JPH0451311B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0451311B2 JPH0451311B2 JP58151060A JP15106083A JPH0451311B2 JP H0451311 B2 JPH0451311 B2 JP H0451311B2 JP 58151060 A JP58151060 A JP 58151060A JP 15106083 A JP15106083 A JP 15106083A JP H0451311 B2 JPH0451311 B2 JP H0451311B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- ball screw
- horizontal
- vertical
- rotating body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は工業用ロボツトに係り、特にモータで
回転駆動されるボールスクリユーによつて垂直腕
と水平腕を駆動するようにした工業用ロボツトに
関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Technical Field of the Invention] The present invention relates to an industrial robot, and more particularly to an industrial robot whose vertical and horizontal arms are driven by a ball screw that is rotationally driven by a motor. .
ロボツトの水平腕に対して旋回動作と前後動作
と上下動作を与えるものとして第１図および第２
図に示されたものが知られている。第１図および
第２図において、符号１は固定ベースを示し、こ
の固定ベースに対して垂直軸Ｘ−Ｘまわりを旋回
可能な旋回胴２が装着され、旋回胴２の上面には
ブラケツト２ａ，２ｂが突設され、これらブラケ
ツトに対して下部水平軸３が架設されている。こ
の下部水平軸３に対して垂直腕４の下端が枢支さ
れており、垂直腕４の上端にはこれと直交する水
平腕５が上部水平軸６を介して枢着され、水平腕
５の先端には手首７が設けられいる。したがつ
て、垂直腕４が下部水平軸３まわりを枢動するこ
とにより手首７が前後に動き、水平腕５が上部水
平軸６まわりを枢動することにより手首７が上下
に動く。しかして、上記垂直腕４は第１のボール
スクリユ８によつて動かされる一方、上記水平腕
５は第２のボールスクリユ９によつて動かされ
る。
Figures 1 and 2 give the horizontal arm of the robot a turning motion, a back-and-forth motion, and a vertical motion.
The one shown in the figure is known. In FIGS. 1 and 2, reference numeral 1 indicates a fixed base, and a rotating trunk 2 that can rotate around a vertical axis XX is attached to this fixed base. 2b are provided in a protruding manner, and a lower horizontal shaft 3 is installed over these brackets. The lower end of a vertical arm 4 is pivotally supported to the lower horizontal shaft 3, and a horizontal arm 5 perpendicular to the vertical arm 4 is pivotally connected to the upper end of the vertical arm 4 via an upper horizontal shaft 6. A wrist 7 is provided at the tip. Therefore, as the vertical arm 4 pivots around the lower horizontal axis 3, the wrist 7 moves back and forth, and as the horizontal arm 5 pivots around the upper horizontal axis 6, the wrist 7 moves up and down. Thus, the vertical arm 4 is moved by the first ball screw 8, while the horizontal arm 5 is moved by the second ball screw 9.
第１のボールスクリユ８は、上記旋回胴２の外
側に突設された支持ブラケツト１０に対して支軸
１１で揺動可能に枢支され、第１の駆動モータ１
２によつて回転駆動されるようになつている。ま
た、第１のボールスクリユ８に螺合するナツト１
３は垂直腕４から突設された駆動腕１４の先端に
固定されている。 The first ball screw 8 is pivotably supported by a support shaft 11 to a support bracket 10 protruding from the outside of the rotating barrel 2, and is connected to the first drive motor 1.
It is designed to be rotationally driven by 2. Also, the nut 1 screwed onto the first ball screw 8
3 is fixed to the tip of a drive arm 14 projecting from the vertical arm 4.
一方、第２のボールスクリユ９は、上記旋回胴
２の外側に突設された支持ブラケツト１５に対し
て支軸１６で揺動可能に枢支され、第２の駆動モ
ータ１７によつて回転駆動されるようになつてい
る。上記第２のボールスクリユ８に螺合するナツ
ト１８と前記下部水平軸３との間は駆動アーム１
９で連結されると共に、ナツト１８と水平腕５の
シリンダとの間は駆動アーム２０で連結されてい
る。このように、従来の装置においては、第１お
よび第２の駆動モータ１２，１７によつてボール
スクリユ８および９を回動させ垂直腕４と水平腕
５に対して前後動および上下動を与えるようにし
ている。 On the other hand, the second ball screw 9 is pivotally supported by a support shaft 16 to a support bracket 15 protruding from the outside of the rotating body 2, and is rotationally driven by a second drive motor 17. It is becoming more and more like this. A drive arm 1 is connected between the nut 18 screwed into the second ball screw 8 and the lower horizontal shaft 3.
