JPH0445315B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 (1) 発明の技術分野 本発明は各種の製造装置（又は機械）が配列さ
れた製造ライン等におけるワークの移動装置に関
し、特に、円穴、楕円穴、角穴等の窓穴を有する
平板状ワークを一方の装置から取り出して他方の
装置に移動してローデイングさせるために、ワー
クの窓穴内部から拡開して該窓穴の内側縁を把持
可能な開閉把持爪を有する内径チヤツク装置に関
する。

(2) 技術の背景 例えば、磁気デイスク等の製造においては、円
形の平板状ワークが製造ラインの各工程を経て加
工される。この場合、一方の装置からワークを取
り出して、他方の装置にワークを移動するため
に、ワークに設けられた窓穴を利用してワークを
把持して移動する場合がある。このような把持装
置として、ｎ自由度を有するピツクアツプアーム
のアームヘツドに開閉運動可能な複数個の把持指
が平行に配置され、それらの先端に把持爪が設け
られた内径チヤツク装置が用いられる場合が多
い。この場合、一方の装置において、ワークは、
その平面部が垂直状態でかつ内径チヤツク装置に
対向して窓穴に係合する支持部材（ローデイング
フインガー）によつて宙吊り状に配置されてい
る。これに対して、内径チヤツク装置の把持爪が
ワークの窓穴に進入し、拡開して窓穴の内側縁に
係合することにより、ワークを保持して取り出
す。従つて、この種の内径チヤツク装置の把持指
及び把持爪は、簡易構造で、相手装置のワーク支
持部材に把持動作が阻害されず、しかもワークの
窓穴の形状（例えば、円形、角形等）及び大小対
して容易に適応できる構造であることが望まし
い。

(3) 従来技術と問題点 従来の内径チヤツク装置としては、３本の把持
指を有し、該把持指それぞれの先端に把持爪が装
着され形成されたもので３点支持方式のものが使
用される場合が多い。すなわち、左右一対の把持
爪が上方に配置され、これに対向してもう一つの
把持爪が下方に配置されている（これと上下逆配
置の場合もある。）このように３個の把持爪を有
しているため、従来の内径チヤツク装置は次のよ
うな問題点がある。すなわち、ワークの窓穴に把
持爪が進入するために窓穴の大きさが或る程度以
上の大きさを必要とすること；ワークの平面部が
存在する平面に平行して把持爪の係合部を整合さ
せる必要があるが、これが難しいこと；ワークの
窓穴の形状又は大きさが大きく異なる場合は、こ
れらのワークすべてに対して単一のチヤツク装置
で対応することができないこと；構造が複雑であ
ること；等の問題点がある。

(4) 発明の目的 本発明の目的は、上記従来技術の問題点に鑑
み、簡易構造でかつ把持爪の整合が容易であり、
ワークの窓穴の形状及び大小に関係なく単一のチ
ヤツク装置でワークのチヤツクが可能な窓穴付平
板状ワーク用内径チヤツク装置を提供することに
ある。

(5) 発明の構成 そして、この目的を達成するために、本発明に
依れば、その板面が略垂直状態になるようにして
支持部材により宙吊り支持された窓穴付平板状ワ
ークを、該窓穴の内部から複数個の把持爪を拡開
して該窓穴の内部縁を内径チヤツクして、ワーク
を把持する内径チヤツク装置において、ワークの
窓穴に向き合う位置において一対の把持指を上下
に対向して水平かつ平行状に配置し、該把持指そ
れぞれの前端に、円板状の把持爪を該把持爪の板
面が同一垂直面内において前記把持指の軸線と直
交する状態に装着し、前記把持爪それぞれの外周
面に該周面に沿つて連続して延びる環状の係合溝
を設け、前記把持指をワークに向かつて水平方向
に移動可能な基板により支持し、かつその一方を
基板に固定すると共に他方を基板に対して垂直方
向に上下動可能に取り付けて固定把持爪との間隔
を変化せしめ得るようにし、両把持爪をワーク把
持時に共にワークの窓穴内に挿入し得る距離だけ
同一垂直面内において隔て、可動把持爪を固定把
持爪から離反する方向に動かすことにより可動把
持爪の係合溝内にワークを係合せしめてワークを
支持部材から取り外し、かつ可動把持爪を更に同
方向に動かすことにより固定把持爪の係合溝がワ
ーク内に係合しワークを保持することを特徴とす
る窓穴付平板状ワーク用内径チヤツク装置が提供
される。

(6) 発明の実施例 以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に
説明する。

第１図から第４図は本発明の実施例を示す図で
ある。

第１図は本発明の窓穴付平板状ワーク用内径チ
ヤツク装置（以下、内径チヤツク装置と呼ぶ）１
０を装置Ａに装着した状態と装置Ａに関連する装
置Ｂ，Ｃ及びＤを概略的に示す図である。装置Ａ
は装置Ｂ及びＣからワーク３０を取り出し装置Ｄ
にローデイングを行なうものである。同図におい
て、ピツクアツプアーム１１は、基台１２から上
方に突出する回転駆動軸１３の上端に固定され該
駆動軸１３によつて水平方向に旋回運動可能に、
かつシリンダ１４によつて軸線方向に伸縮運動可
能に装着されている。基台１２はその下面部がガ
イドレール１５，１５′と摺動可能に嵌合し、駆
動用ケーブル１６によつてガイドレール１５，１
５′上をＸ軸方向に往復運動可能に装着されてい
る。アーム１１の先端、すなわちヘツド部分に本
発明の内径チヤツク装置１０が装着されている。
内径チヤツク装置１０は、上下に配置され開閉運
動可能な一対の把持指１７，１７′を有し、該把
持指１７，１７′それぞれの先端に挿着された円
板状の把持爪１８，１８′によつてワーク３０の
窓穴３０ａの内側縁を内径チヤツクしてワーク３
０を保持する。図中のワーク３０は装置Ｂの窓１
９において、ローデイングフインガー（支持部
材）２８，２８′によつて宙吊り状態に配置され
ている。

第２図は第１図に示す内径チヤツク装置１０の
斜視図、第３図は第２図の内径チヤツク装置１０
の側面図イと正面図ロを示す図である。これらの
図において、ピツクアツプアーム１１の先端に基
板２０が垂直状に固着されている。基板２０の下
部前面上に支持板２１が直立して固着され、該支
持板２１の前端面中央部に固定板２３が垂直状に
固着されている。尚、支持板２１の平面中央部は
シリンダ２３を挿通するための開口２１ａが設け
られている。固定板２２の上部前面上に把持指１
７′が前方に突出して固定され、該把持指１７′の
先端に円板状の把持爪１８′が回動自在に挿着さ
れている。一方、基板２０前面の上部と中高部そ
れぞれに互に対向して配置された案内板２４，２
４′が直立固定されている。案内板２４，２４′に
は、前後方向に離隔して垂直方向に貫通する案内
穴２４ａ，２４′ａ、及び２４ｂと２４′ｂがそれ
ぞれ上下方向の一直線上に配列して設けられてい
る。案内穴２４ａと２４′ａにはガイドバ２５が、
そして案内穴２４ｂと２４′ｂにはガイドバー２
５′が摺動可能に挿着されている。案内板２４，
２４′間において、把持指固定板２６がガイドバ
ー２５と２５′に固定されている。従つて、固定
板２６は案内板２４と２４′との間を上下方向に
移動可能である。固定板２６前端面上に把持指１
７が前方に突出して固定され、該把持指１７の先
端に円板状の把持爪１８が回動自在に挿着されて
いる。尚、把持爪１８，１８′は把持指１７，１
７′に固定的に挿着してもよい。把持爪１８，１
８′は同一形状に形成されたもので、それぞれの
外周面に該周面に沿つて連続して延びる環状の係
合溝１８ａ，１８′ａが設けられており、該係合
溝１８ａと１８′ａとが把持爪１８，１８′の軸線
と直交する同一垂直面に整合して存在するように
配置されている。案内板２４′の下側に取付ブラ
ケツト２７が該案内板２４′と平行に配置されて
基板２０上に固着されている。ブラケツト２７の
前端はガイドバー２５の手前で終り、基端部には
ガイドバ２５′を通過させるための開口２７ａが
設けられている。そして、ブラケツト２７の前端
側にシリンダ（空気式、又は油圧式）２３が垂直
状に配置固定されている。シリンダ２３のピスト
ンロツド２３ａは、その先端（上端）２３ｂが案
内板２４′に設けられた挿通穴２４′ｃを貫通して
把持指固定板２６に固定されている。従つて、固
定板２６シリンダ２３によつてガイドバー２５，
２５′に沿つて上下方向に平行移動される。それ
に伴なつて、把持爪１８と１８′は互に開閉運動
して、第３図に２点鎖線で示すように、ワーク３
０を内径チヤツクする。以上説明したように、こ
の内径チヤツク装置１０は、把持指１７，１７′
を上下一対の２本として構成したことにより、把
持爪１８，１８′の整合が非常に容易であり、か
つ簡易構造に構成することができる。

第４図は第１図におけるワーク３０と把持爪１
８，１８′との相対位置関係を相手装置Ｂのロー
デイングフインガー２８，２８′も含めて示した
ものである。イ図は内径チヤツク装置１０側から
相手装置Ｂを見た正面図、ロ図はイ図のＥ−Ｅ線
断面図、ハ図はロ図のＰ部詳細図、ニ図はロ図の
Ｑ部詳細図である。イ図に示すように、ワーク３
０はローデイングフインガー２８，２８′に窓穴
３０ａが係合して宙吊りされている。把持爪１
８，１８′は、窓穴３０ａに進入してから、把持
爪１８が上昇して窓穴３０ａの上部と係合（ハ図
参照）してワーク３０を持ち上げ２点鎖線で示す
位置まで上昇すると、窓穴３０ａの下部が把持爪
１８′の下部と係合（ニ図参照）してワーク３０
を保持する。この場合、ハ図とニ図に示すよう
に、把持爪１８，１８′の係合溝１８ａ，１８′ａ
の両側部分は斜面１８ｂ，１８′ｂに形成され、
ワーク３０が円滑に係合溝１８ａ，１８′ａに案
内されて係合するように考慮されている。また係
合溝１８ａ，１８′ａはワーク３０の横振れを防
止するように考慮して設けられている。イ図から
明らかなように、把持爪１８と１８′を上下一対
に配設することにより、把持爪１８はローデイン
グフインガー２８と２８′の間に進入することが
可能であり、また窓穴３０ａが小さい場合でもワ
ーク３０を内径チヤツクすることができる。これ
に対して、前述したように従来技術の場合は、上
方に左右一対の把持爪と下方にもう一つの把持爪
を配置して構成された内径チヤツク装置であるた
め、上方の一対の把持爪がローデイングフインガ
ー２８，２８′に阻害されてワーク３０を内径チ
ヤツクできない場合があり、このような場合は、
別の内径チヤツク装置と交換しなければならな
い。

(7) 発明の効果 以上、詳細に説明したように、本発明の窓穴付
平板状ワーク用内径チヤツク装置は、簡易構造で
あること、把持爪の整合が容易であること、ワー
ク窓穴の形状及び大小に関係なく単一のチヤツク
装置でワークを容易に内径チヤツクできること、
製造コストを低減化できること、等の効果大なる
ものがある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に依る窓穴付平板状ワーク用内
径チヤツク装置１０を装置Ａに装着した状態を示
す図、第２図は第１図に示す内径チヤツク装置１
０の斜視図、第３図は第２図の側面図イと正面図
ロを示す図、第４図は第１図におけるワーク３０
と把持爪１８，１８′との相対位置関係を相手装
置Ｂのローデイングフインガー２８，２８′も含
めて示した説明図である。 １０……本発明に依る内径チヤツク装置、１
７，１７′……把持指、１８，１８′……把持爪、
１８ａ，１８′ａ……係合溝、１８ｂ，１８′ｂ…
…案内斜面、２０……基板、２１……支持板、２
２，２６……把持指固定板、２３……シリンダ、
２３ａ……ピストンロツド、２４，２４′……案
内板、２５，２５′……ガイドバー、２７……取
付ブラケツト、３０……平板状ワーク、３０ａ…
…平板状ワーク３０の窓穴。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ その板面が略垂直状態になるようにして支持
   部材により宙吊り支持された窓穴付平板状ワーク
   を、該窓穴の内部から複数個の把持爪を拡開して
   該窓穴の内側縁を内径チヤツクして、ワークを把
   持する内径チヤツク装置において、ワークの窓穴
   に向き合う位置において一対の把持指を上下に対
   向して水平かつ平行状に配置し、該把持指それぞ
   れの前端に、円板状の把持爪を該把持爪の板面が
   同一垂直面内において前記把持指の軸線と直交す
   る状態に装着し、前記把持爪それぞれの外周面に
   該周面に沿つて連続して延びる環状の係合溝を設
   け、前記把持指をワークに向かつて水平方向に移
   動可能な基板により支持し、かつその一方を基板
   に固定すると共に他方を基板に対して垂直方向に
   上下動可能に取り付けて固定把持爪との間隔を変
   化せしめ得るようにし、両把持爪をワーク把持時
   に共にワークの窓穴内に挿入し得る距離だけ同一
   垂直面内において隔て、可動把持爪を固定把持爪
   から離反する方向に動かすことにより可動把持爪
   の係合溝内にワークを係合せしめてワークを支持
   部材から取り外し、かつ可動把持爪を更に同方向
   に動かすことにより固定把持爪の係合溝がワーク
   内に係合しワークを保持することを特徴とする窓
   穴付平板状ワーク用内径チヤツク装置。