JPH0472484B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 (a) 技術分野 この発明は、ナラクタやコンバイン等の移動農
機に関し、特に設定角度の回行行程と直進行程と
を組合わせた所定の進行方向変更動作を記憶し自
動的に進行方向を転換する自動方向転換機能を有
する移動農機に関する。

(b) 発明の概要 この発明に係る自動方向転換機能を有する移動
農機は、刈取作業状態を適正に保ちつつ所定の進
行方向変更動作を実行することができるようにす
るため、現在車速が進行変更動作の所定の設定車
速よりも遅い際には刈取動作中の車速変更の開始
を遅らせるようにすることにより、所定の進行方
向変更動作を有効にするとともに車速の上昇によ
る損失量の増加を防止するようにしたものであ
る。

(c) 従来技術とその欠点 移動農機による農作業特に、コンバインによる
刈取作業では、第３図に示すように作物３２の外
周部を矩形に走行し、一周する毎に各辺の長さを
コンバイン３１の刈取幅の２倍だけ小さくしてい
く移動方法（以下、周回刈りという。）が成され
る場合がある。この場合矢印Ａ方向からＢ方向の
ように進行方向を変更する際には、一辺の刈取作
業終了後設定角度の回行行程Ｗ２，Ｗ５と直進行
程Ｗ１，Ｗ３，Ｗ４，Ｗ６とを組合わせた進行方
向変更動作が行われる。これは方向転換を効率良
く行うとともに刈り残しを防止するためである。
ところがこのような進行方向変更動作は煩雑な操
作を必要とし、また方向転換時には刈取部の高さ
制御装置のように他の装置に係る別の操作も必要
である。

このため従来のものでは、回行行程の角度およ
び直進行程の距離をメモリに記憶し、方向検知手
段と走行距離検知手段とによりこの動作を自動的
に制御するようにした自動方向転換機能を備えた
ものがあつた。この進行方向変更動作の走行距離
は車速と時間とによつて求められ、また回行行程
時の回転半径は角速度によつて変化する。したが
つて進行方向変更動作を正確に行うためには動作
中の車速を正確に基準値に一致させる必要があ
り、従来は進行方向変更動作前の刈取作業中にコ
ンバイン３１が第３図に示す変速開始点Ｓに達し
た際に、現在車速を進行方向変更動作の所定の設
定車速に一致させるようにしていた。

刈取作業の能率およびコンバインの性能を示す
要素の一つとして、作物の処理量に対する排出量
である損失率があるが、この損失率はコンバイン
の車速に大きく影響され、車速が上昇すると損失
率も増加する傾向にある。従来の自動方向転換機
能を有する移動農機では、進行方向変更動作前の
車速変更動作において増速動作も刈取作業時にお
いて減速動作と同様に行われるため、刈取作業中
に車速が上昇することとなり損失率が増加する欠
点があつた。

(d) 発明の目的 この発明の目的は上記従来の欠点に鑑み、進行
方向変更動作を正確に行いつつ刈取作業を最適の
状態で行い、損失率の増加を軽減することができ
る自動方向転換機能を有する移動農機を提供する
ことにある。

(e) 発明の構成および効果 この発明の自動方向転換機能を有する移動農機
は、進行方向変更動作前の刈取作業時に現在車速
が設定車速に一致するように変更する車速変更手
段を備えたものであつて、現在車速が設定車速よ
り遅く、車速変更手段により増速する際に、予め
設定された時間または距離だけ車速変更手段の動
作開始を遅らせる車速変更動作タイミング遅延手
段を設けたことを特徴とする。

以上の構成によりこの発明によれば、収穫環境
条件により設定された車速が進行方向変更動作の
設定車速よりも遅い場合に、車速変更手段の増速
動作の開始を車速変更動作タイング遅延手段によ
り遅らせることができる。したがつて刈取動作中
に車速が増速されている距離がが短くなり、損失
量の増加を軽減することができ、適正な刈取作業
を行うことができる。しかも設定された時間また
は距離を経過した後車速変更手段が動作されるた
め、進行方向変更動作開始時に所定の設定車速に
略一致させることができ、進行方向変更動作に不
都合を来すことがない。

(f) 実施例 第２図は、この発明の実施例である自動方向転
換機能を有する移動農機の主要部のブロツク図で
ある。

動力源であるエンジン１０の駆動力は油圧トラ
ンスミツシヨン４を経由してギヤトランスミツシ
ヨン７に導かれ、車軸９ａ，９ｂのそれぞれに伝
達される。この油圧トランスミツシヨン４および
ギヤトランスミツシヨン７が変速手段である。ギ
ヤトランスミツシヨン７の第１軸７ａには速度検
知センサ８が設けられている。この速度検知セン
サ８はフオトインタラプタにより構成されてお
り、第１軸７ａに連結された図外の回転軸に取り
付けられたシヤツタがフオトイントラプタの光を
遮蔽する周波数を検出して車速の信号とする。油
圧トランスミツシヨン４は可変容量ポンプ５と定
容量モータ６とから構成されている。可変容量ポ
ンプ５の内部に設けられた可変斜板５ａの角度を
変更して圧油の吸込量、吐出量および方向を変更
する。この変化は定容量モータ６において出力軸
の回転数と回転方向の変化となりギヤトランスミ
ツシヨン７に伝達される。

操作部に設けられたシフトレバー１は回転板２
に固定されている。この回転板２はリンク機構３
により可変容量ポンプ５の可変斜板５ａに連結さ
れている。また回転板２の回転軸にはモータ１１
の軸部が図外の摩擦板を介して接続されている。
モータ１１は正逆両方向に回転可能であり、モー
タ駆動部１２により電流の方向を変え、モータ１
１を正転または逆転させる。

