JPH0472075B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は概略的には流体ポンプ又は流体モータ
等の液圧装置に関し、詳細にはゲローター歯車体
の噛合う歯によつて画成される複数の膨張および
収縮作用室に流体流を導入および導出する電気整
流装置に関する。

従来技術 ゲローター歯車組の噛合う歯によつて形成する
複数の膨張および収縮可能な作用室を有する液圧
装置、例えば流体ポンプ又はモータは公知であ
る。代表的なゲローター歯車体は内歯を有するス
テータと、外歯を有するロータとを含む。ロータ
は、ステータより歯数が１個少なくステータ内に
偏心して取付けられている。ロータはステータに
対して回転及び軌道運動可能に取付けられ、且ス
テータの歯によつて指示されて運動可能に案内さ
れる。ロータおよびステータの相互に作用する歯
はロータのため運動中、膨張および収縮する複数
の作用室を画成する。

膨張および収縮する作用室に流体を導入および
導出するための各種の弁構造が開発された。この
弁構造は整流弁と称する。整流弁の冷却として米
国特許第4087215号、同第4219313号、および同第
4411606号がある。これら特許に開示された整流
弁は機械的に回転可能な弁部材を含む。弁部材は
正確に位置決められた開口とランドとを有し、弁
部材の回転中のタイミングによつて、(1)作用室に
出入する流体流を選択的にブロツし、(2)膨張作用
室への流体流を可能とし、(3)収縮作用室からの流
体流を可能にする。

発明が解決しようとする課題 しかしながら、上述の如き従来の整流弁は精密
な機械加工や組立を必要とする。液圧モータでは
上述の整流弁は液圧モータの出力軸の速度の精度
な制御が不可能であり、モータが停止した時の出
力軸の最終回転位置の精密な制御も不可能である
という欠点があつた。又、ゲローター型の液圧モ
ータをロボツト及び自動生産に使用する場合には
精密な制御を必要とする欠点があつた。この用途
は液圧モータが高負荷支持容量を有し、比較的高
い作動速度を有し、モータ停止の時に出力軸の精
密な位置制御を要し、出力軸のステツプ運動と逆
転を必要とするという欠点があつた。

本発明の目的は上述の如き従来技術の欠点を解
消したゲローター型流体装置、流えば流体モータ
又はポンプ、に出入する流体流を制御する装置を
提供することにある。

課題を解決するための手段 上述の目的を達成するために本発明は第一に、
複数の作用室の夫々に流体を選択的に出入させる
ようにしたことを特徴とし、第二に、各弁装置を
他の弁装置に無関係に選択的に一つの条件に作動
させるようにしたことを特徴とする。更に詳細に
のべると、本発明による整流装置は、複数の内歯
を有するステータと複数の外歯を有するロータと
を含むゲローター歯車体を有する液圧モータに使
用することができる。モータの出力軸はロータに
駆動連結される。ステータはロータより歯が１枚
多い。ステータとロータの歯は共働して複数の可
変容積作用室を画成する。ステータとロータは相
対回転し、ロータはステータの中央軸線に対して
軌道経路を動く。液圧モータにおいて相対回転軌
道運動は作用室の膨張および収縮によつて生ず
る。ロータの回転軌道運動は出力軸を回転駆動す
る。入口通路を加圧流体源に連結して選択された
作用室に連通可能とし、この選択作用室を膨張さ
せる。出口通路をリザーバに連結し、他の作用室
に連結可能として他の作用室の収縮中に流体を導
出する。

本発明の装置の好適な実施例によつて、複数の
電気的に作動可能の弁装置を含む。各弁装置は入
口および出口通路と夫々関連の作用室とに連通す
る。各弁装置は夫々の作用室の流体の出入を制御
する。各弁装置は第１の条件即ち第１の位置と第
２の条件即ち第２の位置とに制御可能に動く可動
弁部材を有する。この弁部材は第１の位置で作用
室と出口通路との間を流通させる。弁部材は第２
の位置で入口通路と作用室との間を流通させる。
弁部材の動きは夫々のソレノイドによつて制御さ
れる。弁部材は、ばねで両位置の一方に押圧さ
れ、制御装置からの電気制御信号に応答して他の
位置に移動可能である。

