JPH0442318B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はクレーンの走行位置決め方法に係り、
詳しくは、クレーンの目標位置での停止を停止指
令ドグを検出することにより行うと共に、各軌道
ごとの走行輪の走行を他の走行輪との関連を採り
ながら、必要に応じて異なる制動過程を経て停止
させる方法に関するものである。これは、隔たつ
た二つの幅広な軌道に沿つて走行する例えばコイ
ルヤードなどにおけるクレーンの分野で利用され
る。

〔従来の技術〕

製鉄所で圧延された帯鋼をコイリングして次の
工程に搬送する場合、それらのコイルはひと先ず
コイルヤードで保管される。コイルヤードには整
然と配置されたコイルスキツドが多数あり、前工
程からのコイルの搬入や次工程への搬出は、ヤー
ド上に設けられたクレーンで行われる。そのクレ
ーンは、コイルスキツド上を縦行するガーダー
と、その上で横行するクラブとを備え、そのクラ
ブにはコイルを掴むためのトングが吊設され、そ
の一対の爪がコイル孔に挿入されると、コイルの
昇降および搬送ができるようになつている。

ところで、ガーダーはヤードを跨ぐように設け
られていることから、両軌道間距離がガーダーの
縦方向幅より著しく長い。しかも、ガーダー上で
はクラブが横行し、かつそれがコイルを吊り下げ
ることから、クレーン自体の重心が変動する。加
えて、走行輪に設けられている鍔と軌道との間に
はある程度の余裕が確保されている。これらの要
因が重なつて、ガーダーはしばしば軌道上を蛇行
しながら移動する。

移動中にそのような姿勢変動があつても特に問
題とならないが、コイルを掴むためまたはコイル
をコイルスキツドに正確に載せるためには、大き
な姿勢変化は許されない。すなわち、ガーダーが
停止した位置でトングの爪をコイル孔に挿入した
り、対向して配置された傾斜状の受け枕でコイル
を安全に支持するためには、トングを予め定めら
れた位置範囲内に停止させると共に、その姿勢も
ある許容範囲内に納めなければならない。したが
つて、トングの姿勢を左右するガーダーの運転に
あたつては、所定位置に停止させることは勿論の
こと、停止までに姿勢を修正できるようになつて
いることが望ましい。

そのような観点から、隔たつた二つの軌道に沿
つて移動する走行輪が、各軌道ごとに独立して設
けた電動機で駆動されるクレーンがある。これに
は、両軌道上でそれぞれクレーン位置を検出する
シンクロレゾルバーなどの位置検出器が設置さ
れ、その位置検出器によつて検出された現在位置
に基づいて、停止目標位置までに必要な減速が、
電動機の電気的等の制動によつて行われるように
なつている。

このような速度制御によれば、ガーダーが蛇行
しているか否かによらず、クレーンが停止目標位
置から予め定められた手前の位置に到達すると、
その時点から電動機にプラツキングなどによる電
気的制動がかけられ、軌道ごとに走行輪が減速さ
れる。所定の電気的等の制動が完了すると、クレ
ーンは停止目標位置に到達している筈であり、最
後に電磁ブレーキなどの機械的制動で走行輪の回
転が完全に止められる。その結果、クレーンが蛇
行していれば、進み側の軌道に沿う走行輪は早い
時点で制動され、遅れ側の軌道における走行輪は
遅い時点で制動が開始され、遅れ側が進み側にあ
る程度追いつくことになる。したがつて、停止状
態ではクレーンの姿勢がかなり修正される。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、上記したそれぞれの減速と停止は、他
方の軌道における走行輪と関連を採ることなく両
電動機の独立した制動で行われるので、過渡的に
ガーダーを介して予測できない負荷が生じたと
き、上述の制御が不安定となる欠点がある。しか
もクレーンには軌道ごとに異なる挙動が要求さ
れ、走行輪の支持構造を始めとしてクレーンの機
械系に無理な力が作用したりする問題もある。

それに加えて、位置検出器が軌道ごとに必要
で、それに基づいて演算処理する速度制御装置も
電動機ごとに不可欠となり、相当なコストアツプ
となる問題がある。また、位置検出器では、レゾ
ルバーそれ自体に検出誤差があること、軌道に接
触しているタツチローラーにスリツプがあること
などが原因で、所望の停止目標位置にクレーンを
停止できない場合が生じる。

