
正に必要な印加時間成分は、スプリング５ｆある
いは５ｅを圧縮してゆく場合の補正印加時間teと
同じとなる。

結局、ピストン１ｄが中立位置の側へもどされ
る制御の場合において、切換弁２あるいは３のソ
レノイド２ｄあるいは３ｄへ印加する１パルスの
印加時間は、 tb′−ζ・ts＋te としなければならないことになる。

このように、ピストンの作動位置が異なる位置
ごとにその起動させるための力が異なる油圧アク
チユエータにおいては、従来の基本印加時間と補
正印加時間のみを使用した制御方法は使用するこ
とができないことになる。

以上の第１図および第４図における作用を以下
に説明する。

第１図において、操作者がレバー１０ｉを操作
することによつて配線１０ｂにアナログ量の電圧
信号が発生し、その信号は第４図における検出記
憶手段１０Ａに入力している。

また、ピストン１ｄの位置を検出したポテンシ
ヨメータ５ｄからの信号は配線１０ｅを介し、ア
ナログ量の信号として検出記憶手段１０Ａに入力
している。

このように検出記憶手段１０Ａに入力してから
の第４図における演算は、下記のようになつてい
る。

検出記憶手段１０Ａにおける演算： 配線１０ｂにおける指令信号と配線１０ｅにお
けるフイードバツク信号は、検出記憶手段１０Ａ
内に包設しているマルチプレクサにおける切替に
よつて、順次、AD変換（アナログ値からデイジ
タル値へ変換）され、その変換された指令信号値
csとフイードバツク信号値cfはそれぞれ一時的に
RAMに記憶される。

偏差計算手段１０Ｂにおける演算： 指令信号値csとフイードバツク信号値cfとの偏
差Er、 Er＝cs−cf を計算する。

駆動判定手段１０Ｃにおける演算： 偏差Erと許容偏差Eroとを比較し、負の駆動パ
ルス信号を配線１０ｇあるいは１０ｈに出力すべ
きか否かを判定する。

この場合における判定を具体的に説明すると、
下記のようになつている。

フイードバツク信号値cf（ピストン１ｄの実際
の位置）が指令信号値csより進んでいることによ
つて偏差Erが生じ、且つ、その偏差Erが許容偏
差Eroより大なるとき、ピストン１ｄの位置を遅
らせる判定をし、 フイードバツク信号値cfが指令信号値csより遅
れていることによつて偏差Erが生じ、且つ、そ
の偏差Erが許容偏差Eroより大なるとき、ピスト
ン１ｄの位置を進ませる判定をし、 上記偏差Erが許容偏差Eroより小さいときは、
その制御が満足されているとして、ピストン１ｄ
をそのままの位置に固定しておく。

なお、上記許容偏差Eroは許容偏差設定手段１
０Ｅに記憶されている値である。

基本時間変更記憶手段１０Ｆにおける演算： この手段には、ピストン１ｄが第２図に説明し
た矢印ａ１，ａ２，ａ３あるいはａ４のいずれの
方向に起動し始めるかによつて決定される各基本
印加時間tbが記憶されている。

この記憶されている各基本印加時間tbは下記の
ように修正される。

すなわち、いずれかの必要な基本印加時間tbが
使用された結果、その制御が駆動不足あるいは駆
動過大となつているときは、この基本印加時間tb
を上述の偏差Erによつて修正する。

すなわち、その新たな基本印加時間tbは前回に
おける基本印加時間tbに、偏差Erの絶対値に比
例した時間を加減したものである。

以下、パルス幅計算手段１０Ｊ以降の演算は、
第５図に示すフローチヤートに従つて下記のよう
に進行する。

演算Ａ１：パルス幅計算の演算が開始する。

演算Ａ２：基本時間選択手段１０Ｋにおける演
算が開始され、この演算は第６図におけるサブル
ーチンのフローチヤートに従つて下記のように行
なわれる。

演算Ｂ１：基本時間選択の演算を開始する。

演算Ｂ２：フイートバツク信号値cfがフイード
バツク基準値cfoより大か、あるいは等しいかを
判定する。

ここで、フイードバツク基準値cfoの値は、ピ
ストン１ｄが第２図における中立位置ｎに位置す
るときのフイードバツク信号値cfに相当する値と
なつており、そのフイードバツク基準値cfoはFB
基準値設定手段１０Ｌに記憶されている値であ
る。

