JPH0459115B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0459115B2 JPH0459115B2 JP27200385A JP27200385A JPH0459115B2 JP H0459115 B2 JPH0459115 B2 JP H0459115B2 JP 27200385 A JP27200385 A JP 27200385A JP 27200385 A JP27200385 A JP 27200385A JP H0459115 B2 JPH0459115 B2 JP H0459115B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- arm
- grippers
- pair
- robot hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明はロボツトハンド、特にモータにより
一対のグリツパを開閉させるロボツトハンドに関
するものである。
一対のグリツパを開閉させるロボツトハンドに関
するものである。
第３図および第４図は、例えば特開昭52−
20482号公報に示されている従来のロボツトハン
ドを示すもので、図中、１はロボツト本体、２は
アーム、３はこのアーム２の先端に設けられたハ
ンド、４はモータ、５はモータシヤフト、６はこ
のモータシヤフト５に長手方向中央部が固設され
モータ４の正逆回転により揺動するモータ直結ア
ーム、７はこのモータ直結アーム６の一端に連接
された第１アーム、８はこの第１アーム７の一端
に連接され長手方向中央部に一方のグリツパシヤ
フト９ａが取付けられた第２アーム、１０はこの
第２アーム８の揺動を作動方向を逆にして第４ア
ーム１１に伝達するための第３アーム、９ｂは上
記第４アーム１１に取付けられた他方のグリツパ
シヤフトで、上記各アーム６，７，８，１０，１
１によりリンク機構が構成されている。１２ａ，
１２ｂは上記各グリツパシヤフト９ａ，９ｂにそ
れぞれ取付けられた上記モータ４の正逆回転によ
り開閉する一対のグリツパ、１３は上記モータ直
結アーム６の揺動範囲を規制して一対のグリツパ
１２ａ，１２ｂの全開位置および全閉位置を規定
寸法に維持するためのストツパである。
20482号公報に示されている従来のロボツトハン
ドを示すもので、図中、１はロボツト本体、２は
アーム、３はこのアーム２の先端に設けられたハ
ンド、４はモータ、５はモータシヤフト、６はこ
のモータシヤフト５に長手方向中央部が固設され
モータ４の正逆回転により揺動するモータ直結ア
ーム、７はこのモータ直結アーム６の一端に連接
された第１アーム、８はこの第１アーム７の一端
に連接され長手方向中央部に一方のグリツパシヤ
フト９ａが取付けられた第２アーム、１０はこの
第２アーム８の揺動を作動方向を逆にして第４ア
ーム１１に伝達するための第３アーム、９ｂは上
記第４アーム１１に取付けられた他方のグリツパ
シヤフトで、上記各アーム６，７，８，１０，１
１によりリンク機構が構成されている。１２ａ，
１２ｂは上記各グリツパシヤフト９ａ，９ｂにそ
れぞれ取付けられた上記モータ４の正逆回転によ
り開閉する一対のグリツパ、１３は上記モータ直
結アーム６の揺動範囲を規制して一対のグリツパ
１２ａ，１２ｂの全開位置および全閉位置を規定
寸法に維持するためのストツパである。
従来のロボツトハンドは上記のように構成され
モータ４の正逆回転により一対のグリツパ１２
ａ，１２ｂが開閉作動し、またモータ直結アーム
６のストツパ１３との当りにより、一対のグリツ
パ１２ａ，１２ｂの全開位置、全閉位置が規定寸
法に維持される。そしてこの際、第５図に示すよ
うにモータ直結アーム６がストツパ１３に当接し
た状態が維持されるように、当接後もモータ４に
一定の電流を流してトルクを与えている。
モータ４の正逆回転により一対のグリツパ１２
ａ，１２ｂが開閉作動し、またモータ直結アーム
６のストツパ１３との当りにより、一対のグリツ
パ１２ａ，１２ｂの全開位置、全閉位置が規定寸
法に維持される。そしてこの際、第５図に示すよ
うにモータ直結アーム６がストツパ１３に当接し
た状態が維持されるように、当接後もモータ４に
一定の電流を流してトルクを与えている。
上記のような従来のロボツトハンドでは、第５
図に示すように一対のグリツパ１２ａ，１２ｂの
開閉動作中も全開、全閉後も同一値（α）の電流
をモータ４に流しているため電流値が高い場合に
は、モータ４固定部とリンク機構との間に高トル
クが与えられてこれらが損傷するおそれがあり、
逆に電流値が低い場合には、リンク機構のロス等
により充分なトルクが得られず動作が鈍くなる等
の問題があつた。
図に示すように一対のグリツパ１２ａ，１２ｂの
開閉動作中も全開、全閉後も同一値（α）の電流
をモータ４に流しているため電流値が高い場合に
は、モータ４固定部とリンク機構との間に高トル
クが与えられてこれらが損傷するおそれがあり、
逆に電流値が低い場合には、リンク機構のロス等
により充分なトルクが得られず動作が鈍くなる等
の問題があつた。
この発明は、かかる問題点を解決するためにな
されたもので、グリツパの開閉動作時には充分な
トルクが得られ、しかも全開位置および全閉位置
では低トルクになつてリンク機構等に悪影響を及
ぼすことがないロボツトハンドを得ることを目的
とする。
されたもので、グリツパの開閉動作時には充分な
トルクが得られ、しかも全開位置および全閉位置
では低トルクになつてリンク機構等に悪影響を及
ぼすことがないロボツトハンドを得ることを目的
とする。
この発明に係るロボツトハンドは、一対のグリ
ツパの全開位置直前および全閉位置直前で作動し
てモータの電流値を減少させるスイツチを設けた
ものである。
ツパの全開位置直前および全閉位置直前で作動し
てモータの電流値を減少させるスイツチを設けた
ものである。
この発明においては、スイツチによりモータの
電流値を全開位置直前および全閉位置直前で減少
させるようにしているので、グリツパの開閉動作
時のトルクを高くした場合でも、全開位置および
全閉位置でのトルクは低くなり、リンク機構等に
悪影響を及ぼすことがない。
電流値を全開位置直前および全閉位置直前で減少
させるようにしているので、グリツパの開閉動作
時のトルクを高くした場合でも、全開位置および
全閉位置でのトルクは低くなり、リンク機構等に
悪影響を及ぼすことがない。
第１図および第２図はこの発明の一実施例を示
すもので、図中、第３図〜第５図と同一符号は同
一又は相当部分を示す。１４ａ，１４ｂはモータ
直結アーム６の揺動軌跡内に設置されモータ直結
アーム６がストツパ１３に当接する直前にモータ
直結アーム６に接触して作動する開閉検出スイツ
チで、この開閉検出スイツチ１４ａ，１４ｂによ
り、第２図に示すように、モータ４への給電電流
が電流値（α）から電流値（β）まで減少するよ
うになつている。
すもので、図中、第３図〜第５図と同一符号は同
一又は相当部分を示す。１４ａ，１４ｂはモータ
直結アーム６の揺動軌跡内に設置されモータ直結
アーム６がストツパ１３に当接する直前にモータ
直結アーム６に接触して作動する開閉検出スイツ
チで、この開閉検出スイツチ１４ａ，１４ｂによ
り、第２図に示すように、モータ４への給電電流
が電流値（α）から電流値（β）まで減少するよ
うになつている。
上記のように構成されたロボツトハンドにおい
ては、モータ直結アーム６がストツパ１３に当接
する直前で開閉検出スイツチ１４ａ，１４ｂが作
動し、モータ４の電流値が（α）から（β）まで
減少する。したがつて、モータ直結アーム６がス
トツパ１３に当接した状態、すなわち一対のグリ
ツパ１２ａ，１２ｂの全開状態および全閉状態で
は、低トルクとなつてリンク機構等が損傷するお
それがない。一方、一対のグリツパ１２ａ，１２
ｂの開閉動作時には、モータ４の電流値（α）と
なるので、高トルクとなつて鋭敏な動作が確保さ
れる。
ては、モータ直結アーム６がストツパ１３に当接
する直前で開閉検出スイツチ１４ａ，１４ｂが作
動し、モータ４の電流値が（α）から（β）まで
減少する。したがつて、モータ直結アーム６がス
トツパ１３に当接した状態、すなわち一対のグリ
ツパ１２ａ，１２ｂの全開状態および全閉状態で
は、低トルクとなつてリンク機構等が損傷するお
それがない。一方、一対のグリツパ１２ａ，１２
ｂの開閉動作時には、モータ４の電流値（α）と
なるので、高トルクとなつて鋭敏な動作が確保さ
れる。
なお上記実施例では、開閉検出スイツチ１４
ａ，１４ｂをモータ直結アーム６の揺動軌跡内に
設置するものを示したが、第２アーム８あるいは
第４アーム１１等の揺動軌跡内に設置するように
してもよい。
ａ，１４ｂをモータ直結アーム６の揺動軌跡内に
設置するものを示したが、第２アーム８あるいは
第４アーム１１等の揺動軌跡内に設置するように
してもよい。
この発明は以上説明したとおり、一対のグリツ
パの全開位置直前および全閉位置直前で作動して
モータの電流値を減少させるスイツチを設けるよ
うにしているので、グリツパ開閉時は高トルクで
動作するとともに、開閉ホールド時は低トルクで
保持されることになり、リンク機構等に悪影響を
与えることなくハンドの機能が保持できる等の効
果がある。
パの全開位置直前および全閉位置直前で作動して
モータの電流値を減少させるスイツチを設けるよ
うにしているので、グリツパ開閉時は高トルクで
動作するとともに、開閉ホールド時は低トルクで
保持されることになり、リンク機構等に悪影響を
与えることなくハンドの機能が保持できる等の効
果がある。
第１図はこの発明の一実施例を示す構成図、第
２図はモータ電流波形図、第３図は従来のロボツ
トハンドを示す全体構成図、第４図は第３図の
−線拡大矢視図で第１図相当図、第５図は従来
のモータ電流波形図である。 ３……ハンド、４……モータ、６……モータ直
結アーム、７……第１アーム、８……第２アー
ム、９ａ，９ｂ……グリツパシヤフト、１０……
第３アーム、１１……第４アーム、１２ａ，１２
ｂ……グリツパ、１３……ストツパ、１４ａ，１
４ｂ……開閉検出スイツチ。なお各図中、同一符
号は同一又は相当部分を示すものとする。
２図はモータ電流波形図、第３図は従来のロボツ
トハンドを示す全体構成図、第４図は第３図の
−線拡大矢視図で第１図相当図、第５図は従来
のモータ電流波形図である。 ３……ハンド、４……モータ、６……モータ直
結アーム、７……第１アーム、８……第２アー
ム、９ａ，９ｂ……グリツパシヤフト、１０……
第３アーム、１１……第４アーム、１２ａ，１２
ｂ……グリツパ、１３……ストツパ、１４ａ，１
４ｂ……開閉検出スイツチ。なお各図中、同一符
号は同一又は相当部分を示すものとする。
Claims (1)
- １ モータの回転力を、リンク機構を介して一対
のグリツパに伝達し、モータの正逆回転により一
対のグリツパを開閉作動させるとともに、上記リ
ンク機構の作動軌跡内に、リンク機構の作動範囲
を規制して一対のグリツパの全開位置および全閉
位置をそれぞれ規定寸法に維持するストツパを設
けたロボツトハンドにおいて、上記一対のグリツ
パの全開位置直前および全閉位置直前で作動して
上記モータの電流値を減少させるスイツチを設け
たことを特徴とするロボツトハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27200385A JPS62136387A (ja) | 1985-12-03 | 1985-12-03 | ロボツトハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27200385A JPS62136387A (ja) | 1985-12-03 | 1985-12-03 | ロボツトハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62136387A JPS62136387A (ja) | 1987-06-19 |
| JPH0459115B2 true JPH0459115B2 (ja) | 1992-09-21 |
Family
ID=17507790
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27200385A Granted JPS62136387A (ja) | 1985-12-03 | 1985-12-03 | ロボツトハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62136387A (ja) |
-
1985
- 1985-12-03 JP JP27200385A patent/JPS62136387A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62136387A (ja) | 1987-06-19 |
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