JPH0430601B2 - - Google Patents
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- JPH0430601B2 JPH0430601B2 JP4788984A JP4788984A JPH0430601B2 JP H0430601 B2 JPH0430601 B2 JP H0430601B2 JP 4788984 A JP4788984 A JP 4788984A JP 4788984 A JP4788984 A JP 4788984A JP H0430601 B2 JPH0430601 B2 JP H0430601B2
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- teaching
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4063—Monitoring general control system
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Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、産業用ロボツトの安全装置に係り、
特に、産業用ロボツトに教示動作を行なわせる作
業者を保護するためにデツドマンスイツチ付教示
操作盤を具備した産業用ロボツトの安全装置に関
する。[Detailed Description of the Invention] (Industrial Application Field) The present invention relates to a safety device for an industrial robot,
In particular, the present invention relates to a safety device for an industrial robot that is equipped with a teaching operation panel with a deadman switch in order to protect workers who cause the industrial robot to perform teaching operations.
（従来技術）
最近、工作機械をはじめ産業界における機械加
工関係の自動化が推進されており、特に、機械加
工とその加工に附随する周辺作業を含めた総合的
な作業を産業用ロボツトが遂行し、機械加工の自
動化、無人化が時代の要請となつてきている。こ
のことによつて、人間によつたのでは重労働な作
業、単純であきやすい繰り返し作業、精度を要
し、精神的に苦痛な作業等を産業用ロボツトが代
行し、人間の作業をより創造的なものへと転換さ
せると共に、作業により生産される物品の画一
化、品質の向上、作業効率の向上等が図られてき
ている。(Prior art) Recently, the automation of machining-related processes including machine tools has been promoted in the industrial world. , automation and unmanned machining are becoming the demands of the times. As a result, industrial robots can perform tasks that would be difficult for humans to perform, such as simple and repetitive tasks, tasks that require precision, and tasks that are mentally painful. At the same time, efforts are being made to standardize the products produced by operations, improve quality, and improve work efficiency.
一方、このように無人化運転に使用される産業
用ロボツトを運用するにあたつては、その運用シ
ステムの安全対策、特に、産業用ロボツトと協働
作業が必要になる作業に対する十分な安全対策が
必要になつてきている。 On the other hand, when operating industrial robots used for unmanned operation, it is necessary to take sufficient safety measures for the operating system, especially for tasks that require collaboration with industrial robots. is becoming necessary.
このような見地から、通常、産業用ロボツト、
例えば、工作機械への素材の着脱を行なう加工用
ロボツトの回りには、安全ドアを有する防護柵を
設け、ドアを開けないと作業者が入れないように
するとともに、ドアが開いている間、加工用ロボ
ツトのサービス運転を禁止したり、加工用ロボツ
トのサービス領域内に作業者が侵入すると、加工
用ロボツトのサービス運転を禁止する検知器を取
り付け、ここを作業者が横切れば、加工用ロボツ
トのサービス運転を禁止する、などの安全対策が
施されている。 From this perspective, industrial robots,
For example, a protective fence with a safety door is installed around a processing robot that attaches and detaches materials to a machine tool, so that workers cannot enter unless the door is opened, and while the door is open, A detector is installed that prohibits the service operation of the machining robot or prohibits the service operation of the machining robot if a worker enters the service area of the machining robot. Safety measures have been taken, such as prohibiting service operation of vehicles.
また、これらロボツトはサーボモータ駆動方式
を採用しており、任意の動作軸を任意の距離だけ
任意の動作速度で動作させる構成となつている。
従つてこれらロボツトでは、手動で予め動作経路
をロボツトNCに内蔵されているデータメモリに
記憶させておけば、この経路を任意に再現でき
る。これを教示再生方式とよび、本方式によると
ワーク形状や供給方法の変更があつても、動作経
路を教示しなおすだけでロボツトの動作を自在に
変更することができるようになつている。これら
手動操作は小型で持運びの便利な教示操作盤によ
り行なわれ、盤面に設けられた押釦形スイツチの
操作によつて、ロボツトのハンド先端の動きをみ
ながらロボツトにその動作を教示するようにして
いる。 Furthermore, these robots employ a servomotor drive system, and are configured to operate an arbitrary axis of motion over an arbitrary distance at an arbitrary operating speed.