The nut 18 and the cylinder of the horizontal arm 5 are connected by a drive arm 20. In this way, in the conventional device, the ball screws 8 and 9 are rotated by the first and second drive motors 12 and 17 to give longitudinal and vertical movements to the vertical arm 4 and the horizontal arm 5. I have to.
しかしながら、このような従来の装置において
は、第１および第２のボールスクリユ８および９
を含む駆動装置が旋回胴２の外側に配置されてい
るから、周辺の物体と衝突する危険性があるほか
設置スペースを確保しなければならなかつたり、
旋回中心より比較的遠い位置に駆動装置が存在す
るために旋回に対する慣性力が大きくなるという
問題があつた。さらに低慣性の長尺モータは軸長
が長いために、旋回胴の外側に配置した場合に前
述した問題を一層助長する結果となつた。 However, in such conventional devices, the first and second ball screws 8 and 9
Since the drive device including the rotating body 2 is located outside the rotating body 2, there is a risk of collision with surrounding objects, and installation space must be secured.
Since the drive device is located relatively far from the turning center, there is a problem in that the inertial force against turning becomes large. Further, since the long shaft motor with low inertia has a long shaft length, the above-mentioned problem is further exacerbated when it is disposed outside the rotating body.
そこで、本発明の目的は、垂直腕と水平腕を駆
動するボールスクリユを含む駆動装置を旋回中心
に近い位置に配置し、かつ旋回胴の内側に組込め
るようにした工業用ロボツトを提供することにあ
る。
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide an industrial robot in which a driving device including a ball screw for driving vertical arms and horizontal arms is located close to the center of rotation and can be incorporated inside the rotating body. be.
上記目的を達成するために、本発明は、垂直軸
まわりを旋回可能な旋回胴を固定ベースに設け、
上記旋回胴に下部水平軸を介して垂直腕の下端を
枢支し、垂直腕の上端に上部水平軸を介して水平
腕を枢着し、垂直腕と水平腕とをボールスクリユ
で駆動するようにした工業用ロボツトにおいて；
上記旋回胴内部の前側下部に配置される第１の駆
動モータで回転駆動される第１のボールスクリユ
を旋回胴内部で前側下部から後側上部に向う取付
姿勢で設け、この第１のボールスクリユを垂直腕
の下端より突設した第１の駆動腕に螺合する一
方、上記旋回胴内部の前側下部に配置される第２
の駆動モータで回転駆動される第２のボールスク
リユを旋回胴内部で前側下部から後ろ側上部に向
う取付姿勢にて並設し、この第２のボールスクリ
ユを下部水平軸に回動可能に軸着したベルクラン
クの第１アームの先端に上記下部水平軸の下方位
置で螺合し、ベルクランクの第２アームと上記水
平腕とを連結アームで結合するようにしたことを
特徴とするものである。
In order to achieve the above object, the present invention provides a rotating body capable of rotating around a vertical axis on a fixed base,
The lower end of the vertical arm is pivoted to the rotating body via the lower horizontal shaft, the horizontal arm is pivoted to the upper end of the vertical arm via the upper horizontal shaft, and the vertical arm and the horizontal arm are driven by a ball screw. In industrial robots that
A first ball screw rotatably driven by a first drive motor disposed at the lower front side inside the swivel barrel is provided inside the swivel barrel in a mounting orientation from the lower front side to the upper rear side, and this first ball screw is mounted vertically. The second drive arm is screwed into the first drive arm protruding from the lower end of the arm, and the second drive arm is disposed at the front lower part of the inside of the rotating trunk.
A second ball screw, which is rotatably driven by a drive motor, is installed side by side inside the rotating body in a mounting orientation from the lower front side to the upper rear side, and this second ball screw is rotatably attached to the lower horizontal shaft. The present invention is characterized in that the first arm of the bell crank is screwed onto the tip of the first arm at a position below the lower horizontal shaft, and the second arm of the bell crank and the horizontal arm are connected by a connecting arm.
以下本発明による工業用ロボツトの一実施例を
第１図および第２図と同一部分に同一符号を付し
て示した第３図乃至第８図を参照して説明する。 An embodiment of an industrial robot according to the present invention will be described below with reference to FIGS. 3 to 8, in which the same parts as in FIGS. 1 and 2 are denoted by the same reference numerals.
第３図および第４図において、固定ベース１に
は垂直軸Ｘ−Ｘまわりを旋回可能な旋回胴２が装
着され、旋回胴２の上面にはブラケツト２ａ，２
ｂが突設され、これらブラケツトに対して下部水
平軸３が架設されている。この下部水平軸３には
垂直腕４の下端が枢支されており、垂直腕４の上
端にはこれと直交する水平腕５が上部水平軸６を
介して枢着され、水平腕５の先端には手首７が設
けられいる。その結果、垂直腕４が下部水平軸３
のまわりを枢動されたときに手首７が前後の方向
に動き、一方、水平腕５が上部水平軸６のまわり
を枢動したとき手首７は上下の方向に動くように
なつている。 In FIGS. 3 and 4, a rotating body 2 that can rotate around a vertical axis XX is attached to a fixed base 1, and brackets 2a, 2 are mounted on the upper surface of the rotating body 2.
b are provided in a protruding manner, and a lower horizontal shaft 3 is constructed over these brackets. A lower end of a vertical arm 4 is pivotally supported on the lower horizontal shaft 3, and a horizontal arm 5 perpendicular to this is pivotally connected to the upper end of the vertical arm 4 via an upper horizontal shaft 6. is provided with a wrist 7. As a result, the vertical arm 4 is connected to the lower horizontal axis 3
When the horizontal arm 5 pivots about the upper horizontal axis 6, the wrist 7 moves in the front-back direction, while when the horizontal arm 5 pivots about the upper horizontal axis 6, the wrist 7 moves in the up-down direction.
しかして、上記垂直腕４は第１のボールスクリ
ユ８によつて動かされる一方、上記水平腕５は第
２のボールスクリユ９によつて動かされることは
従来例と同様である。しかるに、本発明によれ
ば、第１および第２のボールスクリユ８および９
は旋回胴２の内側に収容されている。 Thus, the vertical arm 4 is moved by the first ball screw 8, while the horizontal arm 5 is moved by the second ball screw 9, as in the conventional example. However, according to the present invention, the first and second ball screws 8 and 9
is housed inside the rotating body 2.
すなわち、第１のボールスクリユ８は上記旋回
胴２の内側に突設された支持ブラケツト１０に対
して支軸１１で揺動可能に枢支され、第１のボー
ルスクリユ８の軸線は水平面に対してほぼ30度の
角をなして前側下方から斜め後方に向つて延出し
ている。上記第１のボールスクリユ８の前方の軸
端には旋回胴２内部で前方下部に配置される第１
の駆動モータ１２が直結されこれによつてボール
スクリユが回転駆動される。また、前記垂直腕４
の下端には、旋回胴２内を斜め下方に向つて延出
する駆動腕１４が突設され、その先端がナツト１
３にピン結合されている。 That is, the first ball screw 8 is swingably supported by a support bracket 11 on a support bracket 10 protruding from the inside of the rotating body 2, and the axis of the first ball screw 8 is approximately parallel to the horizontal plane. It forms a 30 degree angle and extends diagonally from the lower front to the rear. At the front shaft end of the first ball screw 8, there is a first
A drive motor 12 is directly connected to the drive motor 12, thereby rotationally driving the ball screw. Further, the vertical arm 4
A drive arm 14 is provided at the lower end of the rotating body 2 and extends obliquely downward, and its tip is connected to the nut 1.
3 is pin-coupled.
一方、第２のボールスクリユ９は、上記旋回胴
２内であつて第１のボールスクリユ８に同様の取
付姿勢で並設され、支持ブラケツト１５に対して
支軸１６を介して揺動可能に枢支されている。こ
の第２のボールスクリユ９のねじ部にはナツト１
８が螺合されており、ナツト１８にはベルクラン
クアーム２１の第１アーム２２の先端がピン結合
されている。このベルクランクアーム２１の中央
部は、上記第１の水平軸３に対して枢支されると
共に、第２アーム２３の先端と前記水平腕５との
間には連結アーム２４によつてピン結合されてい
る。また、上記第２のボールスクリユ９の前方の
軸端には旋回胴２内部で前方下部に配置される第
２の駆動モータ１７が直結されている。 On the other hand, the second ball screw 9 is arranged in parallel with the first ball screw 8 in the same mounting posture in the rotating barrel 2, and is pivotably supported via a support shaft 16 with respect to the support bracket 15. has been done. A nut 1 is attached to the threaded portion of this second ball screw 9.
8 are screwed together, and the tip of the first arm 22 of the bell crank arm 21 is connected to the nut 18 with a pin. The center portion of the bell crank arm 21 is pivotally supported to the first horizontal shaft 3, and the tip of the second arm 23 and the horizontal arm 5 are connected by a pin through a connecting arm 24. has been done. Further, a second drive motor 17 disposed at the front lower part inside the rotating body 2 is directly connected to the front shaft end of the second ball screw 9.
本発明はこのように構成されいるから、手首７
に対してＸ−Ｘ軸まわりの旋回動を与えるときは
固定ベース１に対して旋回胴２を回転させる。ま
た、手首７に対して前後方向の運動を与えるとき
は、第１の駆動モータ１２を回転駆動して第１の
ボールスクリユ８をいずれかの方向へ回転させナ
ツト１３を移動させ、これにより駆動腕１４を介
して垂直腕４を下部水平軸３のまわりに回動させ
水平腕５を前後に動かす。さらに手首７に対して
上下方向の運動を与えるときには、第２の駆動モ
ータ１７を駆動して第２のボールスクリユ９をい
ずれかの方向へ回転させ、ナツト１８を動かして
ベルクランク２１を下部水平軸３の回りに回転さ
せる。すると、連結アーム２４が上下動するから
水平腕５は上部水平軸６を中心として枢動し、手
首７は上下方向に動くことになる。こうして、垂
直腕４、水平腕５の姿勢の変化に応じて、ボール
スクリユ８とボールスクリユ９とは互いに様々の
角度をなすことになるが、これらのボールスクリ
ユ８，９は旋回胴２の内部に収納されているの
で、外からは見えず、従つて、外観を損ねること
がない。また、ボールスクリユ８，９の回転に伴
つて、ナツト１３の内部の案内用のボールが大き
な音を発するが、ボールスクリユ８，９、モータ
１２，１８等の駆動機構が旋回胴２の内部にある
ので、旋回音などによつて騒音を相殺することが
できる。 Since the present invention is configured in this way, the wrist 7
When giving a rotational movement about the X-X axis to the rotating body 2, the rotating body 2 is rotated with respect to the fixed base 1. In addition, when giving a back-and-forth motion to the wrist 7, the first drive motor 12 is rotationally driven to rotate the first ball screw 8 in either direction and move the nut 13, thereby causing the drive arm to move. 14, the vertical arm 4 is rotated around the lower horizontal shaft 3, and the horizontal arm 5 is moved back and forth. Furthermore, when giving vertical motion to the wrist 7, the second drive motor 17 is driven to rotate the second ball screw 9 in either direction, and the nut 18 is moved to move the bell crank 21 to the lower horizontal axis. Rotate around 3. Then, since the connecting arm 24 moves up and down, the horizontal arm 5 pivots about the upper horizontal shaft 6, and the wrist 7 moves up and down. In this way, the ball screws 8 and 9 form various angles with respect to each other depending on the changes in the postures of the vertical arm 4 and the horizontal arm 5, but these ball screws 8 and 9 are housed inside the rotating body 2. Since it is hidden from view, it is not visible from the outside and therefore does not spoil the appearance. Furthermore, as the ball screws 8 and 9 rotate, the guiding balls inside the nut 13 make a loud noise, but since the drive mechanisms such as the ball screws 8 and 9 and the motors 12 and 18 are located inside the rotating body 2, , the noise can be offset by turning sounds, etc.
第５図は前記第１の駆動モータ１２と第２の駆
動モータ１７として軸方向に長い低慣性形モータ
を使用した場合における実施例を示している。こ
のような場合に、第３図および第４図と同様にボ
ールスクリユ８および９の軸端に直結すると、旋
回胴２内に収容することが困難となる。そこで、
第５図に示されたように、第１のボールスクリユ
８の外側に低慣性形の駆動モータ１２を並列して
配置する一方、第２のボールスクリユ９の外側に
は低慣性形の第２の駆動モータ１７を配置するこ
とができる。この場合に第１のボールスクリユ８
と第２のボールスクリユ９は、枢軸２６を中心と
して揺動可能な揺動ベース２７の上に固設された
軸受２８，２９によつてそれぞれ支えられてい
る。また、この軸受２８，２９より揺動ベース２
７の側に突出した第１および第２の駆動軸８，９
の軸端には、それぞれプーリ３０，３１がキー止
めされている。これらのプーリ３０，３１と前記
駆動モータ１２，１７の出力軸との間はタイミン
グベルト３２，３３でそれぞれ連結されている。
このような実施例によれば、低慣性形の駆動モー
タ１２，１７をボールスクリユ８，９に対して並
列配置することにより旋回胴２内に収容すること
が可能となる。 FIG. 5 shows an embodiment in which low-inertia motors long in the axial direction are used as the first drive motor 12 and the second drive motor 17. In such a case, if the ball screws are directly connected to the shaft ends of the ball screws 8 and 9 as in FIGS. 3 and 4, it will be difficult to accommodate them in the rotating barrel 2. Therefore,
As shown in FIG. 5, a low-inertia drive motor 12 is arranged in parallel outside the first ball screw 8, and a low-inertia second drive motor 12 is installed outside the second ball screw 9. A motor 17 can be arranged. In this case, the first ball screw 8
and the second ball screw 9 are respectively supported by bearings 28 and 29 fixedly mounted on a swing base 27 that is swingable about a pivot shaft 26. Also, from these bearings 28 and 29, the swing base 2
The first and second drive shafts 8 and 9 protrude to the side of 7.
Pulleys 30 and 31 are keyed to the shaft ends of each. These pulleys 30, 31 and the output shafts of the drive motors 12, 17 are connected by timing belts 32, 33, respectively.
According to this embodiment, by arranging the low-inertia drive motors 12 and 17 in parallel with the ball screws 8 and 9, it is possible to accommodate them in the rotating barrel 2.
また、第６図乃至第８図に示した例は、垂直腕
４の前後動作のときに発生する水平腕５および垂
直腕の自重トルクを補償するバランサ３５を配置
した例を示している。第６図および第７図におい
て、バランサ３５はそれ自体公知のものであつ
て、シリンダ３６の端が旋回胴２のブラケツトに
対して支着されており、伸縮するロツド３７の端
は前記垂直腕４と一体の駆動腕１４の中間にピン
３８を介して結合されている。上記ピン３８は、
垂直腕４が垂直位置にあるとき下部水平軸３と軸
心とバランサ３５の揺動中心O2を結ぶ線上に位
置している。また、この垂直位置において、駆動
腕１４の先端のナツト１３に対する結合中心は同
じ線上に位置している。第８図はその動作につい
て示したもので、垂直腕４と駆動腕１４の動作角
がθ1のときO1もまたＯを中心にθ1回動し、バラン
サ３５はO2を中心にθ2だけ回動する。このとき
のバランサ３５の張力がＦであればＦ・2
sinθ2のトルクが発生する。なお、θ4はボールス
クリユ８の回動中心でθ3は回動角である。このよ
うに構成することによりバランサ３５を旋回胴２
内に収容できコンパクトに構成して全体の重心を
低くすることができる。 Further, the examples shown in FIGS. 6 to 8 show examples in which a balancer 35 is arranged to compensate for the weight torque of the horizontal arm 5 and the vertical arm that occurs when the vertical arm 4 moves back and forth. 6 and 7, the balancer 35 is of a type known per se, with the end of a cylinder 36 supported on a bracket of the rotating body 2, and the end of a telescoping rod 37 connected to the vertical arm 4. It is coupled via a pin 38 to the middle of the drive arm 14, which is integral with the drive arm 14. The pin 38 is
When the vertical arm 4 is in the vertical position, it is located on a line connecting the lower horizontal shaft 3, the axis, and the swing center O2 of the balancer 35. In addition, in this vertical position, the centers of connection of the tip of the drive arm 14 to the nut 13 are located on the same line. FIG. 8 shows the operation. When the operating angle of the vertical arm 4 and the drive arm 14 is θ 1 , O 1 also moves θ 1 around O, and the balancer 35 moves θ 1 around O 2. Rotate by 2 . If the tension of the balancer 35 at this time is F, then F・2
A torque of sinθ 2 is generated. Note that θ 4 is the center of rotation of the ball screw 8, and θ 3 is the rotation angle. With this configuration, the balancer 35 can be connected to the rotating body 2.
It can be housed in a compact structure and lower the overall center of gravity.
以上の説明から明らかなように、本発明によれ
ば、垂直腕および水平腕を駆動するボールスクリ
ユを含む駆動機構を旋回胴内に収容したから、旋
回胴の後方に駆動機構が突出しなくなり、他の機
器との干渉し難くなり衝突の危険性が少なくな
る。また、駆動機構を旋回胴の回転中心に近い位
置に集中的に配置できるので、ロボツトの本体の
慣性モーメントを可及的に少なくして全体をコン
パクトに構成でき、所要動力の低減や動作の高速
化等の動特性を向上させることができる。 As is clear from the above description, according to the present invention, since the drive mechanism including the ball screw for driving the vertical arm and the horizontal arm is housed in the rotating body, the drive mechanism does not protrude behind the rotating body, and other It becomes difficult to interfere with equipment, reducing the risk of collision. In addition, since the drive mechanism can be centrally located near the center of rotation of the rotating body, the moment of inertia of the robot body can be reduced as much as possible, making the entire structure compact, reducing power requirements and increasing the speed of operation. It is possible to improve dynamic characteristics such as
第１図は従来の工業用ロボツトを示した平面
図、第２図は同ロボツトの側面図、第３図は本発
明の一実施例による工業用ロボツトの平面図、第
４図は同ロボツトの側面図、第５図は本発明の他
の実施例による平断面図、第６図はバランサを組
込んだ例を示した側面図、第７図は同正面図、第
８図は各構成部材の動作線図である。
１…固定ベース、２…旋回胴、３…下部水平
軸、４…垂直腕、５…水平腕、８…第１のボール
スクリユ、９…第２のボールスクリユ、１２…第
１の駆動モータ、１４…駆動腕、２１…ベルクラ
ンク、２２…第１アーム、２３…第２アーム、２
４…連結アーム、３０，３１…プーリ、３２…タ
イミングベルト、３５…バランサ。
Fig. 1 is a plan view of a conventional industrial robot, Fig. 2 is a side view of the same robot, Fig. 3 is a plan view of an industrial robot according to an embodiment of the present invention, and Fig. 4 is a plan view of the same robot. 5 is a plan sectional view of another embodiment of the present invention, FIG. 6 is a side view showing an example incorporating a balancer, FIG. 7 is a front view of the same, and FIG. 8 is a plan view of each component. FIG. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Fixed base, 2... Rotating trunk, 3... Lower horizontal shaft, 4... Vertical arm, 5... Horizontal arm, 8... First ball screw, 9... Second ball screw, 12... First drive motor, 14... Drive arm, 21... bell crank, 22... first arm, 23... second arm, 2
4...Connection arm, 30, 31...Pulley, 32...Timing belt, 35...Balancer.
Claims (1)
スに設け、上記旋回胴に下部水平軸を介して垂直
腕の下端を枢支し、垂直腕の上端に上部水平軸を
介して水平腕を枢着し、垂直腕と水平腕とをボー
ルスクリユで駆動するようにした工業用ロボツト
において；上記旋回胴内部の前側下部に配置され
る第１の駆動モータで回転駆動される第１のボー
ルスクリユを旋回胴内部で前側下部から後側上部
に向う取付姿勢で設け、この第１のボールスクリ
ユを垂直腕の下端より突設した第１の駆動腕に螺
合する一方、上記旋回胴内部の前側下部に配置さ
れる第２の駆動モータで回転駆動される第２のボ
ールスクリユを旋回胴内部で前側下部から後ろ側
上部に向う取付姿勢にて並設し、この第２のボー
ルスクリユを下部水平軸に回転可能に軸着したベ
ルクランクの第１アームの先端に上記下部水平軸
の下方位置で螺合し、ベルクランクの第２アーム
と上記水平腕とを連結アームで結合するようにし
たことを特徴とする工業用ロボツト。 ２ 上記第１および第２の駆動モータは、第１お
よび第２のボールスクリユの軸端に直結されたこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の工
業用ロボツト。 ３ 上記第１および第２の駆動モータは、第１お
よび第２のボールスクリユの外側に平行に並設さ
れ、プーリとタイミングベルトで回転を伝達され
るようにしたことを特徴とする特許請求の範囲第
１項に記載の工業用ロボツト。 ４ 上記垂直腕の駆動腕と旋回胴との間にはバラ
ンサが組み込まれていることを特徴とする特許請
求の範囲第１項に記載の工業用ロボツト。[Claims] 1. A rotating body capable of rotating around a vertical axis is provided on a fixed base, a lower end of a vertical arm is pivotally supported on the rotating body via a lower horizontal axis, and an upper horizontal axis is attached to the upper end of the vertical arm. In an industrial robot in which a horizontal arm is pivotally connected through a ball screw, and a vertical arm and a horizontal arm are driven by a ball screw; A first ball screw is provided inside the revolving trunk in a mounting position from the front lower part to the rear upper part, and this first ball screw is screwed into a first driving arm protruding from the lower end of the vertical arm. A second ball screw, which is rotatably driven by a second drive motor disposed at the lower front side of the swivel body, is installed in parallel inside the rotating body in an installation orientation from the lower front side to the upper rear side. The first arm of the bell crank rotatably attached to the shaft is screwed to the tip at a position below the lower horizontal shaft, and the second arm of the bell crank and the horizontal arm are connected by a connecting arm. An industrial robot featuring: 2. The industrial robot according to claim 1, wherein the first and second drive motors are directly connected to shaft ends of the first and second ball screws. 3. Claims characterized in that the first and second drive motors are arranged parallel to each other on the outside of the first and second ball screws, and their rotation is transmitted by a pulley and a timing belt. The industrial robot according to item 1. 4. The industrial robot according to claim 1, wherein a balancer is installed between the driving arm of the vertical arm and the rotating trunk.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15106083A JPS6044277A (en) | 1983-08-19 | 1983-08-19 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15106083A JPS6044277A (en) | 1983-08-19 | 1983-08-19 | Industrial robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6044277A JPS6044277A (en) | 1985-03-09 |
| JPH0451311B2 true JPH0451311B2 (en) | 1992-08-18 |
Family
ID=15510420
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15106083A Granted JPS6044277A (en) | 1983-08-19 | 1983-08-19 | Industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6044277A (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102013018857A1 (en) | 2013-11-11 | 2015-05-13 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Device in the manner of a articulated robot |
| JP6677970B2 (en) | 2015-02-20 | 2020-04-08 | 川崎重工業株式会社 | Industrial robot |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5656395A (en) * | 1979-10-12 | 1981-05-18 | Hitachi Ltd | Industrial multiple joint type robot |
-
1983
- 1983-08-19 JP JP15106083A patent/JPS6044277A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6044277A (en) | 1985-03-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4812104A (en) | Electrical robot | |
| JPS6319316B2 (en) | ||
| CN110948476A (en) | A horizontal multi-joint robot | |
| JPS5969283A (en) | Horizontal multi-joint type robot | |
| JPH0451311B2 (en) | ||
| EP0189483B1 (en) | Industrial robot with arm gravity balancer | |
| WO1987007200A1 (en) | Vertical multi-articulated robot | |
| JP2575481B2 (en) | Industrial robot | |
| JPH0317634B2 (en) | ||
| JPH01216786A (en) | Horizontal multiple joint robot | |
| CN114427642A (en) | Automatic parallel intelligent support of transferring appearance | |
| JPH0592377A (en) | Structure of SCARA robot | |
| JPH06155365A (en) | Indutrial robot | |
| JP3032583B2 (en) | Arm drive device for industrial robot | |
| JPH08197463A (en) | Link device for industrial robot or the like | |
| JP2780468B2 (en) | Wiper device | |
| US4616906A (en) | Adjustment mechanism | |
| JPH0418786Y2 (en) | ||
| JPS61192486A (en) | Multi-joint type arm device | |
| JPH08257973A (en) | Double arm expansion robot | |
| JPH1170489A (en) | Industrial robot | |
| JPS6347080A (en) | Arm drive for multi-joint type industrial robot | |
| JPS5913357Y2 (en) | cycle fan | |
| JP2557627B2 (en) | Industrial tv camera | |
| JPS5913356Y2 (en) | cycle fan |