JPH0427064B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0427064B2 JPH0427064B2 JP26328986A JP26328986A JPH0427064B2 JP H0427064 B2 JPH0427064 B2 JP H0427064B2 JP 26328986 A JP26328986 A JP 26328986A JP 26328986 A JP26328986 A JP 26328986A JP H0427064 B2 JPH0427064 B2 JP H0427064B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pipe
- traveling
- arm
- link
- links
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Characterised By The Charging Evacuation (AREA)
- Valve-Gear Or Valve Arrangements (AREA)
- Pulleys (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
本発明は各種パイプ等の管状物の管内走行装置
に係り、特に管内面作業装置の駆動体として適用
される管内走行装置に関する。
に係り、特に管内面作業装置の駆動体として適用
される管内走行装置に関する。
［発明の技術的背景及びその問題点］
近年、人手による作業が困難な管内作業を実施
するために、作業機器を搭載して管内を走行する
装置が開発されている。このような装置は管の姿
勢や内部の起状に係らず動作し、管内径の許容性
にも富んだものが望まれる。更に視覚機器、検査
機器及び作業機器の搭載時には装置が管の中心を
保持することが必要であり、管の同一径部のみな
らず径の異なる部分においても常に強力な牽引力
を必要とする。
するために、作業機器を搭載して管内を走行する
装置が開発されている。このような装置は管の姿
勢や内部の起状に係らず動作し、管内径の許容性
にも富んだものが望まれる。更に視覚機器、検査
機器及び作業機器の搭載時には装置が管の中心を
保持することが必要であり、管の同一径部のみな
らず径の異なる部分においても常に強力な牽引力
を必要とする。
このような管内走行装置として、我々はすでに
２台の走行台車をリンクで連結した管内走行装置
（特願昭60−279968号（特開昭62−137265号））を
提案した。この管内走行装置は、第４図に示すよ
うに同形同寸法の２台の走行台車１０１，１０
１′を２対のリンク１０２，１０３で連結し、各
リンク１０２，１０３を結合しているピン１０
４，１０５にスプリング１０６等を装架すること
により、リンク１０２及びリンク１０３を開く方
向に付勢し、もつて走行台車１０１，１０１′が
管の内壁３１をつつばる力、すなわち牽引力を付
与するようにしている。ところで、この管内走行
装置においては、リンク１０２及びリンク１０３
はスプリング１０６によつて同等に付勢されてお
り、しかも走行台車１０１，１０１′はスライド
リンク１０７によつて結合されているので、走行
台車１０１，１０１′は常に平行を保つて移動す
る。このような管内走行装置は管径の変化が少な
い管内には充分適用しうるが、第４図に示すよう
な管径が変化する部分では走行台車は管壁に部分
的にしか接触しないため、同一管径部走行時に比
較して強力な牽引力を確保することができない。
２台の走行台車をリンクで連結した管内走行装置
（特願昭60−279968号（特開昭62−137265号））を
提案した。この管内走行装置は、第４図に示すよ
うに同形同寸法の２台の走行台車１０１，１０
１′を２対のリンク１０２，１０３で連結し、各
リンク１０２，１０３を結合しているピン１０
４，１０５にスプリング１０６等を装架すること
により、リンク１０２及びリンク１０３を開く方
向に付勢し、もつて走行台車１０１，１０１′が
管の内壁３１をつつばる力、すなわち牽引力を付
与するようにしている。ところで、この管内走行
装置においては、リンク１０２及びリンク１０３
はスプリング１０６によつて同等に付勢されてお
り、しかも走行台車１０１，１０１′はスライド
リンク１０７によつて結合されているので、走行