Therefore, in these robots, if the movement path is manually stored in advance in the data memory built into the robot NC, this path can be arbitrarily reproduced. This method is called a teaching/reproducing method, and according to this method, even if the shape of the workpiece or the feeding method is changed, the robot's operation can be changed freely by simply re-teaching the operation path. These manual operations are performed using a small and easily portable teaching operation panel, and by operating a push button type switch provided on the panel surface, the robot is taught the operation while observing the movement of the tip of the robot's hand. ing.
（従来技術の問題点）
前記した様に、ロボツトの操作者の安全対策は
重要である。特に、ロボツトに教示する場合は、
ロボツトのハンド先端の動きをみながらロボツト
の教示操作を行なうこともあり、操作者は教示操
作ミス等による不用意なロボツトの動作による危
険な状態におかれるのが現状であり、この状態に
おいて、いかに操作者の安全を確保するかという
ことが問題となつてきている。(Problems with Prior Art) As mentioned above, safety measures for robot operators are important. Especially when teaching robots,
The robot may be taught while watching the movement of the tip of the robot's hand, and the current situation is that the operator is placed in a dangerous situation due to careless robot movement due to mistakes in the teaching operation, etc. How to ensure the safety of operators has become an issue.
（発明の目的）
本発明は、前記問題点を解決するために、デツ
ドマンスイツチ付操作盤を設けることにより、ロ
ボツトの操作者の安全を確保し得る産業用ロボツ
トの安全装置を提供することを目的としている。(Object of the Invention) In order to solve the above-mentioned problems, the present invention aims to provide a safety device for an industrial robot that can ensure the safety of a robot operator by providing an operation panel with a deadman switch. The purpose is
（発明の概要）
上記の発明の目的を達成するため、本発明は、
産業用ロボツトの周囲に設置される安全柵と、該
安全柵に設けられた開閉扉と、該開閉扉の開閉に
関連し、該開閉扉が開の時オフとなつて前記ロボ
ツトに非常停止を掛けるリミツトスイツチと、該
リミツトスイツチと直列に接続されてデツドマン
スイツチ付教示操作盤内に設けられ、キーの回転
によりオン・オフされるキースイツチと、デツド
マンスイツチ付教示操作盤内に設けられレバーの
把持によりオンし前記２つのスイツチの直列回路
と並列に接続されるデツドマンスイツチを具備す
ることを特徴とする産業用ロボツトの安全装置を
提供する。(Summary of the invention) In order to achieve the above object of the invention, the present invention has the following features:
A safety fence installed around an industrial robot, an opening/closing door provided on the safety fence, and an opening/closing door related to the opening/closing of the opening/closing door, which turns off when the opening/closing door is opened and causes the robot to make an emergency stop. a key switch that is connected in series with the limit switch and is provided in a teaching operation panel with a deadman switch and is turned on and off by turning a key; and a key switch that is provided in the teaching operation panel with a deadman switch and that holds a lever. To provide a safety device for an industrial robot, characterized in that it is equipped with a deadman switch that is turned on by the switch and is connected in parallel with the series circuit of the two switches.
（実施例）
以下、本発明を実施例に基づいて詳細に説明す
る。(Examples) Hereinafter, the present invention will be explained in detail based on Examples.
