JPH044082B2

JPH044082B2 -

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Publication number: JPH044082B2
Application number: JP62317871A
Authority: JP
Priority date: 1987-12-16
Filing date: 1987-12-16
Publication date: 1992-01-27
Also published as: JPH01159107A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、特に、NC工作機械におけるチヤ
ツクの交換爪計測装置に関するものである。すな
わち、NC工作機械のチヤツクに自動的に取付け
交換された複数の爪が、被加工物（以下、ワーク
という）に対応した所定の爪であるか否か、また
は交換された爪が正確な取付位置にあるか否かを
測定し、否と判断された場合にはNC工作機械を
停止させると共に、警報を発してそれを報知する
ようにした計測装置である。

〔従来の技術〕

従来、ロボツト装置等を併用してNC工作機械
のチヤツクの爪を、ワークに対応して自動的に交
換し、取付けるようにした自動爪交換装置が知ら
れている。この取付けられた爪がワークに対応し
た所定の爪であるか、または、交換された爪が正
確な取付位置にあるかを自動判定するには、個々
に対応した専用の測定具を用いるか、もしくは交
換された爪が所定の爪であるかどうかを確認する
程度にとどまり、正確な取付位置を計測し、否と
判断された場合にNC工作機械を停止させ、警報
を発するようにしたものはなかつた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

この発明は、特にワークもしくは交換用爪パレ
ツトを供給するフイーダと、自動爪交換装置もし
くは自動爪交換機能を有するチヤツクとの間にロ
ボツト装置を設け、チヤツクの爪やワークを自動
的に交換するようにした場合は、複数の爪を保持
した交換爪パレツトをフイーダの所定の箇所にセ
ツトされずに間違えた場合あるいは予定とは異な
る爪を交換爪パレツトに保持された場合等には、
ワークに対応しない爪がチヤツクに取付けられる
ことになる。

また、次に予定された爪が、ロボツト装置によ
り正確に搬送されたとしても、ロボツトとチヤツ
クとの間で行なわれる交換受渡し動作の不備やロ
ボツトハンドの掴みミス等、なんらかの要因で不
正確な交換取付けで完了したまま、次の工程に進
むことがある。

次の工程ではチヤツクの爪がワークを自動的に
把持すること不可能となつたり、または取付けが
不正確、不確実なために、加工中にワークの取付
位置が急変し、ワークを落としたり、爪が飛散す
るなど甚大な事故に繋がる。また、加工刃具（ツ
ール）が損傷するなどの事態もあり、不正確なワ
ーク把持による加工精度の劣化、すなわちワーク
不良を招くなどの問題点があつた。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明は、前記のような問題点を解決するた
めの手段として、交換されたNC工作機械のチヤ
ツクの爪位置を計測するタツチセンサーと、主軸
軸線またはその近傍からの動作で該タツチセンサ
ーに計測動作を行わせるタツチセンサーのアプロ
ーチ動作処理手段と、該アプローチ動作処理手段
によりタツチセンサーを複数回爪当接させた時の
前回計測値と今回計測値との差を、予め設定され
ている公差値と比較しバラツキを判定するバラツ
キ判定手段と、タツチ信号が出力された時の機械
座標値を記憶する記憶手段と、予め設定される爪
の取付け位置の座標値を記憶する爪位置設定値の
記憶手段と、前記バラツキ判定手段の判定結果に
より、測定値の差が公差値よりも大きい場合には
前記計測動作を繰り返して行い、測定値の差が公
差値よりも小さい場合は前記タツチ信号が出力さ
れた時の機械座標値を計測座標値として取り込
み、前記設定された爪位置設定値と比較して爪の
取付け位置が予定された取付位置であるかを判定
する爪位置判定手段と、前記各手段を制御する中
央制御装置とからなり、前記各々の判定手段によ
り爪の位置を確認することを特徴とする工作機械
におけるチヤツクの交換爪計測装置としたもので
ある。

