JPH0445844B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0445844B2 JPH0445844B2 JP58235676A JP23567683A JPH0445844B2 JP H0445844 B2 JPH0445844 B2 JP H0445844B2 JP 58235676 A JP58235676 A JP 58235676A JP 23567683 A JP23567683 A JP 23567683A JP H0445844 B2 JPH0445844 B2 JP H0445844B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electric vehicle
- magnetic flux
- control command
- magnetic force
- vehicle body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
(イ) 産業上の利用分野
本発明は予め定められた誘導路線に沿つて誘導
走行する電動車の始動制御装置に関し、特に無線
操縦における電動車の始動を確実にする装置に関
する。
走行する電動車の始動制御装置に関し、特に無線
操縦における電動車の始動を確実にする装置に関
する。
(ロ) 従来技術
従来、路面に埋設した誘導線に交流電流を流す
ことにより生ずる交番磁界を検出するこにより、
あるいは路面に反射効率の異なる線を設け、この
線を光学的に検出することによつて、電動車を上
記誘導線あるいは線（以下誘導路線という）に沿
つて誘導走行するものが、ゴルフカートあるいは
運搬車等に適用されている。
ことにより生ずる交番磁界を検出するこにより、
あるいは路面に反射効率の異なる線を設け、この
線を光学的に検出することによつて、電動車を上
記誘導線あるいは線（以下誘導路線という）に沿
つて誘導走行するものが、ゴルフカートあるいは
運搬車等に適用されている。
この種従来装置において、電動車を停止あるい
は減速等をさせるために、誘導路面に磁力発生源
を埋設し、この磁力を検出するようにしていた
（特公昭50−9956号公報）。この場合に停止点とし
ての磁力発生源からの磁力を検出した後、この検
出時点から、電動車に設けたブレーキ手段が作動
開始して電動車を停止するものであり、その磁力
発生源上で電動車が停止することなく、その後電
動車を始動するに際して、その磁力発生源からの
磁力を影響を受けないものである。
は減速等をさせるために、誘導路面に磁力発生源
を埋設し、この磁力を検出するようにしていた
（特公昭50−9956号公報）。この場合に停止点とし
ての磁力発生源からの磁力を検出した後、この検
出時点から、電動車に設けたブレーキ手段が作動
開始して電動車を停止するものであり、その磁力
発生源上で電動車が停止することなく、その後電
動車を始動するに際して、その磁力発生源からの
磁力を影響を受けないものである。
ところが電動車は無線操縦により、あるいは手
動操縦により、任意の地点で停止可能であるた
め、その停止位置が停止点としての磁力発生源か
らの磁力を検出する範囲内であるときがあり、か
かるときにはその磁力の影響により電動車を始動
できないことがある。
動操縦により、任意の地点で停止可能であるた
め、その停止位置が停止点としての磁力発生源か
らの磁力を検出する範囲内であるときがあり、か
かるときにはその磁力の影響により電動車を始動
できないことがある。
(ハ) 発明の目的
本発明はかかる点に鑑み発明されたものにし
て、停止点としての磁力発生源からの磁力を検出
する範囲内に電動車が停止するときであつても、
始動可能な装置を提供することを目的とする。
て、停止点としての磁力発生源からの磁力を検出
する範囲内に電動車が停止するときであつても、
始動可能な装置を提供することを目的とする。
(ニ) 発明の構成
かかる目的を達成するため、本発明による装置
は、誘導路線に沿つて誘導走行する電動車本体
に、該電動車本体に設けた種々の検出手段からの
信号に基いて電動車本体の動作指令信号を発する
制御指令手段と、誘導路面に設けた磁力発生源か
らの停止点指示磁束を検出する磁束検出手段とを
設け、前記制御指令手段は、電動車本体の始動後
に前記磁束検出手段が前記磁力発生源からの停止
点指示磁束を検出しない場所に移動するのに要す
るタイマー時間あるいは電動車本体の移動距離を
計測する計測手段を備え、この手段の出力後に前
記磁束検出手段の出力を有効化せしめたことを特
徴とするものである。
は、誘導路線に沿つて誘導走行する電動車本体
に、該電動車本体に設けた種々の検出手段からの
信号に基いて電動車本体の動作指令信号を発する
制御指令手段と、誘導路面に設けた磁力発生源か
らの停止点指示磁束を検出する磁束検出手段とを
設け、前記制御指令手段は、電動車本体の始動後
に前記磁束検出手段が前記磁力発生源からの停止
点指示磁束を検出しない場所に移動するのに要す
るタイマー時間あるいは電動車本体の移動距離を
計測する計測手段を備え、この手段の出力後に前
記磁束検出手段の出力を有効化せしめたことを特
徴とするものである。
(ホ) 実施例
本発明の一実施例を図面に基いて説明する。第
１図は電動車の原理構成図である。この図面にお
いて、１は電動車本体にして、少なくとも１個の
駆動車輪２と少なくとも１個の誘導車輪３とを備
えている。駆動車輪２は駆動モータ４により、誘
導車輪３は角度制御モータ５により、夫々駆動さ
れ、各モータ４，５は夫々駆動回路６又は７にて
制御される。この両駆動回路は夫々制御指令手段
８からの指令に基いて制御され、又夫々パルス幅
変調回路を備えており、この回路により各モータ
４，５を滑らかに制御するようにしている。
１図は電動車の原理構成図である。この図面にお
いて、１は電動車本体にして、少なくとも１個の
駆動車輪２と少なくとも１個の誘導車輪３とを備
えている。駆動車輪２は駆動モータ４により、誘
導車輪３は角度制御モータ５により、夫々駆動さ
れ、各モータ４，５は夫々駆動回路６又は７にて
制御される。この両駆動回路は夫々制御指令手段
８からの指令に基いて制御され、又夫々パルス幅
変調回路を備えており、この回路により各モータ
４，５を滑らかに制御するようにしている。
９は予め定められた誘導路線を検出する第１検
出手段にして、この手段の出力に基いて制御指令
手段８からの制御指令が駆動回路７に与えられ、
誘導車輪３を誘導路線に沿うようにする。この場
合に駆動回路７に含まれるパルス幅変調回路によ
り、誘導路線からずれたときに、徐々にこの誘導
路線に沿うようにする。前記第１検出手段９は、
誘導路線に交流電流が給電される誘導線が設けら
れている場合には、この誘導線からの交番磁界を
検出するのものであり、又誘導路線に反射効率の
異なる線が設けられている場合には、この線を光
学的に検出するものである。
出手段にして、この手段の出力に基いて制御指令
手段８からの制御指令が駆動回路７に与えられ、
誘導車輪３を誘導路線に沿うようにする。この場
合に駆動回路７に含まれるパルス幅変調回路によ
り、誘導路線からずれたときに、徐々にこの誘導
路線に沿うようにする。前記第１検出手段９は、
誘導路線に交流電流が給電される誘導線が設けら
れている場合には、この誘導線からの交番磁界を
検出するのものであり、又誘導路線に反射効率の
異なる線が設けられている場合には、この線を光
学的に検出するものである。
１０は手動による操作部にして、コントロール
ボツクス及びブレーキバーを含み、コントロール
ボツクスは「全自動」、「停点通過」、「ブレーキ
解」、「駐車」、「低速」及び「高速」等のノツチを
セレクタにより切換えると共にスタート釦の押圧
により各ノツチの作動を開始させるものである。
「全自動」及び「停点通過」ノツチは予め定めら
れた誘導路線を誘導走行させる場合に使用され、
「ブレーキ解」ノツチは手押し操作に際して使用
される。また「低速」及び「高速」ノツチは、誘
導路線外を手動による操舵操縦下において、電動
走作させる場合に使用される。この操作部１０か
らの指令、あるいは、たとえば障害物検出等の第
２検出手段１１の指令により、駆動回路６，７及
びブレーキ手段１２が制御される。
ボツクス及びブレーキバーを含み、コントロール
ボツクスは「全自動」、「停点通過」、「ブレーキ
解」、「駐車」、「低速」及び「高速」等のノツチを
セレクタにより切換えると共にスタート釦の押圧
により各ノツチの作動を開始させるものである。
「全自動」及び「停点通過」ノツチは予め定めら
れた誘導路線を誘導走行させる場合に使用され、
「ブレーキ解」ノツチは手押し操作に際して使用
される。また「低速」及び「高速」ノツチは、誘
導路線外を手動による操舵操縦下において、電動
走作させる場合に使用される。この操作部１０か
らの指令、あるいは、たとえば障害物検出等の第
２検出手段１１の指令により、駆動回路６，７及
びブレーキ手段１２が制御される。
１３は磁束検出手段にして、誘導路面に設けた
磁力発生源１４からの停止点指示磁束を検出する
ものである。この磁束検出手段は検出コイル１３
ａ及びその検出出力を増幅する増幅器１３ｂとを
有する。この増幅器出力は波形処理手段１５にて
波形処理されると共に基準値と比較されて、その
出力が制御指令手段８に入力される。波形処理手
段１５にて基準値と比較するのは、磁気ノイズを
除去するためである。
磁力発生源１４からの停止点指示磁束を検出する
ものである。この磁束検出手段は検出コイル１３
ａ及びその検出出力を増幅する増幅器１３ｂとを
有する。この増幅器出力は波形処理手段１５にて
波形処理されると共に基準値と比較されて、その
出力が制御指令手段８に入力される。波形処理手
段１５にて基準値と比較するのは、磁気ノイズを
除去するためである。
１６は感知手段にして、電動車本体１が始動
後、その移動距離を計測すべく、走行に応じたタ
イミングパルスを感知するものである。この感知
手段は電動車本体１の車輪、たとえば誘導車輪３
に１個あるいは複数個の永久磁石１６ａを取付け
ると共にこの永久磁石の磁束を感知する磁気セン
サ１６ｂを設けてなる。従つて電動車本体１の始
動後の走行に応じて永久磁石１６ａの磁束をタイ
ミングパルスとして感知することができる。この
パルスは制御指令手段８に設けた計測手段１７に
て計測される。この手段は操作部１０のスタート
釦を押圧した後計数を開始する。タイミングパル
スは誘導車輪３の回転により生ずるため、計測手
段１７の所定数の計数は、電動車本体１の移動距
離を計測するこになる。この場合に前記所定数は
磁束検出手段１３が磁力発生源１４からの磁束を
検出しない距離に対応した数値に設定される。こ
の数値に等しいタイミンクパルスが計測手段１７
にて計測されるまで、磁束検出手段１３の出力は
制御指令手段８に入力されても、この手段内のゲ
ート回路手段１８が閉じているため、受入れが阻
止される。これに対し、計測手段１７が所定数の
タイミングパルスを計数した御は、ゲート回路手
段１８が開くので、磁束検出手段１３の出力が制
御指令手段８に受け入れられる。
後、その移動距離を計測すべく、走行に応じたタ
イミングパルスを感知するものである。この感知
手段は電動車本体１の車輪、たとえば誘導車輪３
に１個あるいは複数個の永久磁石１６ａを取付け
ると共にこの永久磁石の磁束を感知する磁気セン
サ１６ｂを設けてなる。従つて電動車本体１の始
動後の走行に応じて永久磁石１６ａの磁束をタイ
ミングパルスとして感知することができる。この
パルスは制御指令手段８に設けた計測手段１７に
て計測される。この手段は操作部１０のスタート
釦を押圧した後計数を開始する。タイミングパル
スは誘導車輪３の回転により生ずるため、計測手
段１７の所定数の計数は、電動車本体１の移動距
離を計測するこになる。この場合に前記所定数は
磁束検出手段１３が磁力発生源１４からの磁束を
検出しない距離に対応した数値に設定される。こ
の数値に等しいタイミンクパルスが計測手段１７
にて計測されるまで、磁束検出手段１３の出力は
制御指令手段８に入力されても、この手段内のゲ
ート回路手段１８が閉じているため、受入れが阻
止される。これに対し、計測手段１７が所定数の
タイミングパルスを計数した御は、ゲート回路手
段１８が開くので、磁束検出手段１３の出力が制
御指令手段８に受け入れられる。
次に作動を第２図に示すフローチヤートに基い
て説明する。操作部１０のスタート釦の押圧によ
り、電動車本体１が走行始動すると、ステツプ
で計測手段１７の計数がスタートし、感知手段１
６からのタイミングパルスの有無をステツプで
判断し、「NO」であればステツプのスタート
動作即ち電動車本体１をソフトスタートさせ、計
測手段１７を計数待期状態に保つ。ステツプで
「YES」ならば、計測手段１７がタイミングパル
スをステツプで計数し、その計数値が所定値に
達したか否かをステツプで判断する。その結果
「NO」であれば、計数を続行し、「YES」なら
ば、そのとき磁束検出手段１３からの出力がある
か否かを、ステツプで判断する。ここで
「NO」ならば電動車本体１は、ソフトスタート
から所定の速度に向つて加速されて定速走行とな
る。「YES」ならば、ステツプでブレーキ手段
１２を動作させ、電動車本体１を停止させる。
て説明する。操作部１０のスタート釦の押圧によ
り、電動車本体１が走行始動すると、ステツプ
で計測手段１７の計数がスタートし、感知手段１
６からのタイミングパルスの有無をステツプで
判断し、「NO」であればステツプのスタート
動作即ち電動車本体１をソフトスタートさせ、計
測手段１７を計数待期状態に保つ。ステツプで
「YES」ならば、計測手段１７がタイミングパル
スをステツプで計数し、その計数値が所定値に
達したか否かをステツプで判断する。その結果
「NO」であれば、計数を続行し、「YES」なら
ば、そのとき磁束検出手段１３からの出力がある
か否かを、ステツプで判断する。ここで
「NO」ならば電動車本体１は、ソフトスタート
から所定の速度に向つて加速されて定速走行とな
る。「YES」ならば、ステツプでブレーキ手段
１２を動作させ、電動車本体１を停止させる。
以上の実施例は、始動後の電動車本体１の移動
距離を計測するものであるが、この距離計測に代
つて始動後の一定時間を計数するようにしてもよ
く、次にこの時間計測の実施例を説明する。この
場合には第１図における感知手段１６は不要であ
り、代りに一定間隔でクロツクパルスを発生する
発振器１９を要し、この発振器からのクロツクパ
ルスが所定値になるのを計測手段１７にて計測
し、この出力によりゲート回路手段１８を開くも
のであり、他は距離計測の場合と同じである。
距離を計測するものであるが、この距離計測に代
つて始動後の一定時間を計数するようにしてもよ
く、次にこの時間計測の実施例を説明する。この
場合には第１図における感知手段１６は不要であ
り、代りに一定間隔でクロツクパルスを発生する
発振器１９を要し、この発振器からのクロツクパ
ルスが所定値になるのを計測手段１７にて計測
し、この出力によりゲート回路手段１８を開くも
のであり、他は距離計測の場合と同じである。
時間計測の場合の動作を第３図に示すフローチ
ヤートに基いて説明すると、操作部１０のスター
ト釦の押圧により、電動車本体１が走行始動する
と、ステツプで計測手段１７が計数を開始し得
る状態、即ちタイマースタートの状態となる。始
動後の時間が経過し、所定時間に対応した発振器
１９からのクロツクパルスを計数する前は、ステ
ツプで「NO」と判断され、ステツプのスタ
ート処理、即ちソフトスタート状態のまま、計数
を続行する。所定時間に対応したクロツクパルス
数を計数すると、ステツプで「YES」となり、
この時点で磁束検出手段１３から出力がなけれ
ば、ステツプで「NO」と判断されて、電動車
本体１を定則速行に向つて加速する。「YES」で
あればブレーキ手段１２を動作させて電動車本体
１を停止させる。
ヤートに基いて説明すると、操作部１０のスター
ト釦の押圧により、電動車本体１が走行始動する
と、ステツプで計測手段１７が計数を開始し得
る状態、即ちタイマースタートの状態となる。始
動後の時間が経過し、所定時間に対応した発振器
１９からのクロツクパルスを計数する前は、ステ
ツプで「NO」と判断され、ステツプのスタ
ート処理、即ちソフトスタート状態のまま、計数
を続行する。所定時間に対応したクロツクパルス
数を計数すると、ステツプで「YES」となり、
この時点で磁束検出手段１３から出力がなけれ
ば、ステツプで「NO」と判断されて、電動車
本体１を定則速行に向つて加速する。「YES」で
あればブレーキ手段１２を動作させて電動車本体
１を停止させる。
(ヘ) 発明の効果
本発明による電動車の始動制御は、誘導路線に
沿つて誘導走行する電動車本体に、該電動車本体
に設けた種々の検出手段からの信号に基いて電動
車本体の動作指令信号を発する制御指令手段と、
誘導路面に設けた磁力発生源からの停止点指示磁
束を検出する磁束手段とを設け、前記制御指令手
段は、電動車本体の始動後に前記磁束検出手段が
前記磁力発生源からの停止点指示磁束を検出しな
い場所に移動するのに要するタイマー時間あるい
は電動車本体の移動距離を計測する計測手段を備
え、この手段出力後に前記磁束検出手段の出力を
有効化せしめたことを特徴とするものであるか
ら、停止点としての磁力発生源からの磁力を検出
する範囲内で、電動車本体が停止するときにも、
この電動車本体を始動させることができる。
沿つて誘導走行する電動車本体に、該電動車本体
に設けた種々の検出手段からの信号に基いて電動
車本体の動作指令信号を発する制御指令手段と、
誘導路面に設けた磁力発生源からの停止点指示磁
束を検出する磁束手段とを設け、前記制御指令手
段は、電動車本体の始動後に前記磁束検出手段が
前記磁力発生源からの停止点指示磁束を検出しな
い場所に移動するのに要するタイマー時間あるい
は電動車本体の移動距離を計測する計測手段を備
え、この手段出力後に前記磁束検出手段の出力を
有効化せしめたことを特徴とするものであるか
ら、停止点としての磁力発生源からの磁力を検出
する範囲内で、電動車本体が停止するときにも、
この電動車本体を始動させることができる。
図面は本発明による装置を示し、第１図は電動
車の原理構成図、第２図及び第３図は異なる実施
例の動作を説明するフローチヤートである。 １……電動車本体、９，１１……検出手段、８
……制御指令手段、１４……磁力発生源、１３…
…磁束検出手段、１７……計測手段。
車の原理構成図、第２図及び第３図は異なる実施
例の動作を説明するフローチヤートである。 １……電動車本体、９，１１……検出手段、８
……制御指令手段、１４……磁力発生源、１３…
…磁束検出手段、１７……計測手段。
Claims (1)
- １ 誘導路線に沿つて誘導走行する電動車本体
に、該電動車本体に設けた種々の検出手段からの
信号に基いて電動車本体の動作指令信号を発する
制御指令手段と、誘導路面に設けた磁力発生源か
らの停止点指示磁束を検出する磁束検出手段とを
設け、前記制御指令手段は、電動車本体の始動後
に前記磁束検出手段が前記磁力発生源からの停止
点指示磁束を検出しない場所に移動するのに要す
るタイマー時間あるいは電動車本体の移動距離を
計測する計測手段を備え、この手段の出力後に前
記磁束検出手段の出力を有効化せしめたことを特
徴とする電動車の始動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58235676A JPS60128805A (ja) | 1983-12-13 | 1983-12-13 | 電動車の始動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58235676A JPS60128805A (ja) | 1983-12-13 | 1983-12-13 | 電動車の始動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60128805A JPS60128805A (ja) | 1985-07-09 |
| JPH0445844B2 true JPH0445844B2 (ja) | 1992-07-28 |
Family
ID=16989549
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58235676A Granted JPS60128805A (ja) | 1983-12-13 | 1983-12-13 | 電動車の始動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60128805A (ja) |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5321388A (en) * | 1976-08-12 | 1978-02-27 | Hitachi Ltd | Controlling system for unmanned car |
| JPS5338006A (en) * | 1976-09-21 | 1978-04-07 | Sumitomo Electric Ind Ltd | System for receiving signals from moving bodies |
| JPS5948084B2 (ja) * | 1980-07-03 | 1984-11-24 | ワイケイケイ株式会社 | スライドフアスナ−ストリンガ− |
-
1983
- 1983-12-13 JP JP58235676A patent/JPS60128805A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60128805A (ja) | 1985-07-09 |
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