本発明は上述した問題を解決するためになされ
たもので、その目的は、クレーンを停止目標位置
範囲内に停止させると共に、クレーンに過剰な力
を作用させることなくクレーンの停止姿勢を修正
することができ、しかも、簡便で安価な制御装置
でもつて実現することができるようにしたクレー
ンの走行位置決め方法を提供することである。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、隔たつた二つの軌道に沿つて移動す
る走行輪が、各軌道ごとに独立して設けられた電
動機で駆動され、一方の軌道上でクレーン位置を
検出する位置検出器がクレーンに設けられ、それ
によつて検出されたクレーンの現在位置に基づい
て、停止目標範囲の先端に到達したときの走行速
度が、減速された所定速度値となるように速度制
御されるクレーンに適用される。

第１の発明において、その特徴とするところ
は、主として第４図を参照し、停止目標範囲にお
いて各軌道６Ａ，６Ｂごとに設けられた停止指令
ドグ１５，１６のうち、位置検出器９が設けられ
ている第一側の軌道６Ａにおけるドグ１５が、ク
レーン２上にある第一側に設けたドグ検出器１７
によつて、位置検出器９が設けられていない第二
側の軌道６Ｂにおけるドグ１６が、クレーン２上
にある第二側に設けたドグ検出器１８によつて検
出されるよりも先に検知されると、第一側の軌道
６Ａにおける走行輪７を所定速度値から惰走さ
せ、それと同時に、第二側の軌道６Ｂにおける走
行輪８を所定速度値に維持して定速走行させる。
そして、その定速走行している軌道６Ｂにおける
停止指令ドグ１６が、第二側に設けたドグ検出器
１８によつて検知されると、定速走行させている
電動機１１の駆動を解除すると共に、両走行輪
７，８を同時に電磁ブレーキ１９，２０などの機
械的制動によつて、停止させることである。

第２の発明にあつては、第５図を参照して、位
置検出器９が設けられていない第二側の軌道６Ｂ
におけるドグ１６が、クレーン２上にある第二側
に設けたドグ検出器１８によつて、位置検出器９
が設けられている第一側の軌道６Ａにおけるドグ
１５が、クレーン２上にある第一側に設けたドグ
検出器１７によつて検出されるよりも先に検知さ
れると、第二側の軌道６Ｂにおける速度制御を保
持して走行輪８をさらに減速させ、それと同時
に、第一側の軌道６Ａにおいてはその電動機１０
の駆動を解除してそのときの速度から走行輪７を
惰走させる。そして、その惰走している軌道６Ａ
における停止指令ドグ１５が、第一側に設けたド
グ検出器１７によつて検知されると、両走行輪
７，８を同時に電磁ブレーキ１９，２０などの機
械的制動によつて、停止させることである。

第３の発明にあつては、第６図を参照して、位
置検出器９が設けられている第一側の軌道６Ａに
おけるドグ１５が、クレーン２上にある第一側に
設けたドグ検出器１７によつて、位置検出器９が
設けられていない第二側の軌道６Ｂにおけるドグ
１６が、クレーン２上にある第二側に設けたドグ
検出器１８によつて検出されるよりも先に検知さ
れると、第一側の軌道６Ａにおける走行輪７を電
磁ブレーキ１９などの機械的制動によつて減速
し、それと同時に、第二側の軌道６Ｂにおける走
行輪８を所定速度値に維持して定速走行させる。
そして、その定速走行している軌道６Ｂにおける
停止指令ドグ１６が、第二側に設けたドグ検出器
１８によつて検知されると、定速走行させている
電動機１１の駆動を解除し、その走行輪８をも電
磁ブレーキ２０などの機械的制動によつて減速す
ることにより、停止させることである。

第４の発明にあつては、第７図を参照して、位
置検出器９が設けられていない第二側の軌道６Ｂ
におけるドグ１６が、クレーン２上にある第二側
に設けたドグ検出器１８によつて、位置検出器９
が設けられている第一側の軌道６Ａにおけるドグ
１５が、クレーン２上にある第一側に設けたドグ
検出器１７によつて検出されるよりも先に検知さ
れると、第二側の軌道６Ｂにおける電動機１１の
駆動を解除して走行輪８を電磁ブレーキ２０など
の機械的制動によつて減速し、それと同時に、第
一側の軌道６Ａにおける速度制御を保持して走行
輪７を所定速度値まで減速させる。そして、その
減速走行している軌道６Ａにおける停止指令ドグ
１５が、第一側に設けたドグ検出器１７によつて
検知されると、その走行輪７をも電磁ブレーキ１
９などの機械的制動によつて減速することによ
り、停止させることである。