台車１０１，１０１′は常に平行を保つて移動す
る。このような管内走行装置は管径の変化が少な
い管内には充分適用しうるが、第４図に示すよう
な管径が変化する部分では走行台車は管壁に部分
的にしか接触しないため、同一管径部走行時に比
較して強力な牽引力を確保することができない。
［発明の目的］
本発明は上記従来の難点を解消するためになさ
れたもので、管径の変化する部分においても管の
中心点を保ちながら牽引力を高める事の出来る構
造を有する管内走行装置を提供せんとするもので
ある。
れたもので、管径の変化する部分においても管の
中心点を保ちながら牽引力を高める事の出来る構
造を有する管内走行装置を提供せんとするもので
ある。
［発明の概要］
このような目的を達成するために本発明の管内
走行装置はシヤーシーと、前記シヤーシーに装着
される原動手段と、前記原動手段により駆動され
る駆動輪とを有する同形同寸法の２台の走行台車
を少なくとも１組の菱形リンクを含む２以上のリ
ンクで連結し、該リンクはそれぞれの両端部が
各々相異なる前記走行台車の端部に枢着されてい
ると共に、それぞれの蝶番部のうち一つの蝶番部
はジヨイントアームに枢着固定され且つ他の蝶番
部は前記ジヨイントアームに摺動可能に枢着され
ており、前記リンクの両端部間の距離が各々別個
に最大となるようにスプリング手段によつて付勢
されていることを特徴とする。
走行装置はシヤーシーと、前記シヤーシーに装着
される原動手段と、前記原動手段により駆動され
る駆動輪とを有する同形同寸法の２台の走行台車
を少なくとも１組の菱形リンクを含む２以上のリ
ンクで連結し、該リンクはそれぞれの両端部が
各々相異なる前記走行台車の端部に枢着されてい
ると共に、それぞれの蝶番部のうち一つの蝶番部
はジヨイントアームに枢着固定され且つ他の蝶番
部は前記ジヨイントアームに摺動可能に枢着され
ており、前記リンクの両端部間の距離が各々別個
に最大となるようにスプリング手段によつて付勢
されていることを特徴とする。
［発明の実施例］
以下、本発明の好ましい実施例を図面により説
明する。第１図ないし第３図において、管内走行
装置１は２台の同形同寸法の走行台車２，２′を
有し、各走行台車２，２′はそれぞれ駆動源であ
るモーターＭ（第３図）を装着したシヤーシー３，
３′を有し、モーターＭによつて駆動される駆動
輪４，４′及び従動輪５，５′を備えている。又、
走行台車２の両端部２ａ，２ｂにはピン６によつ
てアーム７の一端が、ピン８によつてアーム９の
一端及びアーム１０の一端がそれぞれ枢着されて
いる。第１図には図示されていないがシヤーシー
３の裏側にも同様のアーム７，９，１０がピン６
及びピン８によつて枢着される。同様に走行台車
２′の両端部２′ａ，２′ｂにもピン６′によつてア
ーム７′の一端が、ピン８′によつてアーム９′の
一端及びアーム１０′の一端がそれぞれ枢着され
ている。アーム７とアーム７′は一対のリンク１
４を成し、アーム９とアーム９′及びアーム１０
とアーム１０′は、それぞれ一対のリンク１５，
１６を成すと共に、リンク１５、リンク１６によ
つて菱形リンクが形成される。そしてリンク１
４，１５，１６のそれぞれの蝶番部１４ｃ，１５
ｃ，１６ｃはピン１１，１２及び１３によつてジ
ヨイントアート１７に枢支されている。ここでピ
ン１１及び１２はジヨイントアーム１７に設けた
長孔１７ｂ及び１７ａにそれぞれ係合し、その長
手方向に摺動が可能になつている。ジヨイントア
ーム１７は検査機器や作業機器の取付用アーム
で、管内走行装置１の中心に位置する。ピン１１
とピン１３には第３図に示すようなねじりコイル
ばね２０が嵌着されており、ねじりコイルばね２
０の一端は裏側のリンク１４，１６に、他の一端
は裏側のリンク１４，１６にそれぞれ固定されて
おり、アーム７，１０とアーム７′１０′とのなす
角を拡げるように付勢する。すなわち、リンク１
４，１６の両端部１４ａ，１４ｂ，１６ａ，１６
ｂの距離が最大となるように付勢する。
明する。第１図ないし第３図において、管内走行
装置１は２台の同形同寸法の走行台車２，２′を
有し、各走行台車２，２′はそれぞれ駆動源であ
るモーターＭ（第３図）を装着したシヤーシー３，
３′を有し、モーターＭによつて駆動される駆動
輪４，４′及び従動輪５，５′を備えている。又、
走行台車２の両端部２ａ，２ｂにはピン６によつ