制御部のCPU２１には内部バスを介してROM
２３およびRAM２４が接続されている。ROM
２３には周回刈りおよび進行方向変更動作等のプ
ログラムが記憶されている。CPU２１にはＩ／
Ｏインターフエイス２２を介して株元センサ１３
の検出信号、車速検知センサ８の車速信号が入力
される。またCPU２１はＩ／Ｏインタフイエイ
ス２２を介してモータ駆動部１２に接続されてお
りモータ１１に供給される電流のオン・オフ並び
に方向を決定してモータ１１を駆動する。

モータ１１の駆動によりシフトレバー１を固定
した回転板２が回転すると、その動作がリンク機
構３を介して可変容量ポンプ５の可変斜板５ａに
伝達される。今モータ１１が中立状態から正転す
るとシフトレバー１は前進の高速方向に移動し、
可変容量ポンプ５からの圧油の吐出量が増加す
る。これによつて定容量モータ６の出力軸の回転
数が増加し、車軸９ａ，９ｂの回転速度が上昇す
る。中立状態からモータ１１が逆転した場合には
シフトレバー１は後退方向に移動し、可変容量ポ
ンプ５の圧油の流れは反転する。これによつて定
容量モータ６の出力軸の回転方向も反転し、車軸
９ａ，９ｂは後退方向に回転する。

第１図は、上記コンバインの動作の一部を示す
フローチヤートである。

第３図に示す矢印Ａ方向の刈取動作が開始され
るとステツプｎ１（以下“ステツプni”を単に
“ni”という。）においてコンバイン３１の走行距
離L_xの計測が開始される。ｎ２において走行距
離L_xの値が予め設定された車速変更開始距離L_s
に等しくなるとｎ３に進み、現在車速V_xと進行
方向変更動作の設定車速V_sとが比較される。ｎ
３において現在車速V_xが設定車速V_sよりも大き
い場合にはｎ４に進み、現在車速V_xを減速する
動作が行われる。

ｎ３において現在車速V_xが設定車速V_sよりも
小さい場合にはｎ５でタイマＴによる一定時間の
計測が開始される。このタイマＴによつて計測さ
れる一定時間は、定数として与えられる車速変更
開始点Ｓと作物の終端までの距離L_uと現在車速
V_xとにより算出される。ｎ６でこのタイマＴが
タイムアツプするとｎ７に進み、車速の増速動作
が行われる。以上のｎ５，ｎ６の動作がこの発明
の車速変更動作タイミング遅延手段に相当する。
ｎ７で行われる増速動作は具体的には、CPU２
１からＩ／Ｏインターフエイス２２を介してモー
タ駆動部１２に正転方向の電流の供給が指示され
ることによつて行われる。これによりモータ１１
が回転板２を、シフトレバー１が増速方向に移動
するように回転する。この回転板２の動作がリン
ク機構３を介して可変容量ポンプ５の可変斜板５
ａに伝達され、定容量モータ６の出力軸の回転数
を増加する。

車速変更手段を構成するｎ４の減速動作とｎ７
の増速動作との何れかが終了するとｎ８に進み、
株元センサ１３がオフされるのを待機する。コン
バイン３１が作物の終端に到達し、株元センサ１
３がオフするとｎ９に進み、走行距離L_xの計測
が停止される。ｎ８において株元センサ１３がオ
フした後コンバイン３１は第３図に示すＷ１〜Ｗ
６の進行方向変更動作を開始している。

次いでｎ１０で走行距離L_xからコンバイン３
１の刈取幅の２倍が減算され、次回の刈取予想距
離L_wとしてRAM２４に記憶される。この後ｎ１
１で刈取予想距離L_wから車速変更動作距離L_uが
減算され、次回の車速変更開始距離L_sとして
RAM２４に記憶される。コンバイン３１が農場
を一周し、次回矢印Ａ方向に刈取作業を行う場合
にはｎ１１で算出した車速変更開始距離L_sがｎ２
において走行距離L_xと比較される。ｎ１２で回
行動作が終了するとｎ１に戻り、矢印Ｂ方向の刈
取動作についても以上の動作が同様に行われる。

以上のようにコンバイン３１の今回の矢印Ａ方
向の刈取動作の走行距離L_xを計測し、これを基
に次回の刈取予想距離L_wを算出する。この刈取
予想距離L_wを基に次回の車速変更開始距離L_sを
求めておき、次回の矢印Ａ方向の刈取動作時に現
在車速V_xが進行方向変更動作の設定車速V_sを下
回つた場合にはｎ５，ｎ６の車速変更動作タイミ
ング遅延手段を有効にして車速変更動作の開始さ
れる距離を延長することができる。以上の動作は
第３図に示す矢印Ｂ〜Ｄ方向のそれぞれの刈取動
作についても同様に行われ、周回刈り動作中にお
けるコンバイン３１の進行方向を正確に制御する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明の実施例である自動方向転
換機能を有する移動農機の動作の一部を示すフロ
ーチヤート、第２図は同移動農機の要部のブロツ
ク図、第３図は移動農機の進行方向変更動作を含
む刈取作業時の動作を示す概略平面図である。 ４…油圧トランスミツシヨン、１１…モータ、
１２…モータ駆動部。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 設定角度の回行行程と直進行程とを組合わせ
   た所定の進行方向変更動作の前の刈取作業時に、
   予め設定された距離を移動した際に、現在車速を
   前記進行方向変更動作の所定の設定車速に一致さ
   せる車速変更手段を備えた自動方向転換機能を有
   する移動農機であつて、 前記現在車速が前記設定車速より遅く、前記車
   速変更手段により増速する際に、予め設定された
   時間または距離だけ前記車速変更手段の動作開始
   を遅らせる車速変更動作タイミング遅延手段を設
   けてなる自動方向転換機能を有する移動農機。