〔実施例〕

以下に本発明の方法を、それが適用されるクレ
ーンを用いて詳細に説明する。

第１図は、コイルヤード１とその上を移動する
天井クレーン２の全体図で、コイルヤードは、コ
イリングされた帯鋼が圧延工程から搬入され、ま
た、次の剪断工程などに搬出されるまでの間、整
然と配置された多数のコイルスキツド３上で、コ
イルを保管するところである。

天井クレーン２は、そのコイルを適宜搬送する
もので、スキツド３の上方を縦行するガーダー２
ａとその上を横行するクラブ２ｂからなり、クラ
ブにはコイル４を挟持するコイルトング５が昇降
可能に装備されている。

このようなクレーン２を縦行させるために、コ
イルヤード１の側壁上部には、隔たつた二つの軌
道６Ａ，６Ｂが敷設されている。そして、それに
沿つて移動する走行輪７，８が、各軌道ごとに独
立して設けられ、図示しない電動機で駆動され
る。

第２図に示すように、一方の軌道例えば６Ａに
対応してクレーン２の上には、クレーンの縦行位
置を検出するシンクロレゾルバーなどの位置検出
器９が設けられている。これは、軌道６Ａに接触
して転動するタツチローラーと、その回転数を検
出するレゾルバーなどからなる公知のもので、常
時軌道６Ａを介して、ガーダーの一方側の位置を
検出するものである。なお、ローラーの回転にお
けるスリツプなどによる誤差の発行が避けられな
い場合には、軌道に沿つて例えば10ｍごとに光電
管を用いて定点補正できるようにしておけば、そ
の検出値はより一層正確なものとすることができ
る。

上述した両軌道における電動機は、その位置検
出器９によつて検出されたクレーン２の現在の位
置信号を受けて、停止目標範囲の先端に到達した
ときの走行速度が、減速された所定速度値例えば
常用走行速度の５％速度値となるまで、プラツキ
ングなどによる電気的な所定の速度制御にのつと
つた制動がかけられるようになつている。

この速度制御による制動における所定速度値を
クレーンの常用走行速度Ｖの何％にするかは、そ
のクレーンやコイルの慣性ならびに軌道と走行輪
の摩擦力の大小により異なる。しかし、そのクレ
ーンを所定の停止目標位置範囲内に入るようにす
る値が予め求められ、上述した0.05Vといつたよ
うに選定される。

なお、多数あるコイルスキツド３のうちいずれ
のスキツドで停止させるかは、クレーンに別途指
令されるようになつているので、位置検出器９に
よるクレーンの現在位置から計算して、クレーン
が停止目標位置から予め定められた手前の位置に
到達すると、電動機にルート・カーブによる減速
の速度制御がかけられるのである。

その場合、位置検出器９により検出された現在
位置とその停止目標位置までの距離が逐次検出さ
れると共に、そのとき採るべき速度が演算され、
その距離に対して停止目標位置まで上述の速度制
御が続けられる。

次に、本発明を実現するための装置の構成を、
上述と一部重複するが、第３図を参照して説明す
る。

クレーン２には、軌道６Ａ側のクレーン位置を
検出する位置検出器９と、その検出信号を受けて
電動機１０，１１の回転速度を演算すると共に、
電動機の現在の回転速度を検出するジエネレータ
ー１２，１３からの速度を見ながら、制御された
速度を指令する速度制御部１４と、各軌道６Ａ，
６Ｂに並行して設けた第２図に示すような停止指
令ドグ１５，１６の有無を検知する例えば光電管
などのドグ検出器１７，１８と、その検出信号に
より機械的力で走行輪７，８を停止させる電磁ブ
レーキ１９，２０が搭載されている。

なお、本発明はクレーン２の縦行方向における
停止制御に関するものであるので、横行するクラ
ブ２ｂの構成や機能、ならびに、その停止制御に
関する記載は省く。

このような装置によれば、以下のようにして、
蛇行しているクレーン２の姿勢を修正しながら、
停止目標位置である停止指令ドグ１５，１６の位
置する範囲内にクレーン２を停止させることがで
きる。

以下の説明において、いずれの場合も、位置検
出器９によつて検出された位置に基づいて、停止
目標位置に到達したときの走行速度が減速された
所定速度値0.05Vとなるように、電動機１０，１
１には、速度制御部１４からの指令により電気的
な速度制御による制動がかけられた走行状態にあ
る。