てアーム７の一端が、ピン８によつてアーム９の
一端及びアーム１０の一端がそれぞれ枢着されて
いる。第１図には図示されていないがシヤーシー
３の裏側にも同様のアーム７，９，１０がピン６
及びピン８によつて枢着される。同様に走行台車
２′の両端部２′ａ，２′ｂにもピン６′によつてア
ーム７′の一端が、ピン８′によつてアーム９′の
一端及びアーム１０′の一端がそれぞれ枢着され
ている。アーム７とアーム７′は一対のリンク１
４を成し、アーム９とアーム９′及びアーム１０
とアーム１０′は、それぞれ一対のリンク１５，
１６を成すと共に、リンク１５、リンク１６によ
つて菱形リンクが形成される。そしてリンク１
４，１５，１６のそれぞれの蝶番部１４ｃ，１５
ｃ，１６ｃはピン１１，１２及び１３によつてジ
ヨイントアート１７に枢支されている。ここでピ
ン１１及び１２はジヨイントアーム１７に設けた
長孔１７ｂ及び１７ａにそれぞれ係合し、その長
手方向に摺動が可能になつている。ジヨイントア
ーム１７は検査機器や作業機器の取付用アーム
で、管内走行装置１の中心に位置する。ピン１１
とピン１３には第３図に示すようなねじりコイル
ばね２０が嵌着されており、ねじりコイルばね２
０の一端は裏側のリンク１４，１６に、他の一端
は裏側のリンク１４，１６にそれぞれ固定されて
おり、アーム７，１０とアーム７′１０′とのなす
角を拡げるように付勢する。すなわち、リンク１
４，１６の両端部１４ａ，１４ｂ，１６ａ，１６
ｂの距離が最大となるように付勢する。
このように構成される管内走行装置１は、走行
台車２，２′の両端部にそれぞれ連結されたリン
ク１４及びリンク１５，１６がねじりコイルばね
２０のバネ力により管径の変化に追従した別個に
拡がり走行台車２，２′の駆動輪４，４′及び従動
輪５，５′を管３０の管壁３１に圧接する。すな
わち第１図に示すような管内においてはリンク１
４が圧縮し、リンク１５及び１６がやや伸びた状
態で管径の変化する管壁３１に圧接しており、第
２図に示すような管内においては逆にリンク１４
が伸びて、リンク１５及び１６が圧縮した状態で
管壁３１に圧接している。しかもこのような走行
装置のリンクの構造は、走行台車２，２′の一方
が他方に対してずれるのを防止する。すなわち、
管内の凹凸、一方のモータのトラブル等の何らか
の原因で、一方の走行台車が円滑な走行を防げら
れたとしても、上記のリンク構造によつて走行台
車２，２′はジヨイントアーム１７に対し対称的
な位置を確保されるので、もう一方の走行台車の
みが先行してずれるということはなく、ジヨイン
トアーム１７は装置の中心を保ちながら走行が維
持される。
台車２，２′の両端部にそれぞれ連結されたリン
ク１４及びリンク１５，１６がねじりコイルばね
２０のバネ力により管径の変化に追従した別個に
拡がり走行台車２，２′の駆動輪４，４′及び従動
輪５，５′を管３０の管壁３１に圧接する。すな
わち第１図に示すような管内においてはリンク１
４が圧縮し、リンク１５及び１６がやや伸びた状
態で管径の変化する管壁３１に圧接しており、第
２図に示すような管内においては逆にリンク１４
が伸びて、リンク１５及び１６が圧縮した状態で
管壁３１に圧接している。しかもこのような走行
装置のリンクの構造は、走行台車２，２′の一方
が他方に対してずれるのを防止する。すなわち、
管内の凹凸、一方のモータのトラブル等の何らか
の原因で、一方の走行台車が円滑な走行を防げら
れたとしても、上記のリンク構造によつて走行台
車２，２′はジヨイントアーム１７に対し対称的
な位置を確保されるので、もう一方の走行台車の
みが先行してずれるということはなく、ジヨイン
トアーム１７は装置の中心を保ちながら走行が維
持される。
［発明の効果］
以上の実施例からも明らかなように本発明の管
内走行装置においては走行台車の前後両端で各々
別個に管壁突張力を発生する構造であり、しかも
２つの走行台車がずれないリンク構造を有するた
め、各種機器接続用のジヨイントアームを管中心
に保ちながら、管内径変化等の管内傾斜に対して
走行台車を管内傾斜に追従傾斜させる事が出来
る。
内走行装置においては走行台車の前後両端で各々
別個に管壁突張力を発生する構造であり、しかも
２つの走行台車がずれないリンク構造を有するた
め、各種機器接続用のジヨイントアームを管中心
に保ちながら、管内径変化等の管内傾斜に対して
走行台車を管内傾斜に追従傾斜させる事が出来
る。
この事により、管内水平部のみならず、傾斜部
においても走行台車の全長で管壁に当り、水平部
と同等の牽引力を発生し、よりスムースに走行す
ることが出来る。
においても走行台車の全長で管壁に当り、水平部
と同等の牽引力を発生し、よりスムースに走行す
ることが出来る。
第１図および第２図はそれぞれ本発明の実施例
の正面図、第３図は同側面図、第４図は特願昭60
−179968号の管内走行装置の側面図である。 １……管内走行装置、２，２′……走行台車、
３，３′……シヤーシー、４，４′……駆動輪、
５，５′……従動輪、６，６′，８，８′……ピン、
７，７′，９，９′，１０，１０′……アーム、１
１，１２，１３……ピン、１４，１５，１６……
リンク、１４ａ，１４ｂ，１６ａ，１６ｂ……リ
ンク両端部、１４ｃ，１５ｃ，１６ｃ……蝶番
部、１７……ジヨイントアーム、２０……ねじり
コイルばね、３０……管、３１……管壁、Ｍ……
モーター（駆動源）。
の正面図、第３図は同側面図、第４図は特願昭60
−179968号の管内走行装置の側面図である。 １……管内走行装置、２，２′……走行台車、
３，３′……シヤーシー、４，４′……駆動輪、
５，５′……従動輪、６，６′，８，８′……ピン、
７，７′，９，９′，１０，１０′……アーム、１
１，１２，１３……ピン、１４，１５，１６……
リンク、１４ａ，１４ｂ，１６ａ，１６ｂ……リ
ンク両端部、１４ｃ，１５ｃ，１６ｃ……蝶番
部、１７……ジヨイントアーム、２０……ねじり
コイルばね、３０……管、３１……管壁、Ｍ……
モーター（駆動源）。
Claims (1)
- １ シヤーシーと、該シヤーシーに装着される原
動手段と、該原動手段により駆動される駆動輪と
を有する２台の走行台車及び前記２台の走行台車
を連結し少なくとも１組の菱形リンクを含む２以
上のリンクから成り、該リンクはそれぞれの両端
部が各々相異なる前記走行台車の端部に枢着され
ていると共に中央に蝶番部を有し、各蝶番部のう
ち一つの蝶番部はジヨイントアームに枢着固定さ
れ且つ他の蝶番部は前記ジヨイントアームの長孔
に摺動可能に枢着されており、前記リンクの両端
部間の距離が各々別個に最大となるようにスプリ
ング手段によつて付勢されていることを特徴とす
る管内走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26328986A JPS63116974A (ja) | 1986-11-04 | 1986-11-04 | 管内走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26328986A JPS63116974A (ja) | 1986-11-04 | 1986-11-04 | 管内走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63116974A JPS63116974A (ja) | 1988-05-21 |
| JPH0427064B2 true JPH0427064B2 (ja) | 1992-05-08 |
Family
ID=17387401
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26328986A Granted JPS63116974A (ja) | 1986-11-04 | 1986-11-04 | 管内走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63116974A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02118251U (ja) * | 1989-03-09 | 1990-09-21 | ||
| JP5946037B2 (ja) * | 2012-08-09 | 2016-07-05 | 学校法人千葉工業大学 | 走行装置 |
-
1986
- 1986-11-04 JP JP26328986A patent/JPS63116974A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63116974A (ja) | 1988-05-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |