JPH0438634B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0438634B2 JPH0438634B2 JP26847984A JP26847984A JPH0438634B2 JP H0438634 B2 JPH0438634 B2 JP H0438634B2 JP 26847984 A JP26847984 A JP 26847984A JP 26847984 A JP26847984 A JP 26847984A JP H0438634 B2 JPH0438634 B2 JP H0438634B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- center
- thruster
- underwater robot
- pressure shell
- thrusters
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 229910052500 inorganic mineral Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000011707 mineral Substances 0.000 description 2
- 230000001012 protector Effects 0.000 description 2
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000003643 water by type Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Magnetic Bearings And Hydrostatic Bearings (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔技術分野〕
本発明は、海底鉱物資源の調査や沈没船の調査
等に使用される海中ロボツトに関するものであ
る。
等に使用される海中ロボツトに関するものであ
る。
比較的深海域における海底鉱物資源や沈没船の
状況等の調査には海中ロボツトが使用されてい
る。この海中ロボツトは、一般に第６図及び第７
図に示されるようにテレビカメラを収納する耐圧
殻１と、該耐圧殻１に取付けられた上昇または下
降もしくは深度、高度を保持するための垂直スラ
スター２と推進用の水平スラスター３とバラスト
及びプロテクターとしてのスキツド４とにより構
成されている。そして必要に応じて図示しない作
業用の腕等が取付けられている。
状況等の調査には海中ロボツトが使用されてい
る。この海中ロボツトは、一般に第６図及び第７
図に示されるようにテレビカメラを収納する耐圧
殻１と、該耐圧殻１に取付けられた上昇または下
降もしくは深度、高度を保持するための垂直スラ
スター２と推進用の水平スラスター３とバラスト
及びプロテクターとしてのスキツド４とにより構
成されている。そして必要に応じて図示しない作
業用の腕等が取付けられている。
しかしながら、かかる構成の海中ロボツトにお
いては、垂直スラスター２及び水平スラスター３
はそれぞれ海中ロボツトの上下方向及び水平方向
移動専用として設けられているため、上下方向移
動時には水平スラスター３が、また水平方向移動
時には垂直スラスター２が何んら貢献しないこと
となる。このことは海中作業ロボツトの全体的な
重量増加や移動の際の摩擦抵抗増大による推進性
能あるいは操縦性能の悪化を来し、かつコストア
ツプとなるなどの問題があつた。
いては、垂直スラスター２及び水平スラスター３
はそれぞれ海中ロボツトの上下方向及び水平方向
移動専用として設けられているため、上下方向移
動時には水平スラスター３が、また水平方向移動
時には垂直スラスター２が何んら貢献しないこと
となる。このことは海中作業ロボツトの全体的な
重量増加や移動の際の摩擦抵抗増大による推進性
能あるいは操縦性能の悪化を来し、かつコストア
ツプとなるなどの問題があつた。
本発明はかかる点に鑑みなされたものであつ
て、その目的は海中ロボツトの耐圧殻の外側に設
けられる複数のスラスター全てを上下、左右、も
しくは前後何れの方向にも作用させることによつ
て、その推進性能の向上を計るとともにコスト抵
減をも計ることにある。
て、その目的は海中ロボツトの耐圧殻の外側に設
けられる複数のスラスター全てを上下、左右、も
しくは前後何れの方向にも作用させることによつ
て、その推進性能の向上を計るとともにコスト抵
減をも計ることにある。
本発明は前記目的を達成するために、少なくと
も３基のスラスターを外装する耐圧殻を、その重
心と浮心がそのほぼ中心にくるように構成し、該
耐圧殻の両側に仮想軸心が前記中心を通るような
支持軸をそれぞれ設けるとともに、重力を有する
スキツドに設けられた支持腕の先端を前記支持軸
にマグネツトブレーキを介して回動可能な如く連
結した海中ロボツトを提供するものである。
も３基のスラスターを外装する耐圧殻を、その重
心と浮心がそのほぼ中心にくるように構成し、該
耐圧殻の両側に仮想軸心が前記中心を通るような
支持軸をそれぞれ設けるとともに、重力を有する
スキツドに設けられた支持腕の先端を前記支持軸
にマグネツトブレーキを介して回動可能な如く連
結した海中ロボツトを提供するものである。
以下第１図ないし第５図に基づき本発明による
海中ロボツトの一実施例を説明する。
海中ロボツトの一実施例を説明する。
第１図は海中ロボツトＡの正面図、第２図はそ
の側面図である。
の側面図である。
海中ロボツトＡはテレビカメラ等を内装し、か
つ観察用窓等を有する球形耐圧殻１１と３個のス
ラスター１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃと、バラスト兼
プロテクターとしてのスキツド１３とにより構成
されている。
つ観察用窓等を有する球形耐圧殻１１と３個のス
ラスター１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃと、バラスト兼
プロテクターとしてのスキツド１３とにより構成
されている。
詳述すれば、耐圧殻１１には正面から見て、最
下部にスラスター１２Ａが、そして該スラスター
１２Ａより120゜離れてスラスター１２Ｂ及び１２
Ｃがそれぞれ取付材１４により取付けられてい
る。このようにテレビカメラ等の内装物及びスラ
スター１２Ａ〜１２Ｃの外装物が取付けられた耐
圧殻１１は重心と浮心がほぼ中心Ｏに位置するよ
うに構成される。そしてこの耐圧殻１１の両側に
は支持軸１５がその仮想軸芯CLが前記中心Ｏを
通るように取付けられている。
下部にスラスター１２Ａが、そして該スラスター
１２Ａより120゜離れてスラスター１２Ｂ及び１２
Ｃがそれぞれ取付材１４により取付けられてい
る。このようにテレビカメラ等の内装物及びスラ
スター１２Ａ〜１２Ｃの外装物が取付けられた耐
圧殻１１は重心と浮心がほぼ中心Ｏに位置するよ
うに構成される。そしてこの耐圧殻１１の両側に
は支持軸１５がその仮想軸芯CLが前記中心Ｏを
通るように取付けられている。
スキツド１３はパイプ中に鉛やコンクリートを
充填し、バラストとして重力を有するドーナツ状
構造物であつて、該スキツド１３に垂直方向に設
けられた２本の支持腕１７の上端がマグネツトブ
レーキ１６を介して前記支持軸１５に矢印Ｂ−
B′方向に回動可能な如く取付けられている。
充填し、バラストとして重力を有するドーナツ状
構造物であつて、該スキツド１３に垂直方向に設
けられた２本の支持腕１７の上端がマグネツトブ
レーキ１６を介して前記支持軸１５に矢印Ｂ−
B′方向に回動可能な如く取付けられている。
かかる構成において、今、第２図に示す状態に
おいてマグネツトブレーキ１６を開放し、スラス
ター１２Ａとスラスター１２Ｂ，１２Ｃを逆方向
に回転させると、耐圧殻１１は仮想軸芯CLを中
心として矢印Ｂ又はB′方向に回動し、第３図に
示すように、各スラスター１２Ａ，１２Ｂ，１２
Ｃが何れも上下方向に位置したらマグネツトブレ
ーキ１６を作用させて固定することにより各スラ
スター１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃは何れも上下方向
に移動用として使用することができる。
おいてマグネツトブレーキ１６を開放し、スラス
ター１２Ａとスラスター１２Ｂ，１２Ｃを逆方向
に回転させると、耐圧殻１１は仮想軸芯CLを中
心として矢印Ｂ又はB′方向に回動し、第３図に
示すように、各スラスター１２Ａ，１２Ｂ，１２
Ｃが何れも上下方向に位置したらマグネツトブレ
ーキ１６を作用させて固定することにより各スラ
スター１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃは何れも上下方向
に移動用として使用することができる。
勿論、この場合、スラスター１２Ａかスラスタ
ー１２Ｂ，１２Ｃの何れか一方を作動させるのみ
でも回動させることができる。
ー１２Ｂ，１２Ｃの何れか一方を作動させるのみ
でも回動させることができる。
一方、スラスター１２Ｂと１２Ｃを逆方向に回
転させると海中ロボツトＡは第１図の中心軸CL
を中心として水平方向に回転し、水平進路変向も
しくはその場旋回等を行なうことができる。
転させると海中ロボツトＡは第１図の中心軸CL
を中心として水平方向に回転し、水平進路変向も
しくはその場旋回等を行なうことができる。
第４図は他の実施例における海中ロボツトＡの
正面図であつて、本実施例においてはスラスター
２１Ａ〜２１Ｄを４個設けている。
正面図であつて、本実施例においてはスラスター
２１Ａ〜２１Ｄを４個設けている。
第５図は更に他の実施例を示すものである。本
実施例においては、スラスター３１Ａ，３１Ｂ及
び３１Ｃをフレーム１８を介して耐圧殻１１に取
付けている。即ち、フレーム１８はマグネツトブ
レーキ１９を介して支持軸１５に取付けられてい
る。
実施例においては、スラスター３１Ａ，３１Ｂ及
び３１Ｃをフレーム１８を介して耐圧殻１１に取
付けている。即ち、フレーム１８はマグネツトブ
レーキ１９を介して支持軸１５に取付けられてい
る。
したがつて、マグネツトブレーキ１６を開放
し、一方のマグネツトブレーキ１９を固定して、
各スラスター３１Ａ〜３１Ｃを作用させると仮想
軸芯CLを中心としてフレーム１８と耐圧殻１１
とは一体となつて回動する。
し、一方のマグネツトブレーキ１９を固定して、
各スラスター３１Ａ〜３１Ｃを作用させると仮想
軸芯CLを中心としてフレーム１８と耐圧殻１１
とは一体となつて回動する。
一方マグネツトブレーキ１６を固定し、他方の
マグネツトブレーキ１９を開放して各スラスター
３１Ａ〜３１Ｃを作動させるとフレーム１８のみ
が回動する。このように構成することにより、耐
圧殻１１内に設けられたテレビカメラの視角を変
更することができる等の効果もある。
マグネツトブレーキ１９を開放して各スラスター
３１Ａ〜３１Ｃを作動させるとフレーム１８のみ
が回動する。このように構成することにより、耐
圧殻１１内に設けられたテレビカメラの視角を変
更することができる等の効果もある。
以上、説明したように、本発明による海中ロボ
ツトとすることにより少なくとも３基以上のスラ
スターを上下方向もしくは前後方向移動時に何れ
も有効に利用することができ、そのためスラスタ
ー自体を小型化できるので、重量軽減、摩擦抵抗
の現象が可能となる。
ツトとすることにより少なくとも３基以上のスラ
スターを上下方向もしくは前後方向移動時に何れ
も有効に利用することができ、そのためスラスタ
ー自体を小型化できるので、重量軽減、摩擦抵抗
の現象が可能となる。
その結果、推進性能の向上を計ることができる
ばかりでなく、コスト低減をも計ることができ、
その効果は大きい。
ばかりでなく、コスト低減をも計ることができ、
その効果は大きい。
第１図ないし第５図は本発明による海中ロボツ
トの実施例を示すものであつて、第１図は海中ロ
ボツトの正面図、第２図はその側面図、第３図は
作用説明図、第４図は他の実施例の正面図、第５
図は更に他の実施例の正面図である。第６図及び
第７図は従来の一般的な海中ロボツトの説明図
で、第６図は側面図、第７図は同平面図である。 １，１１…耐圧殻、２…垂直スラスター、３…
水平スラスター、４，１３…スキツド、１２Ａ〜
１２Ｃ，２１Ａ〜２１Ｄ，３１Ａ〜３１Ｄ…スラ
スター、１４…取付材、１５…支持軸、１６，１
９…マグネツトブレーキ、１７…支持腕、１８…
フレーム。
トの実施例を示すものであつて、第１図は海中ロ
ボツトの正面図、第２図はその側面図、第３図は
作用説明図、第４図は他の実施例の正面図、第５
図は更に他の実施例の正面図である。第６図及び
第７図は従来の一般的な海中ロボツトの説明図
で、第６図は側面図、第７図は同平面図である。 １，１１…耐圧殻、２…垂直スラスター、３…
水平スラスター、４，１３…スキツド、１２Ａ〜
１２Ｃ，２１Ａ〜２１Ｄ，３１Ａ〜３１Ｄ…スラ
スター、１４…取付材、１５…支持軸、１６，１
９…マグネツトブレーキ、１７…支持腕、１８…
フレーム。
Claims (1)
- １ 少なくとも３基のスラスターを外装する耐圧
殻を、その重心と浮心がそのほゞ中心にくるよう
に構成し、該耐圧殻の両側に仮想軸心が前記中心
を通るような支持軸をそれぞれ設けるとともに、
重力を有するスキツドに設けられた支持腕の先端
を前記支持軸にマグネツトブレーキを介して回動
可能な如く連結したことを特徴とする海中ロボツ
ト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26847984A JPS61146698A (ja) | 1984-12-21 | 1984-12-21 | 海中ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26847984A JPS61146698A (ja) | 1984-12-21 | 1984-12-21 | 海中ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61146698A JPS61146698A (ja) | 1986-07-04 |
| JPH0438634B2 true JPH0438634B2 (ja) | 1992-06-25 |
Family
ID=17459061
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26847984A Granted JPS61146698A (ja) | 1984-12-21 | 1984-12-21 | 海中ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61146698A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103170975B (zh) * | 2013-03-14 | 2015-09-09 | 浙江大学 | 三轴可伸缩多适应性水下机器人 |
| CN106741757B (zh) * | 2016-12-19 | 2018-11-02 | 东北石油大学 | 一种便携式水下机器人 |
| CN106926996B (zh) * | 2017-03-09 | 2019-08-16 | 德海电子科技（上海）有限公司 | 闭架便携式小型水下机器人 |
-
1984
- 1984-12-21 JP JP26847984A patent/JPS61146698A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61146698A (ja) | 1986-07-04 |
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