まず、〔〕停止目標位置において各軌道６Ａ，
６Ｂごとに設けた停止指令ドグ１５，１６のう
ち、位置検出器９が設けられている第一側の軌道
６Ａにおけるドグ１５が、位置検出器９が設けら
れていない第二側の軌道６Ｂにおけるドグ１６よ
り先に、光電管１７によつて検知された場合につ
いて述べる。

この場合、第４図に示すように、その第一側の
軌道６Ａにおける走行輪７の速度は、上述の電気
的制動による速度制御によつて所定速度値0.05V
になつている。そこで、その走行輪７を0.05Vの
速度から惰走させ、僅かであるが走行速度が落と
される。

一方、第二側の軌道６Ｂにおける走行輪８は遅
れているので、光電管１８は未だ停止指令ドグ１
６を検知していない。しかし、走行輪８の速度は
上述の速度制御によつて所定速度値0.05Vとなつ
ている。

そこで、上述の惰走開始と同時に、第二側の軌
道６Ｂにおける走行輪８の速度を所定速度値
0.05Vに維持して定速走行を開始させる。すなわ
ち、走行輪８が走行輪７よりその時点から早い速
度で走行するので、クレーン２の軌道６Ｂ側が軌
道６Ａ側に接近して、状態Ｍにあつたクレーン
が、状態Ｎのような姿勢にやや修正される。

次に、その定速走行している軌道６Ｂにおける
停止指令ドグ１６が光電管１８により検知される
と、定速走行させている電動機１１の駆動が解除
され、それと共に、両走行輪７，８が同時に、電
磁ブレーキ１９，２０により機械的に制動され、
走行輪が共に停止する。

その際、走行輪７の速度が低い状態にあつたの
で、停止に必要な距離も走行輪８の場合より短く
なる。したがつて、状態Ｐのようにさらに姿勢が
修正される。なお、第４図中の上下にクレーン２
の各軌道上での位置に対応してそのときの速度を
示し、理解を容易にした。

このようにして、通常走行中にクレーン２が蛇
行状態にあつても、停止の際にその姿勢が正され
るので、コイルトング５によるコイルの挟持やコ
イルスキツド３へのコイルの乗載作動が円滑にな
される。

次に、〔〕位置検出器９が設けられていない
第二側の軌道６Ｂにおける停止指令ドグ１６が、
位置検出器９が設けられている第一側の軌道６Ａ
におけるドグ１５より先に、光電管１８により検
知された場合について述べる。

この場合、第５図に示すように、軌道６Ａにお
ける走行輪７が停止指令ドグ１５に到達していな
いので、その速度は所定速度値0.05Vまでに減速
されていない。したがつて、軌道６Ｂにおける走
行輪８の速度も、0.05Vより高い速度例えば
0.10Vである。そこで、その第二側の軌道６Ｂに
おける電動機の電気的制動を保持して走行輪８を
さらに所定速度値0.05Vまで減速させる。

一方、第一側の軌道６Ａにおける走行輪７は遅
れているので、光電管１７は未だ停止指令ドグ１
５を検知していない。したがつて、走行輪７の速
度は上述の制御によつて0.10Vとなつている。そ
こで、停止指令ドグ１６の検知と同時に、第一側
の軌道６Ａにおいてはその電動機の駆動を解除し
て、そのときの速度0.10Vからその走行輪７を惰
走させる。すなわち、走行輪７が走行輪８よりそ
の時点から早い速度で走行するので、クレーン２
の軌道６Ａ側が軌道６Ｂ側に接近して、状態Ｑに
あつたクレーンが、状態Ｒのような姿勢にやや修
正される。

次に、その惰走している軌道６Ａにおける停止
指令ドグ１５が光電管１７により検知されると、
電気制動を保持して走行輪８を減速走行させてい
る電動機１１の駆動が解除され、それと共に、両
走行輪７，８が同時に、電磁ブレーキ１９，２０
により機械的に制動される。その際、走行輪８の
速度が低い状態にあるので、停止に必要な距離も
走行輪７の場合より短くなる。したがつて、状態
Ｓのようにさらに姿勢が修正される。

ちなみに、以上述べた第〔〕項と第〔〕項
の組合せを採ると、クレーンのどちら側が先行し
ていても、所定の制御が達成される一つのシステ
ムとすることができる。

次に、〔〕位置検出器９が設けられている第
一側の軌道６Ａにおける停止指令ドグ１５が、位
置検出器９が設けられていない第二側の軌道６Ｂ
におけるドグ１６より先に検知された場合につい
て述べる。