〔作用〕

前記のような構成により、中央制御装置からの
爪計測開始指令信号によりタツチセンサーのアプ
ローチ動作処理手段が動作し、タツチセンサーが
速やかに主軸軸線またはその近傍へ移動し、次に
チヤツクの爪の近傍まで移動する。

そして、タツチセンサーが爪の方向すなわちＸ
軸方向に移動し、爪に当接して発するタツチ信号
により、爪位置計測値のバラツキを判定するバラ
ツキ判定手段が動作し、前回計測値と今回計測値
との差を予め設定されている公差値と比較しバラ
ツキを判定する。

判定の結果、測定値の差が公差値よりも小さい
場合は、爪位置計測値のバラツキ判定信号によ
り、爪位置判定手段が動作し、爪の取付位置の精
度が爪位置公差以下であるかを判定し、爪位置公
差以下であれば交換取付けOKとなり、加工プロ
グラムの次の工程に移行する。また、爪の取付位
置の精度が爪位置公差以上であれば、NC工作機
械を停止させると共に、警報を鳴らすなどによつ
てそれを報知する。

〔実施例〕

第１図はこの発明に関連するNC工作機械のチ
ヤツク周辺の主要部と、チヤツクの爪およびワー
クを自動供給するロボツト装置と、上段に複数の
異種ワークを、下段にワークに対応した交換爪を
保持した複数の交換爪パレツトを載置した二段形
フイーダとを示した図である。ベツド１上に主軸
台２が設けられ、この主軸台２に軸支された主軸
２ａの先端に設けられたチヤツク３がモータ（図
示しない）により回転駆動されるように設けられ
ている。チヤツク３は爪の自動交換機能を有し、
ロボツト装置１５の爪の受渡し動作により複数の
爪４を自動交換する。ワークを掴む複数の爪４
は、このチヤツク３の先端側に取付けられる。ま
た、ベツド１上に設けたガイド５，５に沿つてＺ
軸方向に移動自在にサドル６が設けられ、このサ
ドル６のＺ軸方向の移動駆動はモータ（図示しな
い）で回転されるボールスクリユー７によつて行
われる。サドル６上に設けたガイド８，８に沿つ
てＸ軸方向に移動自在に刃物台９が設けられ、こ
の刃物台９のＸ軸方向の移動駆動はモータ（図示
しない）で回転されるボールスクリユー１０によ
つて行われる。この刃物台９の前方（チヤツク３
側）には使用する加工刃具を選択して制御回動し
得る円盤状の刃物台タレツト１１が垂直方向に設
けられている。この刃物台タレツト１１の周縁部
に複数個の加工刃具１２が取付けられている。ま
た、前記刃物台９には刃物台９から振込・待避動
作可能なようにアーム１３が取付けられ、このア
ーム１３の先端部にタツチセンサー１４が取付け
られている。

また、前記ベツド１の手前の側面には、後述す
るワークあるいは交換爪パレツトを掴むロボツト
ハンド１５ａを備えたロボツト装置１５が設けら
れている。このロボツト装置１５の手前には、上
段の水平面上を無段回動し得るように連結して設
けた複数の載置台１６ａにそれぞれ異種ワークＷ
が載置された上段のワークフイーダ１６′と、下
段の水平面上を無段回動し得るように連結して設
けた載置台１６ｂに、ワークに対応して交換する
複数の爪（ジヨー）４を保持した交換爪パレツト
Ｊが載置された下段のジヨーフイーダ１６″とを
備えた二段フイーダ１６が配設されている。二段
フイーダ１６はNC制御によつて、前記ロボツト
装置１５のロボツトハンド１５ａが所定のワーク
Ｗを掴んで前記チヤツク３の爪４へ搬送し、保持
させたり、また、ロボツトハンド１５ａがワーク
Ｗに対応する所定の爪４を交換するため、その爪
４が保持された交換爪パレツトＪを掴んで前記チ
ヤツク３へ搬送し、その爪４の受渡し取付けが行
われるようになつている。

第２図はNC工作機械の制御系統図およびチヤ
ツクの交換爪計測装置の系統図を示すものであ
り、中央制御装置である中央処理装置（以下、
CPUという）１７にはバスライン１８を介して
NC工作機械およびこの発明を構成する各要素が
以下のように接続されている。

まず、必要な情報を入出力する画面付キーボー
ド１９がインターフエース２０およびバスライン
１８を介してCPU１７に接続されている。前記
情報は、例えばプログラム番号、交換爪パレツト
番号、ワーク番号、加工個数などの加工スケジユ
ールメモリ２１、加工プログラムメモリ２２、爪
計測プログラムメモリ２３にそれぞれ記憶される
ようにこれらのメモリがバスライン１８を介して
CPU１７に接続されている。

前記加工プログラムメモリ２２に記憶された加
工プログラムに基づいて加工を行う前に、チヤツ
クに取付けられた爪がワークに対応した爪である
か否か、あるいは爪が正確に取付けられているか
否かを測定する。このため、例えば刃物台９ある
いは刃物台９から振込・待避動作可能なように取
付けられた爪位置計測用のタツチセンサー１４を
Ｘ、Ｚ軸方向にそれぞれ駆動させるサーボモータ
２４がアンプ２５と補間器を含む位置制御回路２
６およびバスライン１８を介してCPU１７に接
続されている。前記タツチセンサー１４は電気的
には爪位置計測回路２７とインターフエース２８
およびバスライン１８を介してCPU１７に接続
されている。

また、前記二段フイーダ１６がフイーダコント
ローラ２９とインターフエース３０およびバスラ
イン１８を介してCPU１７に接続されている。

また、前記二段フイーダ１６のワークフイーダ
１６′の所望のワークＷを掴みそれを前記チヤツ
ク３の爪４へ搬送し保持させたり、あるいはジヨ
ーフイーダ１６″の所望の交換爪パレツトＪを掴
みその爪４をチヤツク３へ搬送し、受渡し取付け
を行なうためのロボツト装置１５が、ロボツトコ
ントローラ３１とインターフエース３２およびバ
スライン１８を介してCPU１７に接続されてい
る。

さらに、CPU１７にはチヤツクの交換爪計測
装置の各構成要素か以下のように接続されてい
る。

すなわち、バスライン１８からの爪計測開始指
令信号によつて爪計測プログラムデータが出力さ
れるように構成された第１のアンドゲート３３が
接続されている。

この第１のアンドゲート３３からの出力データ
はタツチセンサー１４のアプローチ動作処理部３
４の一方の入力端に印加されるように接続されて
いる。前記第１のアンドゲート３３とアプローチ
動作処理部３４とによつてタツチセンサー１４の
アプローチ動作処理手段Ａが構成されている。

また、刃物台９および刃物台９に取付けたタツ
チセンサー１４のＸ軸およびＺ軸の原点からの座
標値を常に記憶する機械座標値レジスタ３５がバ
スライン１８を介してCPU１７に接続されてお
り、この機械座標値レジスタ３５からの出力が前
記アプローチ動作処理部３４の他方の入力端に印
加されるように接続されている。

前記アプローチ動作処理部３４からは、次段の
動作を行なわせる出力信号すなわちバラツキ判定
動作の開始信号Ｓが第２のアンドゲート３６ａの
一方の入力端に印加されるように接続され、この
第２のアンドゲート３６ａの他方の入力端には、
前記タツチセンサー１４がチヤツク３の爪４に接
触した時に発するタツチ信号が印加されるよう
に、接続されている。

また、このタツチセンサー１４からのタツチ信
号は、アプローチ動作処理部３４にも印加され
る。

この第２のアンドゲート３６ａからの出力信号
がカウンタ設定部３７ａの入力端に印加されるよ
うに接続され、このカウンタ設定部３７ａの一方
の出力端からは前回計測された爪位置計測信号
（a_-1信号という）として第３のアンドゲート３８
の一方の入力端に印加されるように接続される。
また、カウンタ設定部３７ａの他方の出力端から
は、今回計測された爪位置計測信号（ａ信号とい
う）として第４のアンドゲート３９の一方の入力
端に印加されるように接続されている。また、バ
ラツキ判定開始信号Ｓと、タツチ信号が出力され
た時、前記機械座標値Xmをレジスタ３７ｂに計
測座標値Ｘとして一時保留するため、第５のアド
ゲート３６ｂが設けられている。この計測座標値
Ｘは、前記第３および第４のアンドゲート３８，
３９のそれぞれの他方の入力端に印加されるよう
に接続されている。

前記第３のアンドゲート３８からの出力によ
り、前回計測された爪位置計測値Xa_-1として記
憶するレジスタ４０が設けられている。前記第４
のアンドゲート３９からの出力により、今回計測
された爪位置計測値Xaとして記憶するレジスタ
４１が設けられている。

これらのレジスタ４０と４１の爪位置計測値
Xa_-1、Xaが爪位置計測値のバラツキ判定部４２
のそれぞれの入力端に接続されると共に、さらに
他の入力端にバスライン１８に接続されたバラツ
キ公差レジスタ４３の出力データが印加されるよ
うに接続されている。このバラツキ判定部４２で
は、前回計測された爪位置計測値Xa_-1と今回計
測された爪位置計測値Xaとがどの位のバラツキ
があるかを判定し、そのバラツキ公差Δa（例えば
５ミクロン）より大きい場合にはNG出力端から
出力されるNG信号が前記カウンタ設定部３７ａ
およびバスライン１８に印加されて爪位置計測を
やり直す。カウンタ設定部３７ａでは、NG信号
があるたびに、a_-1信号とａ信号とを交互に繰返
して出力するように構成されている。また、カウ
ンタ設定部３７ａには繰返しの設定回数が設定さ
れており、タツチ信号の繰返し数が設定回数（整
数値、例えば５など）に達した時、バスライン１
８を介してCPU１７へその旨の信号が送信され
るようになつている。

前記第２のアンドゲート３６ａとカウンタ設定
部３７ａと第３、第４、第５のアンドゲート３
８，３９，３６ｂとレジスタ３７ｂ、レジスタ４
０、レジスタ４１とバラツキ判定部４２とによつ
て爪位置計測値のバラツキを判定するバラツキ判
定手段Ｂが構成されている。

前記バラツキがバラツキ公差Δaより小さい場
合はOK出力端より出力されるOK信号が第６の
アンドゲート４４の一方の入力端に印加されるよ
うに接続され、この第６のアンドゲート４４の他
方の入力端には前記レジスタ３７ｂからの計測座
標値Ｘが取込まれるように接続されている。この
第６のアンドゲート４４から出力された計測座標
値Ｘは、爪位置データ処理部４５でタツチセンサ
ー１４の接触子の径や行き過ぎ量などを処理し、
爪位置計測値Xjが算出される。この爪位置計測
値Xjは、爪位置判定部４６の一方の入力端に印
加されるように接続されており、他方の入力端に
はバスライン１８に接続され爪位置設定値X₀が
記憶された爪位置設定値レジスタ４７からのデー
タが印加されるように接続され、さらに、他方の
入力端にはバスライン１８に接続され、爪位置公
差値Δjが記憶された爪位置公差レジスタ４８か
らのデータが印加されるように接続されている。
そして、この爪位置判定部４６で爪位置計測値
Xjと爪位置設定値X₀との差を判定し、その差が
爪位置公差Δjより大きい場合、すなわち｜Xj−
X₀｜＞Δjの場合はNG出力端からNG信号が出力
され、それがバスライン１８に印加されて機械を
停止させると共に図示しない警報器（アラーム）
を鳴らす。前記｜Xj−X₀｜が爪位置公差Δjより
小さい場合にはOK出力端からOK信号が出力さ
れ、それがバスライン１８に印加されると共に
NC工作機械は次の工程の動作を行なう。

前記第６のアンドゲート４４と爪位置データ処
理部４５と爪位置判定部４６と爪位置設定値レジ
スタ４７と爪位置公差レジスタ４８とによつて爪
位置判定手段Ｃが構成されている。

次にこの発明の動作を第２図および第３図に示
すタツチセンサー１４の動きを示す概略図と、第
４図に示す動作のフローチヤートに基づいて説明
する。

加工プログラムメモリ２２の加工プログラムに
従つて、前記CPU１７からバスライン１８を介
して爪計測開始指令信号が第１のアンドゲート３
３の入力端に入力されると、爪計測プログラムデ
ータは、アプローチ動作処理部３４へ出力され
る。また、機械座標値レジスタ３５からは、タツ
チセンサー１４の動作位置である機械座標値がア
プローチ動作処理部３４に入力される。このアプ
ローチ動作処理部３４からの制御データがバスラ
イン１８を介して補間器を含む位置制御回路２６
に印加され、アンプ２５を介してサーボモータ２
４が制御される。第３図Ａのタツチセンサー１４
の動きおよび第４図のステツプ１０１で示すよ
うに、タツチセンサー１４を早い送りでＸ軸方向
は主軸中心CL上に、Ｚ軸方向は爪４の端面４ａ
の手前にアプローチする。次に、タツチセンサー
１４を、第３図Ａのおよび第４図のステツプ１
０２で示すように、Ｚ軸方向に計測位置までアプ
ローチする。そして、タツチセンサー１４を、第
３図Ｂのおよび第４図のステツプ１０３で示す
ように、Ｘ軸方向に早い送りで目標位置よりやや
行過ぎたところまで動かす。そこで、第４図のス
テツプ１０４で示すように、タツチセンサー１４
が爪４に当接してタツチ信号があつたかどうかを
判断し、タツチ信号があればタツチセンサー１４
を、第３図Ｂのおよび第４図のステツプ１０５
で示すように、タツチセンサー１４をＸ軸方向の
爪４の手前まで戻す。ステツプ１０４において、
タツチ信号が発せられた時、アプローチ動作処理
部３４にその信号が入力されるが、アプローチ動
作処理部３４では、初回のタツチ信号であること
を設定し記憶する。これは、次段のバラツキ判定
動作の開始（タツチ信号２回目）が行なわれる準
備動作である。

次に第４図のステツプ１０６に示すように、タ
ツチセンサー１４をＸ軸方向に遅い送りで爪４に
当て、ステツプ１０７に示すように、タツチセン
サー１４が爪４に当接してタツチ信号があつたか
どうかを判断する。この時タツチ信号があれば、
アプローチ動作処理部３４からは２回目のタツチ
信号であるとして、バラツキ判定動作の開始信号
Ｓを第２のアンドゲート３６ａへ出力する。前記
第２のアンドゲート３６ａの出力信号がカウンタ
設定部３７ａの入力端に印加され、このカウンタ
設定部３７ａに計測回数＝１として設定されると
ともに、一方の出力端から最初に計測された爪位
置計測信号が出力されるが、カウンタ設定部３７
ａでは、前回に計測された爪位置計測信号である
として、a_-1信号が発せられる。このことは繰返
しの計測が行なわれるたびに、現在の計測値と直
前の計測値とを比較判定するためである。

また、開始信号Ｓとともにタツチ信号が第５の
アンドゲート３６ｂに印加されると、機械座標値
レジスタ３５の機械座標値Xmはレジスタ３７ｂ
の爪位置座標値Ｘとして一時保留される。

a_-1信号が第３のアンドゲート３８に印加され
ることにより、レジスタ３７ｂの計測座標値Ｘは
通過し、前回の爪位置計測値Xa_-1としてレジス
タ４０に一時記憶される（ステツプ１０８）。

次に、ステツプ１０９に示すようにタツチセン
サー１４はＸ軸方向の爪の手前まで戻り、ステツ
プ１１０で計測初回かが判断され、初回の計測で
あるので（YES）ステツプ１０６に戻り再び爪
に当接して、爪位置信号を得る動作が行なわれ
る。

タツチ信号が発せられると、第２のアンドゲー
ト３６ａから出力信号がカウンタ設定部３７ａへ
入力され、計測回数＝２が設定されるとともに、
カウンタ設定部３７ａの他方の出力端から交互に
繰返し出力される今回計測された爪位置計測信号
（ａ信号）が出力される。それが第４のアンドゲ
ート３９の一方の入力端に印加される。

また、タツチ信号により、第５のアンドゲート
３６ｂからこの時の機械座標値Xmが、レジスタ
３７ｂに計測座標値Ｘとして取込まれる。

ａ信号が第４のアンドゲート３９に印加される
ことにより、レジスタ３７ｂの計測座標値Ｘは通
過し、今回の爪位置計測値Xaとしてレジスタ４
１に一時記憶される。そして、ステツプ１０９に
示すように、前記爪位置計測が数回行われるごと
にタツチセンサー１４をＸ軸方向の爪４の手前ま
で戻す。

これらのレジスタ４０と４１の爪位置計測値
Xa_-1、Xaがバラツキ判定部４２のそれぞれの入
力端に印加されるとともに、さらに他の入力端に
バラツキ公差レジスタ４３のバラツキ公差Δaが
印加されると、このバラツキ判定部４２で、第４
図のステツプ１１１に示すように、今回計測され
た爪位置計測値Xaと前回計測された爪位置計測
値Xa_-1のバラツキを判定し、そのバラツキ公差
Δa（例えば５ミクロン）より大きい場合にはNG
出力端から出力されるNG信号が前記カウンタ設
定部３７ａおよびバスライン１８に印加されて爪
位置計測をやり直す。ステツプ１１２に示すよう
に、爪位置計測を設定回数（整数値、例えば５
回）まで行つたかどうかを判断し、設定回数に達
していない場合には、第３図Ｃのに示すよう
に、再度爪位置計測を行う。

この時、カウンタ設定部３７ａはNG信号を受
信することにより、a_-1信号を出力し、レジスタ
３７ｂの計測座標値Ｘを第３のアンドゲート３８
を通過させレジスタ４０に前回の爪位置計測値と
して一時記憶する。すなわち、今回の爪位置計測
値Xa（２回目）を前回の爪位置計測値Xa_-1に置
換したことになる。そして、第４図のステツプ１
０６に戻り、タツチセンサー１４は爪に当接する
動作を行なう。タツチ信号が出力されると、ステ
ツプ１０８で示すように、カウンタ設定部３７ａ
では計数回数＝３が設定されるとともに、ａ信号
が発せられる。従つて、タツチ信号によつて得ら
れたレジスタ３７ｂの計測座標値Ｘは第４のアン
ドゲート３９を通過し、今回の爪位置計測値Xa
として一時記憶される。以下、ステツプ１１２ま
で動作を繰返し、バラツキの判定を行ない、OK
信号にならない限り設定回数まで繰返す。

前記バラツキがバラツキ公差Δa以下であると、
バラツキ判定部４２のOK出力端より出力される
OK信号が第６のアンドゲート４４の一方の入力
端に印加されるとともに、他方の入力端にレジス
タ３７ｂからの計測座標値Ｘか印加される。

そして、第３図Ｄのおよび第４図のステツプ
１１３に示すように、タツチセンサー１４をＸ軸
方向の爪４の十分手前の位置まで戻し、さらに、
第３図Ｄのおよび第４図のステツプ１１４に示
すように、タツチセンサー１４をＺ軸方向の爪４
の端面４ａより十分手前まで戻す。

前記第６のアンドゲート４４からの入力信号に
よつて、爪位置データ処理部４５は、第４図のス
テツプ１１５に示すように、タツチセンサー１４
の爪位置よりの行過量、タツチセンサー１４の接
触子の径などを加味して爪位置計測値Xjを算出
する。

そして、この爪位置データ処理部４５からの爪
位置計測値Xjのデータと、前記爪位置設定値レ
ジスタ４７からの爪位置設定値X₀のデータと、
爪位置公差レジスタ４８からの爪位置公差Δjの
データとを前記爪位置判定部４６のそれぞれの入
力端に印加して、第４図のステツプ１１６に示す
ように、爪位置計測値Xjと爪位置設定値X₀との
差を判定し、その差値が爪位置公差Δjより大き
い場合すなわち｜Xj−X₀｜＞Δjの場合には、
NG出力端からNG信号が出力され、それがバス
ライン１８に印加され、第４図のステツプ１１７
に示すように、爪位置誤差が大きいというフラグ
をたてるとともに、アラーム処理すなわち警報器
を鳴らす。

また、前記｜Xj−X₀｜＜Δjの場合にはOK出力
端からOK信号が出力され、それがバスライン１
８に印加されるとともに、CPU１７はNC工作機
械に次の工程の指令を与えその動作を行う。

〔発明の効果〕

この発明は、以上説明したような構成にするこ
とによつて、NC工作機械のチヤツクに、ワーク
に対応した爪を自動的に交換したときに、この取
付けられた爪がワークに対応した所定の爪である
か、または正確な取付位置にあるかを、自動的に
計測して判定し、否と判断した場合には警報を発
してそれを報知する。すなわち、ワークに対応し
ない爪をチヤツクに取付けたり、または爪の取付
が不正確・不確実に行なわれたことを自動で判定
することができるので、事故や損傷を未然に防止
し安全性の向上に繋がる。また、ワークの加工不
良や加工精度の劣化を未然に感知するので、生産
の効率や品質向上が期待でき、一層の自動化を進
行させることができる。

さらに、タツチセンサーのアプローチ動作は、
主軸軸線またはその近傍への高速動作であるた
め、爪との干渉が回避され一層安全である。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明のチヤツクの交換爪計測装置
が備えられたNC工作機械と自動爪交換および自
動ワーク交換装置の概要を示す図、第２図はNC
工作機械の制御系統図およびそのチヤツクの交換
爪計測装置の系統図、第３図はタツチセンサーの
動きを示す概略図、第４図は動作のフローチヤー
トである。３……チヤツク、４……爪、９……刃物台、１
４……タツチセンサー、１５……ロボツト装置、
１６……二段フイーダ、Ｊ……交換爪パレツト、
Ｗ……ワーク、１７……中央処理装置（CPU）、
２３……爪計測プログラムメモリ、Ａ……アプロ
ーチ動作処理手段、Ｂ……バラツキ判定手段、Ｃ
……爪位置判定手段。

Claims

【特許請求の範囲】１交換されたNC工作機械のチヤツクの爪位置
を計測するタツチセンサーと、主軸軸線またはその近傍からの動作で該タツチ
センサーに計測動作を行わせるタツチセンサーの
アプローチ動作処理手段と、該アプローチ動作処理手段によりタツチセンサ
ーを複数回爪に当接させた時の前回計測値と今回
計測値との差を、予め設定されている公差値と比
較しバラツキを判定するバラツキ判定手段と、前記タツチセンサーによりタツチ信号が出力さ
れた時の機械座標値を記憶する記憶手段と、予め設定される爪の取付け位置の座標値を記憶
する爪位置設定値の記憶手段と、前記バラツキ判定手段の判定結果により、測定
値の差が公差値よりも大きい場合には前記計測動
作を繰り返して行い、前記バラツキ判定手段の判定結果により、測定
値の差が公差値よりも小さい場合は前記タツチ信
号が出力された時の機械座標値を計測座標値とし
て取り込み、前記設定された爪位置設定値と比較
して爪の取付け位置が予定された取付位置である
かを判定する爪位置判定手段と、前記各手段を制御する中央制御装置とからな
り、前記各々の判定手段により爪の位置を確認し
て、自動的に正確な爪取付けを可能とした工作機
械におけるチヤツクの爪交換計測装置。