第１図は本発明に係るロボツト安全装置の主要
部の配線図であり、第２図は本発明に係る産業用
ロボツト（以下、ロボツトという）の側面図であ
る。図中、１は入力装置、２はロボツトの周囲に
設けられた安全柵１３の開閉扉１４の開閉に応動
するリミツトスイツチであり、開閉扉１４が閉じ
ている時オンであり、開閉扉１４が開くとオフに
なる。３は教示操作盤であり、緊急時に操作でき
る常閉型の非常停止スイツチ４、該操作盤３によ
る操作を有効にするためのキースイツチ５と、常
開型のデツドマンスイツチ６を有している。この
教示操作盤３については更に詳細に後述する。１
１は工作機械であり、１２はロボツトであり、例
えば、工作機械１１への素材の供給、素材の着脱
等を行なう。１３はロボツト１２の周囲に設けら
れた安全柵であり、１４は該安全柵内へ出入する
ための開閉扉である。 FIG. 1 is a wiring diagram of the main parts of a robot safety device according to the present invention, and FIG. 2 is a side view of an industrial robot (hereinafter referred to as "robot") according to the present invention. In the figure, 1 is an input device, and 2 is a limit switch that responds to the opening and closing of a door 14 of a safety fence 13 provided around the robot.It is on when the door 14 is closed, and the switch 2 is turned on when the door 14 is closed. and turns off. Reference numeral 3 denotes a teaching operation panel, which has a normally closed emergency stop switch 4 that can be operated in an emergency, a key switch 5 for enabling operations using the operation panel 3, and a normally open deadman switch 6. . This teaching pendant 3 will be described in more detail later. 1
1 is a machine tool, and 12 is a robot which, for example, supplies materials to the machine tool 11, attaches and detaches materials, etc. 13 is a safety fence provided around the robot 12, and 14 is an opening/closing door for entering and exiting the safety fence.
第１図に示す電気回路において、ロボツトシス
テムを起動すると入力装置１から24ボルトの電圧
がデツドマンスイツチ付教示操作盤３に印加され
る。非常停止スイツチ４は常閉スイツチであり、
キースイツチ５にキーが挿入されてオンされ、開
閉扉１４が閉じられると、入力装置１から印加さ
れた電圧は入力装置１側に戻され、非常停止受回
路にESP（＋24V）として伝達される。該非常停
止受回路では、この電圧の印加でシステム全体の
安全を確認し、ロボツトシステムの運転を保証す
る。なお、この電圧の印加でリレーもオンとな
り、このリレーの接点も他の安全確認システムで
使用されるが、本願発明とは無関係であるのでこ
れ以上の説明は省略する。 In the electric circuit shown in FIG. 1, when the robot system is started, a voltage of 24 volts is applied from the input device 1 to the teaching operation panel 3 with a deadman switch. The emergency stop switch 4 is a normally closed switch,
When the key is inserted into the key switch 5 and turned on, and the opening/closing door 14 is closed, the voltage applied from the input device 1 is returned to the input device 1 side and transmitted to the emergency stop receiving circuit as ESP (+24V). In the emergency stop receiving circuit, the safety of the entire system is confirmed by applying this voltage, and the operation of the robot system is guaranteed. Note that the relay is also turned on by applying this voltage, and the contacts of this relay are also used in other safety confirmation systems, but since they are unrelated to the present invention, further explanation will be omitted.
第３図は本発明に係るデツドマンスイツチ付教
示操作盤の斜視図である。図中、３はデツドマン
スイツチ付教示操作盤であり、３−１はその操作
盤面に設けられる教示操作を行なうための押釦形
キースイツチ群が設けられている操作部である。
３−２は教示データが表示される表示部である。
４は緊急にロボツトを停止する必要がある場合に
操作される非常停止スイツチである。５はキース
イツチであり、キー穴５−２にキー５−１を挿入
してある角度回転することにより該教示操作盤３
の操作を有効にすることができる。６はデツドマ
ンスイツチであり、６−１は把持ハンドル、６−
２は把持突起から成つている。 FIG. 3 is a perspective view of a teaching operation panel with a deadman switch according to the present invention. In the figure, numeral 3 is a teaching operation panel with a deadman switch, and 3-1 is an operation section provided with a group of push button type key switches for performing teaching operations provided on the operation panel surface.
3-2 is a display section on which teaching data is displayed.
4 is an emergency stop switch that is operated when it is necessary to stop the robot urgently. 5 is a key switch, and when the key 5-1 is inserted into the key hole 5-2 and rotated by a certain angle, the teaching operation panel 3 is opened.
operations can be enabled. 6 is a deadman switch, 6-1 is a grip handle, and 6-
2 consists of gripping projections.
これらの第１図乃至第３図に基づいて当該実施
例の作用について説明する。 The operation of this embodiment will be explained based on these FIGS. 1 to 3.
工作機械１１への素材の供給や素材の着脱等を
行なわせるためにロボツト１２へ教示するために
はまず操作者は安全柵１３に設けられた開閉扉１
４から安全柵内にはいる。そして、該扉１４が開
かれるとロボツト１２に操作者が接近し危険であ
るのでロボツト１２を非常停止するための安全措
置がとられる。即ち、開閉扉１４を開くと該開閉
扉１４に応動する位置にリミツトスイツチ２が設
けられており、該スイツチ２が動作してオフとな
り、入力装置１からデツドマンスイツチ付教示操
作盤３に至り入力装置１に戻る電気回路はオフと
なつてESP（＋24V）信号は０ボルトの＊ESPに
変化し、非常停止受回路が動作して、ロボツト１
２を駆動しているサーボモータの電源が開路され
る。この電源が開路することによりロボツト１２
は非常停止を行なう。 In order to instruct the robot 12 to supply materials to the machine tool 11 or to attach and remove materials, the operator first opens the opening/closing door 1 provided on the safety fence 13.
Enter the safety fence from 4 onwards. If the door 14 is opened, it is dangerous for the operator to approach the robot 12, so safety measures are taken to bring the robot 12 to an emergency stop. That is, when the opening/closing door 14 is opened, a limit switch 2 is provided at a position that responds to the opening/closing door 14, and the switch 2 is operated and turned off, and the input device 1 reaches the teaching operation panel 3 with a deadman switch and inputs the input signal. The electrical circuit returning to device 1 is turned off, the ESP (+24V) signal changes to 0 volts *ESP, the emergency stop receiver circuit is activated, and robot 1
The power supply of the servo motor driving 2 is disconnected. When this power supply opens, the robot 12
performs an emergency stop.
この様にロボツト１２が停止した状態で操作者
は安全柵１３の内部にはいり、デツドマンスイツ
チ付教示操作盤３を携帯し、ロボツト１２を教示
しやすい位置に立つことになる。 With the robot 12 stopped in this manner, the operator enters the inside of the safety fence 13, carries the teaching operation panel 3 with the deadman switch, and stands in a position where it is easy to teach the robot 12.
ここで、該教示操作盤３の操作について第３図
に基づいて説明する。 Here, the operation of the teaching pendant 3 will be explained based on FIG. 3.
まず、キー５−１を該教示操作盤３の側面に設
けられたキー穴５−２に挿入する。この挿入され
た位置にはＤの記号が示されているがこの位置で
は該教示操作盤３による操作を有効にすることは
できない。この位置からキー５−１をある角度だ
け回転し、Ｅの位置にキー５−１がくると、教示
操作盤３による教示操作を有効にすることができ
る。即ち、キースイツチ５はオンの状態となる。
このキースイツチ５の設置は、該教示操作盤の操
作者以外の第三者がいたずらに操作したりするこ
とによる幣害を防止する上からも重要である。こ
のように該教示操作盤３がセツトされると、操作
者は、把持突起６−２と把持レバー６−１を手で
把り、デツドマンスイツチ６をオンにする。する
と今まで非常停止していたロボツト１２はその非
常停止状態を解除するための解除信号がサーボモ
ータの電源に送られて、ロボツト１２は動作状態
になる。そこで、操作者は、ロボツト１２のハン
ドの先端を注視しながら、該教示操作盤３のの上
面に位置する操作部３−１に配列された押釦形キ
ースイツチを操作してロボツト１２に動作経路を
教示する。教示されたデータはデータ表示部３−
２にその都度表示されると共に入出力装置DO／
DIを介してロボツトNCに内蔵されるデータメモ
リに記憶される。 First, the key 5-1 is inserted into the key hole 5-2 provided on the side of the teaching operation panel 3. Although the symbol D is shown at this inserted position, the operation by the teaching operation panel 3 cannot be made effective at this position. When the key 5-1 is rotated by a certain angle from this position and the key 5-1 comes to position E, the teaching operation by the teaching operation panel 3 can be enabled. That is, the key switch 5 is turned on.
The installation of the key switch 5 is also important in order to prevent damage caused by unauthorized operation by a third party other than the operator of the teaching operation panel. When the teaching operation panel 3 is set in this manner, the operator grasps the gripping protrusion 6-2 and the gripping lever 6-1 with his/her hands and turns on the deadman switch 6. Then, a release signal for canceling the emergency stop state of the robot 12, which has been in an emergency stop state, is sent to the power supply of the servo motor, and the robot 12 becomes operational. Therefore, the operator, while watching the tip of the hand of the robot 12, operates the push button type key switches arranged on the operation section 3-1 located on the top surface of the teaching operation panel 3 to give the robot 12 a movement path. Teach. The taught data is displayed in the data display section 3-
2 is displayed each time, and the input/output device DO/
The data is stored in the data memory built into the robot NC via the DI.
ところで、このロボツト１２への教示時に、ロ
ボツト１２の動作が不具合になり工作機械を損傷
させそうになつたり、操作者自身が危険な状態に
置かれたような場合には把つているデツドマンス
イツチ６の把持レバー６−１を離すことにより、
直ちに、非常停止信号＊ESPが発生してサーボモ
ータの電源即ち、モータの電源にある電磁開閉器
MCCをオフにし、ロボツト１２の暴走を回避す
ることができる。なお、このようなロボツト１２
の非常停止を可能にするためには、通常は安全柵
１３の開閉扉１４は開けておきリミツトスイツチ
２は開路の状態にしておく必要がある。そうしな
いと、もし、開閉扉１４が閉じられてリミツトス
イツチ２が閉路しているとデツドマンスイツチ６
の開路動作によつてもロボツト１２に非常停止を
かけることができなくなるからである。ところ
が、開閉扉１４を開けておくと不用意に第三者が
安全柵１３内にはいりこんだり、誤まつて第三者
が開閉扉１４を閉じてしまつたりすると安全対策
上問題を起こすことが考えられるので、第４図に
示されるように長時間に及ぶ教示操作が必要なよ
うな場合の安全措置として、リミツトスイツチ２
に直列に手動操作スイツチ２′を適宜設置するよ
うにすることもできる。この手動操作スイツチ
２′は開閉扉１４の付近に設置するのが望ましい。
このような手動操作スイツチ２′の設置により必
らずしも開閉扉１４は開け放しにしておく必要は
ない。当然のことながら開閉扉１４を安全柵１３
内で閉じる場合には、まず、手動操作スイツチ
２′を開路状態に操作した上で開閉扉１４を閉じ
る。また、開閉扉１４を開けておく場合には開け
た状態で該開閉扉１４をロツクし、みだりに開閉
扉１４が閉じないようにすることが望ましい。な
お、操作者が、万一意識をなくし教示操作が不能
になつたような場合には、デツドマンスイツチが
働き、自動的にロボツトに非常停止がかかり、操
作者を安全な状態に置くことができる。このよう
に構成することにより、ロボツト１２への教示操
作を完了したらデツドマンスイツチのオフによ
り、ロボツト１２は再び非常停止状態となる。こ
の状態で操作者は開閉扉１４にむかい、開閉扉１
４を閉じる。もし、手動操作スイツチ２′を操作
している場合には開閉扉１４は閉じられているか
ら、まず、開閉扉１４を開き、手動操作スイツチ
２′を閉路の状態にした後で、開かれている開閉
扉１４を閉じることになる。また、緊急の場合に
ロボツト１２の動作を停止したい場合には、非常
停止スイツチ４を操作することにより、非常停止
スイツチ４をオフの状態にし、ロボツト１２に非
常停止をかけることができる。 By the way, when teaching the robot 12, if the operation of the robot 12 becomes malfunctioning and the machine tool is about to be damaged, or the operator himself is put in a dangerous situation, the deadman switch is activated. By releasing the grip lever 6-1 of 6,
Immediately, an emergency stop signal *ESP is generated and the servo motor power supply, that is, the electromagnetic switch in the motor power supply, is activated.