制御装置は好適な例ではマイクロプロセツサー
をベースとした制御装置であり、所要の入力源か
らの入力信号を受け、この信号は所要出力軸速
度、出力軸回転方向、及び又はモータ停止の時の
出力軸の位置を示す。制御装置は更に位置センサ
から電気信号を受け、ロータとステータとの相対
位置、即ち出力軸の位置を示す。位置センサの信
号に基いて、制御装置は出力軸の速度と方向とを
決定する。制御装置は入力源からの入力信号に応
答して弁装置のソレノイドに所要の電気制御信号
を出力する。制御装置は位置センサからの出力信
号に基いて連続的に現在のモータ条件をモニター
する。制御装置は弁装置のソレノイドの複数又は
特定の１個を作動させて所要のモータ速度、出力
軸の運動方向及び又は最終停止位置を生じさせ
る。

実施例 以下、本発明の実施例について図面を参照して
詳細に説明する。

本発明は複数の膨張および縮小可能な作用室を
有する液圧装置の作用室への流体出入を制御する
整流装置に関する。本発明は液圧モータによつて
説明するが、本発明は複数の膨張および縮小可能
な作用室を有する他の液圧装置、例えば液圧ポン
プに適用できることは明らかである。

第１，２図において、液圧装置１０は液圧モー
タ２０と、入口通路２２と、出口通路２４と、複
数の制御弁組立体２６と、位置センサ２８と、コ
ントローラ３０とを含む。液圧装置１０は更に入
口通路２２およびリザーバ３４に流通した加圧流
体源、即ちポンプ３２を含む。出口通路２４はリ
ザーバ３４に流通している。ポンプ３２は好適な
例では周知の可変排出量定圧ポンプから成る。

液圧モータ２０は第２図に示すハウジング４２
と端部キヤツプ４４とを含む。第１の部材、即ち
ステータ５２がハウジング４２の凹部内に収容さ
れている。このステータ５２は好適な例では一体
の均質な鋳物又は粉末金属部材から作られてい
る。端部キヤツプ４４は複数のボルト４６等の通
常の手段でハウジング４２に固着され、この場合
ステータ５２は端部キヤツプ４４とハウジング４
２との間の摩擦で固定位置に保持される。

シール５４が第３図に示す通り、ステータ５２
の溝５６内に収容され、組立に際して圧縮されて
端部キヤツプ４４とステータ５２との間およびス
テータとハウジング４２との接合面から流体洩れ
を防ぐ。シール５８が端部キヤツプ４４の半径方
向凹部６０内に収容されてハウジング４２と端部
キヤツプ４４との間の流体洩れを防ぐ。

第２図に示す通り、出力軸６２がハウジング４
２の軸線７４を中心として回転可能に軸受６４に
よつて支持されている。揺動軸６６の軸線方向両
端には外方に突出するスプライン６８ａ，６８ｂ
が設けられている。揺動軸６６の長手軸線７６は
出力軸６２の長手軸線７４に対して角度的にオフ
セツト（偏芯）されている。

第２の部材、即ちロータ７２がステータ５２内
に配置されている。これらステータ５２とロータ
７２とは液圧モータ２０の歯車体、即ちゲロータ
ー歯車体を形成する。ロータ７２はその内部に内
方に向いた即ち、内向きスプライン７０を有す
る。揺動軸６６のスプライン６８ａはロータ７２
のスプライン７０に係合する。出力軸６２は内方
端に内方に向いた、即ち、内向きスプライン７１
を形成する。揺動軸６６のスプライン６８ｂは出
力軸６２の内向きスプライン７１に係合してロー
タ７２と出力軸６２との間を駆動連結する。

ロータ７２の軌道及び回転運動によつて出力軸
６２はステータ５２に対して回転駆動される。図
示の例ではステータ５２は７個の円周方向に離間
した内歯８２を有する。ロータ７２は６個の円周
方向に離間した外歯８４を有する。作動中、歯８
２，８４は、ロータ７２が軸線７６を中心として
回転すると共にステータ５２の軸線７４を中心と
する軌道運動を行なうように相互に作用する。

ロータ７２ステータ５２の歯は共働して複数の
可変容積作用室を画成する。共働する歯８２，８
４によつて形成された作用室９２内の流体圧力を
制御することによつて、ロータ７２はステータ５
２に対して軌道回転運動を行う。例えば、加圧流
体をポンプ３２から入口通路２２を経て作用室９
２ｃに導入させれば、流体圧力は歯車の歯面に作
用して作用室９２ｃを膨張させロータ７２を軸線
７６を中心として回転させる。作用室９２ｃが膨
張するにつれて、室９２ｆは容積が縮小し、流体
は作用室９２ｆから押出されて出口通路２４に流
出する。

ロータ７２の軸線７６は出力軸６２の完全回転
毎に６回、ステータ軸線７４を中心として軌道運
動する。出力軸６２の回転毎に、ロータ７２の任
意の一つの歯８４のステータ５２の歯８２との係
合は４２の組合せがある。出力軸６２の１回転は
作用室９２の42回の連続する圧縮、膨張を必要と
する。かくして、出力軸６２の各回転は42段に分
割することができる。モータ２０のゲローター歯
車体の歯を好ましい実施例に示された場合より更
に増加して出力軸６２の移動をより円滑にするこ
ともできる。

第３図において、ハウジング４２と端部キヤツ
プ４４とは複数の通路を形成し、これら複数の通
路を経て流体は作用室９２に出入させる。ハウジ
ング４２はその内部に通路２２，２４を形成して
いる。端部キヤツプ４４は入口通路２２および出
口通路２４に連通する通路部分２２ａ，２４ａを
含む。端部キヤツプ４４は更に複数の作用室通路
１０２を有し、各作用室通路は夫々の作用室９２
に連通している。各作用室９２は夫々制御弁組立
体２６を有する。各制御弁組立体２６は端部キヤ
ツプ４４に固着されている。

各制御弁組立体２６は同様の構造にされてい
る。説明を明瞭にするために、１個の制御弁組立
体のみについて詳細を説明する。制御弁組立体２
６は弁部材１０６を含み、この弁部材は流体室１
０４内に摺動可能に収容されている。流体室１０
４は入口通路２２ａ、出口通路２４ａ、作用室通
路１０２ａの共通接合部にある。各通路２２ａ，
２４ａ，１０２ａは流体室１０４を画成する壁面
から半径方向外方に成形された夫々環状部に連通
している。弁部材１０６は２個のランド部１１
２，１１４を有し、これらランド部は室１０４の
壁面と共働して作用室通路１０２ａと入口通路２
２ａ又は出口通路２４ａの選択された一つとの間
を流通せしめる。

制御弁組立体２６は、電気的に付勢可能なコイ
ル１０８を含む。弁部材１０６は本体部１０９を
有し、この本体部にコイル１０８の付勢によつて
生じた磁界が作用する。ばね１１０が弁部材１０
６をコイル１０８が付勢しない時の第１の位置に
押圧する。コイル１０８が電気的に付勢されれば
磁界が生じて本体部１０９に作用する。磁界は本
体部１０９をコイル１０８の長手方向中心に向け
て動かす。本体部１０９がコイルの中心に向けて
動くとき弁部材１０６は第２の位置になる。

第３図は弁部材１０６を第１の位置、即ち非作
動位置で示す。弁部材１０６が第１の位置にある
とき作用室９２ａは、作用室９２ａ、作用室通路
１０２ａ、流体室１０４、出口通路２４ａとリザ
ーバ３４との間に流路を設けることによつてリザ
ーバに排出される。ランド１１２は作用室通路１
０２ａと入口通路２２ａとの連通を阻止する。作
用室９２ａが収縮中であり、弁部材１０６が第１
の位置にあれば、作用室９２ａ内の流体はリザー
バ３４に排出される。

第４図は弁部材１０６の第２の位置を示し、こ
れは作動位置である。制御弁２６がコイル１０８
に電気信号を供給することによつて起動された時
は、弁部材１０６は図で見て左方に動く。この第
２の位置では、作用室９２ａ、作用室通路１０２
ａ、流体室１０４、入口通路２２ａとポンプ３２
との間が連通する。同時に、出口通路２４ａと作
用室１０２ａとの間の連通はランド１１４によつ
て遮断される。弁部材１０６が第２の位置にある
時、作用室９２ａはポンプ３２によつて加圧され
作用室を膨張せしめる。

作用室９２の加圧および排出はステータ５２に
対するロータ７２の回転と起動運動を生じさせ
る。典型的には作用室９２は順次加圧されリザー
バ３４に排出される。図示の例では一時に最大３
個の作用室９２が加圧される。この場合、ロータ
７２の回転、軌道運動中に３個の作用室が膨張
し、３個の作用室が縮小する。加圧される３個の
作用室９２の群はロータ７２の回転運動とは反対
の回転方向に順次１室宛ステツプする。

本願の特定発明によれば、各制御弁組立体２６
を選択的に作動させて夫々の作用室９２への流体
の出入を制御する。特定の作用室９２への流体流
を選択的に出入させれば液圧モータ２０のロータ
７２の運動、即ち出力軸６２の運動を回転速度、
方向、出力軸の最終停止位置に関して正確に制御
することができる。更に、出力軸６２の始動およ
び停止特性を制御することができると共にその運
動を増大させることができる。

制御装置３０が設けられ、この制御装置は好適
な例ではマイクロ計算機から成り、この制御装置
は、制御弁組立体２６の付勢を制御することによ
り入力信号に応答してモータの作動を制御するよ
うに用いられる。制御装置の出力の電気制御信号
は制御弁組立体２６の選択した１個を作動させ
る。制御装置３０は種々の入力及び又はモータフ
イードバツク信号に応答する電気制御信号を出力
する。入力信号は適当な入力源１１５によつて供
給され、フイードバツク信号はモータ位置センサ
２８から受取られる。

現在のモータ条件、例えば出力軸６２の位置、
回転方向、回転速度は位置センサ２８から受取ら
れたフイードバツク信号から導出される。位置セ
ンサ２８は揺動軸６６の端部の中心に固着した磁
石１３２を含む。この磁石１３２は好適な例では
永久棒磁石から成り、揺動軸６６の中央孔内に固
着される。この磁石１３２の極は揺動軸６６の長
手方向軸線７６に一致する。磁石１３２の極の端
部は揺動軸６６の中央孔から軸線方向に延びてい
る。位置センサ２８は更に第５図に示す複数のホ
ール効果センサ１３４を含み、これらセンサは端
部キヤツプ４４に対し軸線７４を中心に環状列で
固定されている。ホール効果センサ１３４の数は
好適な例では液圧モータ２０の作用室９２の数に
対応し、各作用室９２は半径方向に一致した関連
ホール効果センサ１３４を有する。

揺動軸６６がモータ２０の作動中に回転と軌道
運動を行う際、磁石１３２は、順次、各ホール効
果センサ１３４に近接して通過する。各ホール効
果センサ１３４は電気信号を出力し、この電気信
号は磁石１３２の磁気の大きさや位置を示す値等
の出力特性を有する。磁石１３２がホール効果セ
ンサ１３４に近接して通過する際、センサは相対
位置変化を示す電気信号を出力する。各ホール効
果センサ１３４はワイヤ１３８によつて制御装置
３０に接続されている。制御装置３０は各ホール
効果センサ１３４からの出力信号を監視し、揺動
軸６６の回転、軌道位置を定める。出力軸の回転
速度は揺動軸６６の時間の関数とした位置変化に
基いて制御装置３０により定められる。回転方向
は隣接するセンサ１３４により磁石１３２の通過
を監視することにより制御装置３０によつて定め
られる。

揺動軸６６の位置が決定されれば、各作用室９
２の配置が判る。入力源１１５からの指令を受け
出力軸６２を新しい所要位置にしたとき、制御装
置３０はロータ７２を検知された現在位置から新
しい所要位置に動かすためにどの作用室９２を加
圧し、どの作用室を排出すべきかを定める。この
情報に基き、制御装置３０はどの作用室９２を加
圧し排出すべきかの決定に応答してどの制御弁組
立体２６を作動すべきかを定める。

制御装置３０は更に、入力源１１５からの入力
指令に応答してモータ２０の出力軸６２の速度と
方向を制御する。制御装置３０は連続的にモータ
出力軸６２の速度と方向を定め、実際の速度と方
向とを所要速度方向と比較し、適切なモータ作動
を確実にする。上述の通り、出力軸６２の速度と
方向を定めるには制御装置３０は位置センサ２８
の少なくとも２個の隣接するホール効果センサ１
３２からのフイードバツク位置信号を監視する。
例えば、位置センサ２８が、磁石１３２が第５図
のセンサ１３４ａ次に１３４ｂを通過したことを
示す信号を制御装置３０に出力すれば、制御装置
３０は揺動軸６６が第５図で見て反時計方向に回
転すると定める。更に、制御装置３０は内部の時
計を監視して磁石１３２が隣接ホール効果センサ
１３４ａ，１３４ｂを通過したフイードバツク信
号を受けた時間差を計測する。この時間差から制
御装置３０は揺動軸６６の回転速度を定める。

制御装置３０は、中央プロセツサ、ランダムア
クセスメモリ（RAM）、リードオンリーメモリ
ー（ROM）を有するマイクロ計算機を含む。
ROMは制御プログラム論理回路を永久的に内部
に記憶する。RAMは一時記憶用であり、(1)位置
センサ２８からのモータ位置データ、(2)入力デー
タ、(3)他の所要のプログラムと制御データ、を記
憶する。マイクロ計算機は入力源１１５からの入
力信号をモータ２０の現在条件と比較する。モー
タ２０の現在条件、即ち、位置回転方向、出力軸
６２の回転速度が所定の公差範囲で所要モータ条
件に対応しない時は、制御プログラムは制御信号
を制御弁組立体２６に発生し、モータ２０の条件
を変化させ、監視モータ条件が所要モータ条件に
合致させる。

第６図のフローチヤートは制御装置３０の使用
し得るプログラム論理回路の実施例を示し、本発
明の電気整流装置を制御する。プログラムの最初
のステツプ150で制御装置３０の内部装置を始動
し、ポンプ３２を始動して入口通路２２を加圧す
る。始動ステツプ150中、制御弁組立体２６に対
する制御装置３０からの電気信号出力は生じな
い。ばね１１０は各弁部材１０６を第１の位置に
押圧し、全ての作用室９２をリザーバ３４に連通
させる。制御装置３０のRAMは最初はクリアに
されている。ステツプ150の一部として、制御装
置３０はホール効果センサ１３４の出力信号から
揺動軸６６の現在位置を決定し、位置信号を
RAMのメモリーに入れる。プログラムはステツ
プ152に進み、制御装置３０は入力源１１５から
の入力指令信号を受ける。入力源１１５は任意の
公知の装置にすることができる。例えば、キーボ
ードを使用して所要モータ作動、又はモータ出力
軸６２の所要位置を入力する。入力源１１５を計
算機とすることもできる。更に、入力源をインタ
ーフエースと組合せた操作装置とし、操作の動き
に対応する入力信号を発生させることもできる。

入力信号を制御装置３０が受けた時に、ステツ
プ154で比較を行い、RAMメモリーに記憶され
た現在モータ条件、位置、速度、方向、を所要モ
ータ条件と比較する。ステツプ156において決定
を行いモータ条件、即ち出力軸６２の速度方向位
置の変化が必要か否かを決定する。ステツプ１５
６での決定がNOであれば、即ち現在のモータ条
件が入力源１１５から入力された所要モータ条件
に一致すれば、プログラムはステツプ152に戻り、
制御装置は新しい指令を待つ。

ステツプ156の決定がYESであれば、プログラ
ムはステツプ158に進み、モータ２０が入力信号
によつて制御運動モードで運動する指令を受けて
いたかどうかを決定する。ステツプ158の決定が
NOであれば、モータ出力軸６２は連続モードで
なく、現在の回転位置から新しい回転位置に回転
する指令である。プログラムはステツプ162に進
み、ロータ７２、出力軸６２を所要位置に回転さ
せるためには制御装置はどの作用室９２を加圧
し、どの作用室を排出すべきかを決定する。所要
回転位置を得るためには複数の作用室９２を、順
次、加圧排出する必要を生ずる。ステツプ164で
はステツプ162での決定に応答して制御弁組立体
２６に電気制御信号が出力される。ステツプ166
において、ホール効果センサ１３４をモニター
し、出力軸６２の新しい位置を決定する。プログ
ラムは次にステツプ170に進み、制御装置の
RAMを新しいモニター位置に更新する。プログ
ラムは次にステツプ154に戻る。ステツプ154に戻
れば、新しいモータ位置が所要位置に一致するこ
とを確認する。不一致であれば上述のステツプを
繰返す。

ステツプ158での決定がYESであれば、即ち、
モータの連続運転を要求された時は、プログラム
はステツプ172に進み、方向変化が必要かどうか
を決定する。モータ出力軸６２が既に連続モード
で運転し、それが所望の回転とは反対の方向であ
ればステツプ172での決定はYESである。更に、
モータ出力軸６２が停止し、ある方向に動く指令
を受けている時もステツプ172での決定はYESで
ある。ステツプ172での決定がYESならばプログ
ラムはステツプ173に進み、モータ出力軸が停止
かどうかを決定する。決定がYESであれば、プ
ログラムはステツプ175に進む。決定がNOであ
れば、即ち出力軸６２が所要方向とは反対方向に
動いていれば、プログラムはステツプ174に進み、
モータ２０を制御する。モータ２０の制動は種々
の方法で行い得る。例えば膨張待の作用室９２を
排出する。急ブレーキ作用を得るには、膨張間の
作用室９２の排出と同時に収縮間の作用室を加圧
する。ステツプ175において、出力軸の所要の方
向と回転速度とを得るには、どの作用室９２を排
出、加圧すべきかを決定する。ステツプ176にお
いて、新しい制御信号を制御弁組立体２６に制御
装置３０から出力し、モータ出力軸６２を所要方
向に駆動する。ステツプ178において、モータ条
件、即ち速度と方向とを測定し、制御装置の
RAMメモリーステツプ170で更新する。プログ
ラムはステツプ154に戻る。

モータ出力軸６２が既に連続運転モードで所要
方向に回転している時はステツプ172での決定は
NOである。プログラムはステツプ182に進み、
モータ出力軸６２の速度は変更が必要かどうかを
決定する。測定速度が所要速度に一致すれば、プ
ログラはステツプ154に戻る。速度が所要値でな
い時はステツプ182での決定はYESであり、プロ
グラムはステツプ184に進み、制御装置３０はモ
ータ出力軸６２の所要回転速度を得るために必要
な制御弁作動速度を決定する。ステツプ186にお
いて、制御装置３０は実際のモータ速度を所要の
モータ速度に一致させる速度とて制御信号を出力
する。プログラムはステツプ188において、モー
タ２０の速度をモニターし、次にステツプ170に
進み、速度条件のパラメータでマイクロ計算機の
RAMメモリーを更新する。

以下、本発明によるモータ装置の作動を一層の
理解のために特定の実施例について説明する。モ
ータ２０の出力軸６２は最初は停止と仮定する。
装置をステツプ150で能動化すれば、制御装置３
０はホール効果センサ１３４の出力をモニターし
て出力軸６２の回転位置を決定する。次に、制御
装置３０は、この情報をRAMのメモリーに記憶
させる。ステツプ152で入力信号を所要の入力源
から受け、出力軸６２を第２図の時計方向に特定
速度で回転させる指令と仮定する。制御装置３０
はステツプ154で現在のモータ条件、即ち、モー
タ軸停止と、所要モータ条件、即ち、モータ軸の
時計方向の所要速度での回転とを比較する。所要
モータ条件は現在モータ条件とは異なるため、ス
テツプ156での決定はYESである。

ステツプ154で受けた入力信号の一部として位
置情報が含まれない時は、指令は連続運転指令と
見做され、出力軸６２はこの指令の方向と速度で
連続的に駆動され、次の入力信号で修正される。
ステツプ158、172、173での決定は全てYESであ
る。ステツプ175で制御装置３０は時計方向の回
転を得るために、どの作用室９２を抽出し又加圧
するかを決定する。更に、制御装置３０は所要回
転速度を得るために、所要加圧速度を決定する。

制御装置３０は次にワイヤ１２２ｇを経て電気
作動信号を出力し、作用室９２ｇに組合せた弁部
材１０６ｇは第１の位置から第２の位置に動き、
作用室９２ｇを加圧する。作用室９２ｇの加圧は
ロータ７２を軸線７６を中心として反時計方向に
回転を開始し、第１図に示す軸線７４を中心とし
て反時計方向に軌道運動する。これは出力軸６２
を第２図の時計方向に回転させる。

揺動軸６６の回転間、第５図に示す磁石１３２
は回転と軌道運動を行い、ホール効果センサ１３
４ａの磁束密度を変化させる。ワイヤ１３８ａか
らのホール効果センサのフイートバツク信号から
制御装置３０は磁束変化を測定する。出力軸６２
の連続時計方向回転を得るため、第１図に示す制
御装置３０は電気信号を発生し、作用室９２ａに
組合せた制御弁組立体２６の弁部材１０６を動か
し、次いで作用室９２ａを加圧し、次いで作用室
９２ｂを加圧する。

次いで、モータ出力軸６２の連続時計方向回転
のために、作用室９２ｃを加圧し、作用室９２ｇ
を排出する。この際、作用室９２ｇは容積縮小を
開始する位置にある。作用室９２の順次の加圧と
排出とを継続し、これは制御装置３０が新しい入
力信号を入力源１１５から受けるまで接続され
る。制御装置３０はモータ速度と方向を連続的に
モニターし、実際モータ条件が所要モータ条件に
一致することを確認する。

最初に大きなトルクをモータ２０から要求され
た時は、制御装置３０は３個の膨張間の隣接作用
室９２の３個の隣接する制御弁組立体２６を最初
に作動する。作用室９２の制御弁組立体２６を次
の３個の群として作動させ、各作動毎に１個の弁
位置だけステツプさせる。例えば、ロータ７２が
入力信号によつて第１図の時計方向に大きなトル
クで回転する指令を受ける。制御弁組立体２６
ｅ，２６ｆ，２６ｇは最初に作動して作用室９２
ｅ，９２ｆ，９２ｇを加圧する。連続時計方向回
転のためには、次に弁組立体２６ｆ，２６ｇ，２
６ａを作動して夫々の室９２ｆ，９２ｇ，９２ａ
を加圧する。明らかに、加圧される３個の室の群
は第１に作動される群から反時計方向に１室だけ
ステツプする。

モータ２０が所要速度になれば、モータを同じ
速度に維持するための流体量は減少する。各流体
作用室を順次加圧せずに、一部の室の加圧を省略
し、他の作用室を加圧することもできる。

緩やかにかつ徐々にモータを停止させるには制
御装置３０は全ての作用室９２を排出する。揺動
軸６６は慣性で回転し緩徐に減速して停止する。
急停止を要求された時は、制御装置３０はどの縮
小作用室９２を加圧してロータ７２の回転に抵抗
すべきかを決定する。

本発明の好適な実施例では、例えば、通路２２
をポンプ３２に連結した入口とし、通路２４をリ
ザーバ３４に連通した出口とした。この通路は機
能的には反対にでき、通路２２をリザーバ３４
に、通路２４をポンプ３２に連通させることがで
きる。この場合には弁組立体２６は説明とは反対
に作動する。更に、弁組立体２６は第１図とは反
対の第１ａ図に示す形式にすることができる。弁
組立体２６はコイルが付勢されない時はばねによ
つて第２の条件に押圧され、コイルの付勢によつ
て第１の条件に動くことができる。更に、弁組立
体２６は単一ソレノイド装置とし、ばね１１０は
コイル１０８が付勢されない時に弁部材１０６を
第１の位置に押圧する。又、制御弁組立体２６を
第７図に示す組立体２６′とし、２個のソレノイ
ドが夫々スプール部材に反対に作用させることが
できる。一方のソレノイドを作動させれば弁スプ
ールは第１の条件に動き作用室と入口通路との間
を流通させる。第２のソレノイドを作動させれば
弁スプールは第２の条件に動き作用室と出口通路
との間を流通させる。

発明の効果 本発明によれば、上述の如く、液圧モータの速
度、方向、排出量、停止、及び始動特性、モータ
出力軸の位置、モータ出力軸のステツプおよび運
転等を精密に制御することができるという利点が
ある。

尚、本発明を好適な実施例について説明したが
実施例並びに図面は例示であつて発明を限定する
ものではない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を液圧モータに適用し
た説明図、第１ａ図は本発明の他の実施例を液圧
モータに適用した説明図、第２図は第１図の液圧
モータの断面図、第３図は第２図の液圧モータの
一部の拡大断面図、第４図は第３図と同様である
が別の作動位置を示す図、第５図は第２図の５−
５線に沿い一部を除去した図、第６図の本発明の
制御装置のフローチヤート、第７図は本発明の他
の実施例を液圧モータに適用した説明図である。 １０：流体装置、２０：液圧モータ、２２：入
口通路、２４：出口通路、２６：制御弁組立体、
２８：位置センサ、３０：制御装置、３２：ポン
プ、３４：リザーバ、５２：ステーター、６２：
出力軸、６６：揺動軸、７４，７６：軸線、７
２：ロータ、９２：作用室、１０２：作用室通
路、１０４：流体室、１０６：弁部材、１０８：
コイル、１１５：入力源、１３２：磁石、１３
４：ホール効果センサ、１３８：ワイヤ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ ロータとステータとを有し、該ロータとステ
   ータは複数の歯を有し相対運動中に共働して複数
   の可変容積作用室を画成する液圧装置の電気整流
   装置であつて、 加圧流体源に連結可能な入口通路と、 リザーバに連結可能な出口通路と、 複数の電気的応答弁装置とを備え、 各作用室には夫々制御可能な弁装置が設けら
   れ、各弁装置は前記入口通路と出口通路とを夫々
   の作用室に流通させ、夫々の電気信号に応答し
   て、選択的に、一つの条件では入口通路と夫々の
   作用室とを流体連通させ、他の条件では出口通路
   と夫々の作用室とを流体連通させることを特徴と
   する液圧装置の電気整流装置。 ２ 複数の内歯を有する第１の部材と、該第１の
   部材内に配置され複数の外歯を有する第２の部材
   とを含み、該第２の部材の外歯の数は第１の部材
   の内歯の数より１個少なくし、前記第１および第
   ２の部材の歯は共働して複数の可変容積作用室を
   画成し、前記第１および第２の部材は相対軌道・
   回転運動可能に取付けられ相対運動中に一部の作
   用室は膨張し、他の作用室は収縮する歯車体と、 加圧流体源に連結可能な入口通路と、 リザーバに連結可能な出口通路と、 複数の電気的作動可能な弁装置とを備え、 各作用室は作用室と入口通路および出口通路と
   の間の連通を直接制御するための夫々の弁装置を
   有し、各弁装置は第１の条件と第２の条件とを有
   し、第１の条件では作用室と出口通路とを流体連
   通させ、第２の条件では作用室と入口通路とを流
   体連通させ、各弁装置を夫々電気制御信号に応答
   して他の弁装置の条件に無関係に選択的に一方の
   条件に作動させる制御装置を含むことを特徴とす
   る液圧装置の電気整流装置。