したがつて、演算Ｂ２における判定は、ピスト
ン１ｄが、中立位置ｎを含め、第２図における中
立位置ｎの右側に存在しているかどうかを判定し
ていることになる。

演算Ｂ３：演算Ｂ２における判定がYesとなつ
たとき、指令信号値csがフイードバツク信号値cf
より大であるかどうかを判定する。

演算Ｂ４：演算Ｂ３：おける判定がYesとなつ
たとき、tb１を基本印加時間tbとする。

この場合における基本印加時間tb１は、第２図
における矢印ａ１の場合の基本印加時間tbに相当
している。

演算Ｂ５：演算Ｂ３における判定がNoとなつ
たとき、tb２を基本印加時間tbとする。

この場合における基本印加時間tb２は、第２図
における矢印ａ２の場合の基本印加時間tbに相当
している。

演算Ｂ６：演算Ｂ２における判定がNoとなつ
たとき、指令信号値csがフイードバツク信号値cf
より大であるかどうかを判定する。

演算Ｂ７：演算Ｂ６における判定がYesとなつ
たとき、tb４を基本印加時間tbとする。

この場合における基本印加時間tb４は、第２図
における矢印ａ４の場合の基本印加時間tbに相当
している。

演算Ｂ８：演算Ｂ６における判定がNoとなつ
たとき、tb３を基本印加時間tbとする。

この場合における基本印加時間tb３は、第２図
における矢印ａ３の場合の基本印加時間tbに相当
している。

なお、上記tb１，tb２，tb３およびtb４のそれ
ぞれの基本印加時間は、前述したように基本時間
変更記憶手段１０Ｆに記憶されているものであ
る。

ここで、上記第６図の演算Ｂ２においては、フ
イードバツク信号値cfがフイードバツク基準値
cfoに等しいか否かも判定している。すなわちピ
ストン１ｄが第２図における中立位置ｎに位置し
ているか否かの判定をもしている。

この判定において、ピストン１ｄが中立位置ｎ
に位置している場合は、その後に続くピストン１
ｄの駆動が第２図の構成からａ１方向あるいはａ
３方向のいずれかに駆動されるのみとなる。

したがつて、演算Ｂ２の判定がyesとなつた以
降の演算において、cf＝cfoであるか否かの判定
と、その判定結果について指令信号値csがフイー
ドバツク基準値cfo（中立位置ｎ）に対してどちら
の方向、すなわちａ１方向あるいはａ３方向のい
ずれの方向を向いているかの判定をしなければな
らない。

その結果、その判定結果がａ１方向であつた場
合は基本印加時間tbをtb１とし、その判定結果が
ａ３方向であつた場合は、本来、基本印加時間tb
をtb３とするプログラムを第６図に付加しておか
なければならない。

しかし、第６図は、プログラム説明が複雑にな
るため、この部分のプログラムを割愛している。

このように割愛した第６図のプログラムにおい
て、ピストン１ｄが中立位置ｎにある場合、上記
説明から理解できるように、その演算は、演算Ｂ
３から演算Ｂ４あるいはB5に進むことになる。

その結果、第６図のままの場合、cf＝cfoの場
合であつて指令信号値csがａ１方向に制御する指
令を出力しているとき、演算Ｂ３はyesとなつて、
そのａ１方向における基本印加時間tbをａ１方向
用のtb１にする。したがつてこの場合は問題な
い。

しかし、第６図のままの場合、演算Ｂ２におい
てcf＝cfoの場合であつて指令信号値csがａ３方
向に制御する指令を出力しているときは、演算Ｂ
３がnoになつて、そのａ３方向における基本印
加時間tbをａ２方向用のtb２にしてしまうことに
なる。

この場合、基本印加時間tb２の値は、第２図に
おけるスプリング５ｆによつてピストン１ｄが中
立位置ｎ側に押し戻されようとする場合に相当し
ているから、ピストン１ｄをスプリング５ｅの附
勢力に抗してａ３方向に制御するには、その場合
に使用の基本印加時間tb２はこの場合に理想値と
している基本印加時間tb３より小さいことにな
る。

このようなことより、第６図のプログラムを使
用して中立位置ｎから、ピストン１ｄをａ３側に
制御するその最初の単一パルス信号によるピスト
ン１ｄの駆動は、制御の応答性を劣化させること
にはなる。

ここで、その短くなつている基本印加時間には
補正印加時間が上記のように付加されている。こ
のようなことから、その中立位置からの制御にお
いては、その補正印加時間成分の付加している分
によつて、その駆動がされることになる。唯、そ
の基本印加時間がａ２方向用の短くなつている値
を使用するがゆえに、その応答性が劣化すると言
うことになる。

しかし、その応答性の劣化は、その中立位置ｎ
からの最初の単一パルス発信の回の制御のみであ
る。

そして、その中立位置からの最初の単一パルス
発信によつてａ３方向にピストン１ｄが移行した
制御結果に基づいて、当然に生じた新たな偏差結
果に対しては、第６図のプログラムから、それぞ
れａ１，ａ２，ａ３あるいはａ４の各方向ごとに
適応した基本印加時間tb１，tb２，tb３あるいは
tb４が使用され、それ以降の制御は理想状態とな
る。

このように、基本印加時間tbの値が決定された
後、演算は演算Ｂ９に移る。

演算Ｂ９：演算を第５図における演算Ａ３にも
どす。

演算Ａ３：上述の偏差計算手段１０Ｂにおいて
算出した偏差Erを使用して、 補正印加時間te＝ｂ・Er を算出し、更にその補正印加時間teを使用して、 印加時間ta＝tb＋te を算出する。

ここで、ｂは比例常数であり、tbは上述の演算
Ｂ９から出力されている基本印加時間tbである。

演算Ａ４：位置補正量計算手段１０Ｄにおける
演算を、第７図に示すサブルーチンのフローチヤ
ートに従つて、下記のように行なう。

演算Ｃ１：位置補正量計算の演算を開始する。

演算Ｃ２：移行量dcf＝cf−cfoを算出する。

この移行量dcfは、第２図において、ピストン
１ｄが中立位置ｎからどれだけの距離ｘを変位し
ているかを示している。

演算Ｃ３：移行量dcfが零に等しいか、あるい
は零より大かを判定する。

演算Ｃ４：演算C3における判定がYesとなつた
とき、移行量dcfの絶対値に比例した値の印加時
間となる対弾性印加時間ts１を算出する。

この対弾性印加時間ts１は、電子制御装置１０
から配線１０ｇに出力する負のパルス信号（第３
図におけるパルス信号Ｖ３に相当）における信号
印加時間の一成分であり、且つ、第２図において
スプリング５ｆを距離ｘ圧縮したピストン１ｄ
が、その位置から更に第２図における右方へ移行
する際、そのスプリング５ｆの附勢力に相当する
油圧力を得るために必要な値となつているもので
ある。

演算Ｃ５：演算Ｃ３における判定がNoとなつ
たとき、移行量dcfの絶対値に比例した値の印加
時間となる対弾性印加時間ts２を算出する。

この対弾性印加時間ts２は、電子制御装置１０
から配線１０ｈに出力する負のパルス信号（第３
図におけるパルス信号Ｖ３に相当）における信号
印加時間の一成分であり、且つ、第２図において
スプリング５ｅを距離ｘ圧縮したピストン１ｄ
が、その位置から更に第２図における左方へ移行
する際、そのスプリング５ｅの附勢力に相当する
油圧力を得るために必要な値となつているもので
ある。

演算Ｃ６：演算を第５図における演算Ａ５にも
どす。

演算Ａ５：基本印加時間tbがtb１に等しいかど
うかを判定する。

演算Ａ６：演算Ａ５における判定がYesとなつ
たとき、演算Ａ３において求めた印加時間taに対
弾性印加時間ts１を加算し、その加算した値を印
加時間tnとする。

ここで、演算Ａ５における判定がYesとなつた
ことは、基本印加時間tbがtb１の状態、すなわち
ピストン１ｄの作動が第２図において矢印ａ１の
方向へ作動する状態にあることを意味している。

演算Ａ７：演算Ａ５における判定がNoとなつ
たとき、基本印加時間tbがtb２に等しいかどうか
を判定する。

演算Ａ８：演算Ａ７における判定がYesとなつ
たとき、演算Ｃ４（第７図）において求めたts１
と係数αとの積α・ts1を求める。

この場合、係数αは、作動油が切換弁２および
３を流れる場合の切換弁２および３における流量
係数やスプリング５ｆの特性等によつて決定され
る係数であつて、実験的に求められる値である。

演算９：演算Ａ３において求めた印加時間taか
ら演算Ａ８において算出したα・ts1を減算し、
その減算した値を印加時間tnとする。

ここで、演算Ａ７における判定がYesとなつた
ことは、基本印加時間tbがtb２の状態、すなわち
ピストン１ｄの作動が第２図において矢印ａ２の
方向へ作動する状態にあることを意味している。

演算Ａ１０：演算Ａ７における判定がNoとな
つたとき、基本印加時間tbがtb３に等しいかどう
かを判定する。

演算Ａ１１：演算Ａ１０における判定がYesと
なつたとき、演算Ａ３において求めた印加時間ta
に対弾性印加時間ts２を加算し、その加算した値
を印加時間tnとする。

ここで、演算Ａ１０における判定がYesとなつ
たことは、基本印加時間tbがtb３の状態、すなわ
ちピストン１ｄの作動が第２図において矢印ａ３
の方向へ作動する状態にあることを意味してい
る。

演算Ａ１２：演算Ａ１０における判定がNoと
なつたとき、演算Ｃ５（第７図）において求めた
ts２と係数βとの積β・ts２を求める。

この場合、係数βは、作動油が切換弁２および
３を流れる場合の切換弁２および３における流量
係数やスプリング５ｅの特性等によつて決定され
る係数であつて、実験的に求められる値である。

演算１３：演算Ａ３において求めた印加時間ta
から演算Ａ１２において算出したβ・ts２を減算
し、その減算した値を印加時間tnとする。

ここで、演算Ａ１０にける判定がNoとなつた
ことは、上記演算Ａ５およびＡ７の判定の経過か
ら、ピストン１ｄの作動が第２図において矢印ａ
４の方向へ作動する状態にあることを意味するこ
とになる。

また、上記における演算Ａ６，Ａ９，Ａ１１あ
るいはＡ１３において求められた印加時間tnは、
第１図における電子制御装置１０が配線１０ｇあ
るいは１０ｈに出力する負のパルス信号のそのパ
ルスごとの全印加時間である。

演算A14：上記における演算A6、A9、A11あ
るいはA13において求められた印加時間tnが出力
トランジスタ１０Ｍに出力される。

このように、印加時間tnは第５図における演算
から理解できるように、結果として下記のように
なつている。

演算Ａ２において、 ａ：パルス信号が発信されてから、切換弁２ある
いは３が作動するまでの作動遅れ時間と、その
切換弁の作動によつて生じた押しのけ室におけ
る差圧がピストン１ｂの摩擦抵抗に打ち勝つに
相当するまでの一定の基本印加時間tbを算出
し、 演算Ａ３において、 ｂ：偏差Erに比例した補正印加時間teを算出し、 演算Ａ４において、 ｃ：第２図において、ピストン１ｄがスプリング
５ｆあるいは５ｅを距離ｘ圧縮しているとき、
この圧縮力に対抗して押しのけ室１ａあるいは
１ｂには差圧dpが必要となる。

そのため、その必要となる差圧dpの成分を生
じさせるために必要な対弾性印加時間tsを算出
し、 (1) 第２図において、ピストン１ｄが矢印ａ１あ
るいはａ３のように移行することによつて、ピ
ストン１ｄがスプリング５ｆあるいは５ｅを圧
縮してゆく状態においては、 tn＝tb＋te＋ts (1) とし、この場合における基本印加時間tb、補正
印加時間teおよび対弾性印加時間tsのそれぞれ
は、それぞれ第２図における矢印ａ１あるいは
ａ３における場合のそれぞれの値となつてい
る。

また、(1)式において対弾性印加時間tsが加算
されているのは、ピストン１ｄがスプリング５
ｆあるいは５ｅの附勢力に抗して移行しなけれ
ばならないからである。

(2) 第２図において、ピストン１ｄが矢印ａ２あ
るいはａ４のように移行することによつて、ピ
ストン１ｄがスプリング５ｆあるいは５ｅの附
勢力によつて押圧補助されて中立位置側へもど
つてゆくときは、 tn＝tb＋te−ζ・ts (2) とし、この場合における基本印加時間tb、補正
印加時間te、対弾性印加時間tsおよびζのそれ
ぞれは、それぞれ第２図における矢印ａ２ある
いはａ４における場合のそれぞれの値となつて
おり、且つζは第５図における演算Ａ９あるい
はＡ１３のαあるいはβに相当している。

また、(2)式においてζ・tsが減算されている
のは、ピストン１ｄがスプリング５ｆあるいは
５ｅの附勢力によつて押圧され、その押圧力に
よつてピストン１ｄがその移行を助けられるか
らであり、その移行が助けられる傾向は、スプ
リング５ｆあるいは５ｅが圧縮されている程
ζ・tsが大となつて印加時間tnは短くてよいこ
とになる。

出力トランジスタ１０Ｍにおける演算：出力
トランジスタ１０Ｍには、配線１０ｇおよび１
０ｈにおける電圧をそれぞれオン、オフするそ
れぞれのトランジスタTr１およびTr２が存在
する。

このうち、トランジスタTr１が配線１０ｇ
にのみ負のパルス信号（第３図におけるパルス
信号Ｖ３に相当）を発信し、配線１０ｈが電圧
オンのままとなつているときは、油圧切換弁操
作装置Ｙの作用説明において説明したように、
ピストン１ｄを第１図における上方へ移行し、
逆に、トランジスタTr２が配線１０ｈにのみ
負のパルス信号を発信し、配線１０ｇが電圧オ
ンのままとなつているときは、ピストン１ｄを
第１図における下方へ移行させる構成となつて
いる。

このような構成において、出力トランジスタ１
０Ｍは下記のような演算を行なう。

(1) 駆動判定手段１０Ｃにおける判定が、ピスト
ン１ｄを第１図における上方へ更に移行させる
べきであるであるとする内容となつていると
き、トランジスタTr１のみが配線１０ｇに負
のパルス信号を発信する。

(2) 駆動判定手段１０Ｃにおける判定が、ピスト
ン１ｄを第１図における上方へ更に移行させる
べきであるとする内容となつているとき、トラ
ンジスタTr２のみが配線１０ｈに上記負のパ
ルス信号を発信する。

この場合、上記負のパルス信号を発信するそ
の印加時間tnは、上記演算Ａ１４において出力
された印加時間tnとなつている。

(3) 駆動判定手段１０Ｃにおける判定において、
偏差Erが許容偏差Eroより小さいと判定され、
その制御が満足されているときは、トランジス
タTr１およびTr２の両者が共に、配線１０ｇ
および１０ｈにおける電圧をオンのままとして
おく。

その結果、ピストン１ｄはその位置に固定され
たままとなる。

なお、上記実施例において、第１図における油
圧アクチユエータ１は、油圧によつて作動してい
るものであるが、これは他の流体圧によつて作動
するものであつてもよい。

［発明の効果］ 以上の説明から明らかなように、本発明におけ
る流体アクチユエータの制御方法は、流体アクチ
ユエータにおけるピストン１ｄが、所定の中立位
置を基準として、それぞれの操作位置ごとに異な
つた起動抵抗力を生ずる構成であつても、その制
御に使用する単一のパルス信号ごとの信号が、ピ
ストン１ｄを常に適切な位置へ制御するものとな
つている。

このことは、その１回の単一パルス信号発信だ
けでピストン１ｄを素早く目標の位置へ制御する
ことが可能となるものである。

したがつて、その発信した１パルスごとの制御
は無駄の少ない制御となつて、制御の応答性を高
めることが容易となる効果を有しているものであ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明における流体アクチユエータ
の制御方法を実施するための油圧切換弁制御装置
をシステム図によつて示したものである。 第２図は、第１図における油圧アクチユエータ
１をスケルトン図によつて示したものであり、第
３図は、第１図における押しのけ室１ａあるいは
１ｂの作動油圧特性pa１，pa２あるいはpa３と、
電子制御装置１０から発信されるパルス信号Ｖ
１，Ｖ２あるいはＶ３のそれぞれの特性を示し、
第４図は、第１図における電子制御装置１０の詳
細なブロツク線図を示している。第５図は、第４
図におけるパルス幅計算のフローチヤートを示
し、第６図は、第５図における演算Ａ２のサブル
ーチンをフローチヤートによつて示し、第７図
は、第５図における演算Ａ４のサブルーチンをフ
ローチヤートによつて示したものである。第８図
は、従来における油圧切換弁操作装置Ｙをシステ
ム図によつて示したものである。実施例に使用し
た符合は下記のとおりである。 １：油圧アクチユエータ、１ａおよび１ｂ：押
しのけ室、１ｄ：ピストン、１ｅ：シリンダ、
ｎ：中立位置、ｘ：距離、２および３：切換弁、
４：油圧源、５：油圧切換弁、５ａ，５ｂおよび
５ｃ：切換位置、５ｄ：ポテンシヨメータ、５ｅ
および５ｆ：スプリング、６：油圧モータ、７：
リザーバ、１０：電子制御装置、１０ａ：信号発
生器、１０ｉ：レバー。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ シリンダ１ｅには、その軸方向への摺動を可
   能にピストン１ｄが嵌合し、前記ピストンの前記
   軸方向における一方の側および他方の側には、切
   換弁２，３を介して圧力流体が選択的に圧送され
   あるいは排除される一方の押しのけ室１ａおよび
   他方の押しのけ室１ｂを設け、前記ピストンに
   は、そのピストンに外力が作用していない場合に
   おいてそのピストンを中立位置に設定するセンタ
   リング用の一方のスプリングと他方のスプリング
   の附勢力が与えられ、前記切換弁は、補正印加時
   間巾teを含んだ有限時間巾tnの単一のパルス信号
   Vnによつて駆動され、その補正印加時間巾は、
   前記ピストンの前記軸方向における位置を検出し
   た検出信号と、前記ピストンの前記軸方向におけ
   る位置を指示する指令信号との偏差Erに比例す
   る値となつており、且つその偏差はその単一パル
   ス信号発信ごとにその発信直前の値のみが使用さ
   れる、以上の制御において、 前記ピストンが前記中立位置の側から軸方向に
   おけるいずれかの方向へ移行するときにおける前
   記有限時間幅は、一定の基本時間幅tbに前記補正
   時間幅を付加した値に、前記中立位置から前記ピ
   ストンが移行している位置までの距離に比例した
   対弾性用の時間幅tsを加算した値とし、 前記制御において、前記ピストンが前記軸方向
   におけるいずれかの方向から前記中立位置の側へ
   移行するときにおける前記有限時間幅は、他の一
   定の基本時間幅に前記補正時間幅を付加した値か
   ら、前記対弾性用時間幅に所定の係数ζを乗じた
   時間幅を減じた値としている、 以上の作動からなることを特徴とする流体アク
   チユエータの制御方法。