It is possible to turn off the MCC and prevent robot 12 from going out of control. In addition, such a robot 12
In order to make an emergency stop possible, it is normally necessary to keep the opening/closing door 14 of the safety fence 13 open and the limit switch 2 open. Otherwise, if the opening/closing door 14 is closed and the limit switch 2 is closed, the deadman switch 6
This is because the robot 12 cannot be brought to an emergency stop even by opening the circuit. However, if the opening/closing door 14 is left open, a third party may inadvertently enter the safety fence 13, or a third party may accidentally close the opening/closing door 14, which may cause safety problems. Therefore, as a safety measure in cases where long-term teaching operations are required, as shown in Figure 4, limit switch 2 is
It is also possible to suitably install a manually operated switch 2' in series with the switch 2'. This manually operated switch 2' is preferably installed near the opening/closing door 14.
By installing such a manual operation switch 2', it is not necessary to leave the opening/closing door 14 open. Naturally, the opening/closing door 14 and the safety fence 13
When closing the door 14, first operate the manual operation switch 2' to the open state, and then close the opening/closing door 14. Further, when the door 14 is left open, it is desirable to lock the door 14 in the open state to prevent the door 14 from closing unnecessarily. In addition, in the event that the operator loses consciousness and is unable to perform teaching operations, the deadman switch will activate and automatically bring the robot to an emergency stop, placing the operator in a safe state. can. With this configuration, when the teaching operation to the robot 12 is completed, the deadman switch is turned off, and the robot 12 returns to the emergency stop state. In this state, the operator faces the opening/closing door 14 and
Close 4. If you are operating the manual operation switch 2', the opening/closing door 14 is closed, so first open the opening/closing door 14, close the manual operation switch 2', and then open it. The opening/closing door 14 that is currently in place will be closed. In addition, if it is desired to stop the operation of the robot 12 in an emergency, the emergency stop switch 4 can be turned off by operating the emergency stop switch 4, and the robot 12 can be brought to an emergency stop.
このようにすることにより、ロボツト１２への
教示操作も安全に実施することができる。 By doing so, teaching operations to the robot 12 can also be safely performed.
なお、本発明は前記した実施例に限定されるも
のではなく、本発明の趣旨に従い種々の変形が可
能であり、それらを本発明の範囲から排除するも
のではない。 Note that the present invention is not limited to the embodiments described above, and various modifications can be made in accordance with the spirit of the present invention, and these are not excluded from the scope of the present invention.
（発明の効果）
本発明によれば、安全柵内にはいる時点ではロ
ボツトを完全に非常停止させ、ロボツトに教示操
作を行なわせる場合にもデツドマンスイツチ付教
示操作盤を用いることにより、ロボツトへの教示
操作中にロボツトの不具合を発見したり、操作者
自身が危険な状態におかれたような場合には操作
者の手元において、直ちにロボツトを非常停止さ
せることができる。つまり、ロボツトに教示操作
を行なう場合においても、操作者自身の安全を十
分に確保することができる。また、もし、操作者
自身が意識を喪失したような場合でもデツドマン
スイツチが働き、ロボツトを非常停止させるとい
うフエールセーフ機能を働かせることができる。(Effects of the Invention) According to the present invention, the robot is brought to a complete emergency stop when it enters the safety fence, and even when the robot is to perform teaching operations, the teaching operation panel with a deadman switch is used. If a problem with the robot is discovered during teaching operations, or if the operator himself is in a dangerous situation, the operator can immediately bring the robot to an emergency stop. In other words, even when teaching the robot, the operator's own safety can be sufficiently ensured. Furthermore, even if the operator loses consciousness, the deadman switch will operate, providing a failsafe function that will bring the robot to an emergency stop.