これは第〔〕項の場合と同様の状態である。
第６図において、第一側の軌道６Ａにおける走行
輪７は、所定速度値0.05Vになつていて、それが
上述のドグ１５の検知と同時に、電磁ブレーキ１
９により機械的に制動される。そのとき、第二側
の軌道６Ｂにおける走行輪８も所定速度値0.05V
に達しているが、その速度を維持して定速走行さ
せる。

その後、その定速走行している軌道６Ｂにおけ
る停止指令ドグ１６が検知されると、定速走行さ
せている電動機１１の駆動が解除され、走行輪８
が機械的に制動される。その結果、クレーンの姿
勢は修正され、しかも、その停止位置は停止指令
ドグの設置されている停止目標位置の範囲内に納
まる。

最後に、〔〕位置検出器９が設けられていな
い第二側の軌道６Ｂにおける停止指令ドグ１６
が、位置検出器９が設けられている第一側の軌道
６Ａにおけるドグ１５より先に検知された場合に
ついて述べる。

これは第〔〕項の場合と同様の状態である。
第７図において、第二側の軌道６Ｂにおける走行
輪８は、所定速度値0.05Vになつていないが、そ
の電動機１１の駆動を解除して走行輪８を機械的
に制動する。それと同時に、第一側の軌道６Ａに
おける電動機１０の電気的制動を保持して、走行
輪７を所定速度値0.05Vまで減速する。その後、
減速走行している軌道６Ａにおける停止指令ドグ
１５が検知されると、その走行輪が機械的に制動
される。

ちなみに、以上述べた第〔〕項と第〔〕項
の組合せを採ると、クレーンのどちら側が先行し
ていても、所定の制御が達成される一つのシステ
ムとすることができる。なお、停止目標範囲の先
端に到達するまでの速度制御として、電気的制動
を採用したクレーンを例にしているが、スラスタ
などと呼ばれている公知の電動油圧式の制動装置
を採用している場合にも、本発明を適用すること
ができる。

〔発明の効果〕

本発明は以上詳細に説明したように、位置検出
器が設けられている第一側の軌道におけるドグ
と、位置検出器が設けられていない第二側の軌道
におけるドグとの検知の前後により、各軌道にお
ける走行輪の減速形態を異ならせ、停止指令ドグ
の検知により両走行輪を機械的に制動するように
したので、クレーンを所定の停止目標位置の範囲
内に停止させることができる。

さらに、通常走行中にクレーンが蛇行状態にあ
つても、停止の際にクレーンに過剰な力を作用さ
せることなくその姿勢を正し、コイルトングによ
るコイルの挟持やコイルスキツドへのコイルの乗
載作動が円滑になされる。しかも、一つの位置検
出器による信号を受けた制御による簡便で安価な
装置でもつて実現することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はコイルヤードにおける天井クレーンの
配置全体図、第２図はコイルスキツド上方を移動
するクレーンの構成概略図、第３図はクレーンの
制御に用いられる各構成物の概略システム図、第
４図ないし第７図は、本発明によるクレーンの停
止作動説明図である。 ２……クレーン、６Ａ，６Ｂ……軌道、７，８
……走行輪、９……位置検出器（シンクロレゾル
バー）、１０，１１……電動機、１５，１６……
停止指令ドグ、１７，１８……ドグ検出器（光電
管）、１９，２０……電磁ブレーキ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 隔たつた二つの軌道に沿つて移動する走行輪
   が、各軌道ごとに独立して設けられた電動機で駆
   動され、一方の軌道上でクレーン位置を検出する
   位置検出器がクレーンに設けられ、それによつて
   検出されたクレーンの現在位置に基づいて、停止
   目標範囲の先端に到達したときの走行速度が、減
   速された所定速度値となるように速度制御される
   クレーンにおいて、 前記停止目標範囲において各軌道ごとに設けら
   れた停止指令ドグのうち、前記位置検出器が設け
   られている第一側の軌道におけるドグが、クレー
   ン上にある該第一側に設けたドグ検出器によつ
   て、位置検出器が設けられていない第二側の軌道
   におけるドグが、クレーン上にある該第二側に設
   けたドグ検出器によつて検出されるよりも先に検
   知されると、前記第一側の軌道における走行輪を
   前記所定速度値から惰走させ、それと同時に、第
   二側の軌道における走行輪を前記所定速度値に維
   持して定速走行させ、 その定速走行している軌道における停止指令ド
   グが、前記第二側に設けたドグ検出器によつて検
   知されると、定速走行させている電動機の駆動を
   解除すると共に、両走行輪を同時に電磁ブレーキ
   などの機械的制動によつて、停止させることを特
   徴とするクレーンの走行位置決め方法。 ２ 隔たつた二つの軌道に沿つて移動する走行輪
   が、各軌道ごとに独立して設けられた電動機で駆
   動され、一方の軌道上でクレーン位置を検出する
   位置検出器がクレーンに設けられ、それによつて
   検出されたクレーンの現在位置に基づいて、停止
   目標範囲の先端に到達したときの走行速度が、減
   速された所定速度値となるように速度制御される
   クレーンにおいて、 前記停止目標範囲において各軌道ごとに設けら
   れた停止指令ドグのうち、前記位置検出器が設け
   られていない第二側の軌道におけるドグが、クレ
   ーン上にある該第二側に設けたドグ検出器によつ
   て、位置検出器が設けられている第一側の軌道に
   おけるドグが、クレーン上にある該第一側に設け
   たドグ検出器によつて検出されるよりも先に検知
   されると、前記第二側の軌道における速度制御を
   保持して走行輪をさらに減速させ、それと同時
   に、第一側の軌道においてはその電動機の駆動を
   解除してそのときの速度から走行輪を惰走させ、 その惰走している軌道における停止指令ドグ
   が、前記第一側に設けたドグ検出器によつて検知
   されると、両走行輪を同時に電磁ブレーキなどの
   機械的制動によつて、停止させることを特徴とす
   るクレーンの走行位置決め方法。 ３ 隔たつた二つの軌道に沿つて移動する走行輪
   が、各軌道ごとに独立して設けられた電動機で駆
   動され、一方の軌道上でクレーン位置を検出する
   位置検出器がクレーンに設けられ、それによつて
   検出されたクレーンの現在位置に基づいて、停止
   目標範囲の先端に到達したときの走行速度が、減
   速された所定速度値となるように速度制御される
   クレーンにおいて、 前記停止目標範囲において各軌道ごとに設けら
   れた停止指令ドグのうち、前記位置検出器が設け
   られている第一側の軌道におけるドグが、クレー
   ン上にある該第一側に設けたドグ検出器によつ
   て、位置検出器が設けられていない第二側の軌道
   におけるドグが、クレーン上にある該第二側に設
   けたドグ検出器によつて検出されるよりも先に検
   知されると、前記第一側の軌道における走行輪を
   電磁ブレーキなどの機械的制動によつて減速し、
   それと同時に、第二側の軌道における走行輪を前
   記所定速度値に維持して定速走行させ、 その定速走行している軌道における停止指令ド
   グが、前記第二側に設けたドグ検出器によつて検
   知されると、定速走行させている電動機の駆動を
   解除し、その走行輪をも電磁ブレーキなどの機械
   的制動によつて減速することにより、停止させる
   ことを特徴とするクレーンの走行位置決め方法。 ４ 隔たつた二つの軌道に沿つて移動する走行輪
   が、各軌道ごとに独立して設けられた電動機で駆
   動され、一方の軌道上でクレーン位置を検出する
   位置検出器がクレーンに設けられ、それによつて
   検出されたクレーンの現在位置に基づいて、停止
   目標範囲の先端に到達したときの走行速度が、減
   速された所定速度値となるように速度制御される
   クレーンにおいて、 前記停止目標範囲において各軌道ごとに設けら
   れた停止指令ドグのうち、前記位置検出器が設け
   られていない第二側の軌道におけるドグが、クレ
   ーン上にある該第二側に設けたドグ検出器によつ
   て、位置検出器が設けられている第一側の軌道に
   おけるドグが、クレーン上にある該第一側に設け
   たドグ検出器によつて検出されるよりも先に検知
   されると、前記第二側の軌道における電動機の駆
   動を解除して走行輪を電磁ブレーキなどの機械的
   制動によつて減速し、それと同時に、第一側の軌
   道における速度制御を保持して走行輪を前記所定
   速度値まで減速させ、 その減速走行している軌道における停止指令ド
   グが、前記第一側に設けたドグ検出器によつて検
   知されると、その走行輪をも電磁ブレーキなどの
   機械的制動によつて減速することにより、停止さ
   せることを特徴とするクレーンの走行位置決め方
   法。