第１図は本発明にかかるロボツトの安全装置の
電気回路図、第２図は本発明に係るロボツトの側
面図、第３図は本発明に係るデツドマンスイツチ
付教示操作盤の斜視図、第４図は開閉扉に応動す
るスイツチの他の実施例図である。
１…ロボツトNC、２…リミツトスイツチ、３
…デツドマンスイツチ付教示操作盤、４…非常停
止スイツチ、５…キースイツチ、５−１…キー、
５−２…キー穴、６…デツドマンスイツチ、６−
１…把持レバー、６−２…把持突起、１１…工作
機械、１２…ロボツト、１３…安全柵、１４…開
閉扉。
FIG. 1 is an electric circuit diagram of a robot safety device according to the present invention, FIG. 2 is a side view of the robot according to the present invention, FIG. 3 is a perspective view of a teaching operation panel with a deadman switch according to the present invention, and FIG. FIG. 4 shows another embodiment of a switch that responds to opening/closing doors. 1... Robot NC, 2... Limit switch, 3
...Teaching operation panel with deadman switch, 4...Emergency stop switch, 5...Key switch, 5-1...Key,
5-2...Key hole, 6...Deadman switch, 6-
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1...Gripping lever, 6-2...Gripping protrusion, 11...Machine tool, 12...Robot, 13...Safety fence, 14...Opening/closing door.
Claims (1)
と、該安全柵に設けられた開閉扉と、該開閉扉の
開閉に関連し、該開閉扉が開の時オフとなつて前
記ロボツトに非常停止を掛けるリミツトスイツチ
と、該リミツトスイツチと直列に接続されてデツ
ドマンスイツチ付教示操作盤内に設けられ、キー
の回転によりオン・オフされるキースイツチと、
デツドマンスイツチ付教示操作盤内に設けられレ
バーの把持によりオンし前記２つのスイツチの直
列回路と並列に接続されるデツドマンスイツチを
具備することを特徴とする産業用ロボツトの安全
装置。 ２ 前記リミツトスイツチとキースイツチの直列
回路にデツドマンスイツチを並列に接続した回路
に対し常閉型の非常停止スイツチを直列に接続し
たことを特徴とする特許請求の範囲１記載の産業
用ロボツトの安全装置。[Scope of Claims] 1. A safety fence installed around an industrial robot, an opening/closing door provided on the safety fence, and related to the opening/closing of the opening/closing door, which is turned off when the opening/closing door is opened. a limit switch that applies an emergency stop to the robot; a key switch that is connected in series with the limit switch and is provided in a teaching operation panel with a deadman switch, and that is turned on and off by turning a key;
1. A safety device for an industrial robot, comprising a deadman switch provided in a teaching operation panel with a deadman switch, turned on by grasping a lever, and connected in parallel with a series circuit of the two switches. 2. A safety device for an industrial robot according to claim 1, characterized in that a normally closed emergency stop switch is connected in series to a circuit in which a deadman switch is connected in parallel to a series circuit of a limit switch and a key switch. .
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4788984A JPS60191301A (en) | 1984-03-13 | 1984-03-13 | Safety device for industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4788984A JPS60191301A (en) | 1984-03-13 | 1984-03-13 | Safety device for industrial robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60191301A JPS60191301A (en) | 1985-09-28 |
| JPH0430601B2 true JPH0430601B2 (en) | 1992-05-22 |
Family
ID=12787966
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4788984A Granted JPS60191301A (en) | 1984-03-13 | 1984-03-13 | Safety device for industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60191301A (en) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2672417B2 (en) * | 1991-08-15 | 1997-11-05 | ファナック株式会社 | Emergency stop circuit for teaching operation panel |
| TW267128B (en) * | 1993-10-06 | 1996-01-01 | Mitsubishi Electric Machine | |
| JP3212546B2 (en) * | 1997-08-25 | 2001-09-25 | ファナック株式会社 | Deadman switch mechanism for robot emergency stop and teaching operation panel |
| JP2010064158A (en) | 2008-09-08 | 2010-03-25 | Yamazaki Mazak Corp | Machining equipment |
| US11879871B2 (en) * | 2018-11-30 | 2024-01-23 | Illinois Tool Works Inc. | Safety systems requiring intentional function activation and material testing systems including safety systems requiring intentional function activation |
| CN111897244A (en) * | 2020-06-29 | 2020-11-06 | 埃夫特智能装备股份有限公司 | Industrial robot safety control system |
-
1984
- 1984-03-13 JP JP4788984A patent/JPS60191301A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60191301A (en) | 1985-09-28 |
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|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |